INSTITUTO TECNOLÓGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY

Campus Estado de México

Laboratorio de Sistemas Digitales

Controlador de un carro a control remoto

Desarrollado por:

Alejandro Alemán Castilla 451471

Erik Riveroll Fuster 444187

Resumen
Nuestro proyecto consiste en aprovechar las memorizar una ruta, establecida por
características de control de un sistema comandos de dirección inmediatos o un
mínimo con un microcontrolador 8031 para archivo de ruta pregrabado.
controlar un coche a control remoto y
I NTRODUCCIÓN
Una de las principales aplicaciones
de la electrónica y los sistemas de control
están en los juegos electrónicos, estos
sistemas cada vez son más complejos y
cumplen con una mayor cantidad de
funciones.
Además, estos sistemas desarrollados
para juegos infantiles permite un estudio de
posibles aplicaciones en la industria, pues los
mismos dispositivos empleados pueden
adaptarse a condiciones industriales para
funcionar de manera muy similar a como lo
hacen en los juegos.
Lo anterior nos hace reflexionar
acerca de lo importante que son los juegos
para la electrónica y nos muestra la
importancia de implementar nuevos sistemas
para analizar su funcionamiento.
O BJETIVOS PARTICULARES
a. Analizar el sistema de comunicación
entre el control remoto y el carro.
b. Adaptar una etapa de potencia para poder
controlar al carro a partir de señales
emitidas por el sistema mínimo.
c. Integrar una comunicación serial con una
computadora para controlar al carro
oprimiendo las flechas de la
computadora.
d. Almacenar la ruta indicada por la
computadora para poder reproducirla.
El material que utilizamos para el
desarrollo del proyecto es un carro de control
remoto, un sistema mínimo, una
computadora, cable serial y los dispositivos
necesarios para la adaptación de la etapa de
potencia.
D ESCRIPCIÓN
Este controlador consta de un sistema mínimo
(8051), una etapa de potencia y una etapa de
control remoto. Es un sistema que permite
controlar al carro mediante una computadora
y grabar la trayectoria que sigue el carro para
tiempo después repetirla.
C ARACTERÍSTICAS
• El sistema mínimo está diseñado en
configuración de Loader para que pueda
ser utilizado mediante el programa
SIEV31.
• El sistema hace posible operar al carro
mediante la utilización de las flechas del
teclado de una computadora.
• Es capaz de guardar hasta 2 horas y 10
minutos de trayectoria.
• La trayectoria que repite el carro es
desplegada en el LCD del sistema
mínimo, al mismo tiempo que es enviada
a la computadora para su futuro
almacenamiento.
• El sistema es capaz de recibir de la
computadora una trayectoria grabada en
un archivo de texto (.TXT) y ejecutarla.
• El carro a control remoto consta de dos
motores, uno para adelante y atrás y otro
para derecha e izquierda.
• El control remoto del carro es a base de
switches, cada motor dispone de tres
contactos, uno común y otros dos que
especificarán la dirección del motor, esto
significa que para activar un motor hacia
una dirección hay que juntar la terminal
común con la terminal correspondiente y
para que vaya en la dirección contraria
hay que juntar el común con la otra
terminal.
FUNCIONAMIENTO
Todo el funcionamiento del sistema se basa
en el programa controlador, es decir, nuestro
sistema es controlado por software y no por
hardware.
El sistema mínimo.
El sistema utilizado en este proyecto es un
sistema mínimo en configuración de "loader",
el sistema consta de:
• Microcontrolador 8031A
• Eprom 27C256 es decir, 32K
• RAM 62256 , memoria de 32K
• LCD 491
• MAX232 Adaptador para transmisión
serial.
• Controlador de teclado 74C922
• Puerto serial.
El programa controlador
Características
El programa fue desarrollado en
lenguaje ensamblador y permite al
sistema para realizar las siguientes
tareas:
Recepción de comandos.
Interpretación de comandos.
Almacenamiento de la trayectoria.
Reproducción de lo almacenado.
Despliegue en el LCD.
Despliegue en la computadora.
Funcionamiento

ORG 2000H
AJMP MAIN
ORG 2023H ;Para evitar problemas con el
LJMP SERIAL Siev31, se reenvía a una nueva
dirección para interrupción serial

Subrutina de interrupción serial

ORG 20F9H
SERIAL JNB TI, RECEP ;Determina transmisión o recepción
CLR TI ;Limpia la bandera
CLR A
MOVC A,@A+DPTR ;Despliega el mensaje de “Recepción
JZ INICIA Preparada” para indicar que hay
MOV SBUF,A buena conexión serial.
INC DPTR
RETI
INICIA SETB REN ;Una vez desplegado el mensaje,
MOV DPTR,#$2300 habilita recepción y prepara DPTR
RETI para grabar trayectoria
RECEP CLR RI ;Borra bandera de recepción
MOV A,SBUF
CJNE A,#$45,SIGGG ;Verifica que si se desea borrar o
ACALL BORRA es otro comando.
SJMP SAA
SIