TEMA O.

VECTORES Y DINMICA DE ROTACIN

ALGEBRA Y CLCULO VECTORIAL

Hay dos maneras de multiplicar dos vectores.

Una de ellas ya la hemos estudiado: el producto escalar.
Ahora conoceremos la otra, el producto vectorial.

El producto vectorial de a x b es otro vector cuyas caractersticas son:

Mdulo a. b sen , siendo a el ngulo que forman a y b.
Direccin perpendicular al plano que forman ambos.
Sentido dado por la regla del sacacorchos (o de la mano derecha).
Punto de aplicacin cualquiera, es un vector libre.

axb
b

Si los vectores estn expresados en componentes rectangulares x, y, z;

a= ax i + ay j + az k

; b= bx i + by j + bz k ; a x b es igual al desarrollo del determinante

3x3

axb=

ax

ay

az

bx

by

bz

= (aybz azby)i + (az bx ax bz) j + (axby aybx) k

El producto vectorial y las consecuencias que se derivan de su definicin tienen numerosas

aplicaciones en fsica como son la representacin vectorial de superficies (que veremos
ms adelante) y el momento de un vector con respecto a un punto.
Se define momento de un vector a aplicado en P, con respecto a un punto O, como el
producto vectorial de r x a.

a
r

En primer tema que se estudiar

este curso es GRAVITACIN. Para ello, aparte

necesitaremos algunos de los conocimientos previos y familiarizarse con una magnitud

fsica nueva llamada momento angular.

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Hemos aprendido el curso pasado que el momento lineal nos informa del estado de
movimiento de un cuerpo en traslacin, sin embargo esta magnitud presenta un problema
a la hora de tratar la traslacin en movimientos curvilneos, pues aunque su mdulo
pudiera no variar, su direccin nunca permanece constante.
Dado que la forma de proceder en fsica es explicar los fenmenos en funcin de la
constancia de ciertas magnitudes, debemos por tanto, encontrar una magnitud que
permanezca constante en el movimiento planetario. Dicha magnitud, vectorial, es el
momento angular, momento cintico o momento de la cantidad de movimiento.

MOMENTO ANGULAR

Si un cuerpo de masa m se mueve con una velocidad

tiene una posicin r con respecto al origen de coordenadas,
podemos definir el momento angular L como
el producto vectorial L= r x p = r x m v
El momento angular tiene:
a) direccin perpendicular al plano formado por los vectores r y p.
b) sentido dado por la regla del sacacorchos o de la mano derecha.
c) modulo dado por la expresin m v r sen

TAREAS
1.- Deduce la expresin del momento angular para un movimiento circular.
2.- Deduce la expresin del momento angular para un movimiento curvilneo.

PRINCIPIO DE CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR

Derivemos L con respecto al tiempo

r
dL
dt

r r
d ( r x p)
dt

r
dp
r
r
=
x p + r x
dt
dt
r
dr

, recordando la

definicin de velocidad y que dp/dt = F

r
dL
dt

r
r
= v x p

r
r
r xF

r
r
r xF

r
= M

a) El momento angular de un cuerpo vara cuando sobre l acta el momento de una

fuerza.
b) El momento angular ser constante (se conserva) cuando dL/dt = 0, es decir cuando
rxF=M=0
Este producto vectorial es cero cuando:

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No acta ninguna fuerza sobre el cuerpo, en este caso el cuerpo se movera con MRU

r y F tienen la misma direccin, este es el caso de las llamadas fuerzas centrales,

como veremos es el caso de la fuerza gravitatoria.

ROTACIN DEL SLIDO RGIDO.

El slido rgido (sistema de partculas cuyas distancias relativas no varan

cuando se aplica una o varias fuerzas) no existe, pero suponer que un slido es rgido, nos
permite simplificar la aplicacin de las leyes de la Fsica. Las bolas de billar, las piezas de
acero, etc. pueden considerarse como slidos rgidos y por lo tanto indeformables.
Un slido rgido experimenta una rotacin cuando sus partculas describen
movimientos circulares alrededor de una recta llamada eje de rotacin.

Ahora podemos preguntarnos: quin produce las rotaciones?

Supongamos que queremos girar el objeto de la figura alrededor del eje representado.
Necesitamos un par de fuerzas F y F. Un par son dos fuerzas de la misma intensidad,
paralelas y sentido contrario.

F
F

F
d

En el caso de la puerta de la derecha, nosotros slo tenemos que realizar una

componente del par (accin), pues las bisagras realizan la otra (reaccin).

Para caracterizar los pares de fuerzas, se define una magnitud vectorial

denominada momento. Cuanto mayor sea el momento, mayor ser la rotacin que
produce, es decir mayor a.
Se define mdulo del momento de un par de fuerzas como el producto de una
de ellas por la distancia perpendicular que las separa M = F.d
El vector momento de un par es perpendicular al plano que contiene dicho par
y su sentido viene dado por la regla del sacacorchos.

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Consideremos ahora el slido rgido que gira

alrededor de un eje fijo, como en el caso de la puerta.
Aplicamos una fuerza F en un punto i del slido, la cual
puede

ser

descompuesta

en

una

componente

tangencial y en otra normal.

Slo la Ft produce rotaciones

Hay que tener en cuenta que el momento es un producto vectorial, cuyo mdulo es
F.r.sen
, por lo tanto si la direccin de r y de la fuerza forman un ngulo de 0, esta
fuerza no puede producir una rotacin. Por lo tanto en este caso F t es la nica que puede
producir rotacin.
Mi = Ft. ri = mi.ai .ri = mi.ri2.

Repitiendo el razonamiento para todos los puntos del slido y sumando las expresiones
obtenidas, resulta que el mdulo del momento resultante es:

M =

La expresin

ri 2

ri 2 .

recibe el nombre de momento de inercia del slido

respecto al eje, y se representa por la letra I, por tanto M = I.

El momento de inercia es una magnitud escalar y su unidad en el S.I. es Kg. m2.

Veremos que desempea en rotacin un papel similar a la masa en traslacin, sin
embargo, as como la masa es constante el momento de inercia es variable, pues depende
de la masa del cuerpo, pero tambin de la situacin del eje de giro (ver Tabla).

Si hacemos actuar sobre un slido rgido capaz de girar alrededor de un eje,

distintos momentos, se observa que se le comunican distintas aceleraciones angulares, de
tal manera que M/
= I.
La ecuacin

M= I.

es la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin

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Momentos de inercia de cuerpos uniformes de formas diversas

Cilindro hueco respecto a Esfera hueca respecto al Barra delgada respecto a

su eje (pared delgada)
2

dimetro (pared delgada) un eje perpendicular que

I =2/3 MR2

I= MR

pasa

por

su

extremo

I=1/3ML2
Cilindro slido respecto a Esfera slida respecto al Barra delgada respecto a
su eje I = 1/2 MR2

dimetro I = 2/5 MR2

un eje perpendicular que

pasa por su centro I=
1/12 ML2

MOMENTO ANGULAR. PRINCIPIO DE CONSERVACIN

Ya hemos dicho que un slido rgido es un sistema de puntos materiales cuyas

distancias mutuas son constantes.
Si este slido gira alrededor de un eje, el momento cintico (momento de la
cantidad de movimiento) de cada punto vendr dado por Li = ri x mivi que corresponde a
un vector dirigido segn el eje de rotacin y de mdulo: Li= ri. mi. vi,
como vi = .ri resulta que Li = mi ri2.

El momento total del sistema tendr por mdulo la suma

de los mdulos componentes:
2

L= Li = mi . ri . = I.
El momento cintico de un cuerpo en rotacin es un
vector dirigido segn el eje de rotacin del cuerpo;
sentido dado por la regla del sacacorchos; y mdulo,
producto del momento de inercia del cuerpo respecto al eje por el mdulo de su velocidad
angular.
Derivando respecto al tiempo la expresin anterior, tendremos:
dL
dI
d
d
=
+I
=I
=I
dt
dt
dt
dt

pero dL/dt es el momento de la fuerza aplicada , entonces M = I.

TAREA

8: Demostrar que dL/dt es el momento de la fuerza aplicada al

cuerpo, respecto al eje de rotacin.

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La expresin M = I.d
/dt puede escribirse M.dt = d (I.
), por integracin a un
intervalo finito de tiempo se obtiene M.t = I.
2

- .
1 , al producto M.t

se le llama

impulso angular.

Por tanto el impulso angular es igual a la variacin del momento angular o

cintico.
Si sobre un cuerpo no acta fuerza alguna o su momento resultante es cero, no
estar sometido a ningn impulso angular. Entonces I
= cte. que es la expresin
matemtica del principio de conservacin del momento cintico:

Si en un sistema aislado es nulo el momento de las fuerzas aplicadas a

un cuerpo, su momento cintico permanece constante. Es lo que sucede en la
rotacin de objetos celestes.
Son clsicos los ejemplos prcticos de este principio:

a) en patinaje sobre hielo, cuando la persona desea girar muy deprisa encoge el
cuerpo y pega los brazos a l; as disminuye el momento de inercia y se obliga a aumentar
su , para que permanezca constante el producto I.. Si desea disminuir su velocidad de
giro, deber extender los brazos as I crece, entonces debe disminuir.
b) Si una persona se sienta a horcajadas sobre un tonel y lleva en su mano un
disco que pretende hacer girar, observar como el tonel gira en sentido contrario a como
lo hace el disco. Esto se explica admitiendo que el momento cintico del tonel y el del disco
han de anularse, puesto que el momento inicial del sistema era cero (tonel y disco estaban
inicialmente en reposo).
c) el girscopo o giroscopio.
ENERGA CINTICA DE ROTACIN. TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS.
En la figura, la fuerza F realiza trabajo dWi = F.ds =
F.ri.d dWi = Mi.d
dW =

Integrando

1
2 1
2
W = 2 I. d = I I1
1
2
2
2

al trmino 1/2 I2 se le llama energa cintica de

rotacin, y el teorema de las fuerzas vivas en
dinmica de rotacin puede enunciarse de la siguiente manera:

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El trabajo desarrollado por la rotacin de un cuerpo durante un cierto intervalo de tiempo,

es igual a la variacin de la energa cintica de rotacin

TAREA 9: Cul es el fundamento fsico del yo-yo?

ENERGA TOTAL DE UN CUERPO SOMETIDO A TRASLACIN Y ROTACIN
Son muy frecuentes los movimientos, por ejemplo una pelota que rueda por un
suelo horizontal, un cilindro que cae rodando sin deslizamiento por un plano inclinado, etc.
en los cuales hay simultneamente movimiento rotacional y traslacional, en este caso.
Su energa cintica total es la suma de la energa cintica de traslacin
del centro de gravedad del slido y de la energa cintica de rotacin en torno a
un eje que pase por el centro de gravedad.
Si el slido posee energa potencial gravitatoria, se cumplir el principio de
conservacin de la energa, que incluir la de rotacin.
Por otra parte, si al sistema se le suministra energa por accin de fuerzas
exteriores y parte de esa energa se consume en trabajo de rozamiento, etc., tambin
debemos tenerlo en cuenta.
Cuadro comparativo entre traslacin y rotacin
TRASLACIN
Espacio recorrido e
Velocidad lineal

ROTACIN
ngulo descrito ......

...... v = de/dt

Aceleracin lineal ....

a = dv/dt

Velocidad angular ......... = d/dt

Aceleracin angular ....... = d/ dt

Masa .......... m
Fuerza ........... F

Momento de inercia ........... I

Momento .............M

Ecuacin fundamental F = ma

Ecuacin fundamental ......... M =I

Impulso mecnico ..........

F.t

Impulso angular .......... M.t

Momento lineal ........ m.v

Momento angular o cintico ....... I.

Trabajo de traslacin ....... F.e

Trabajo de rotacin .......... M.

Energa cintica .......... mv2

Energa cintica ...... 1/2 I2

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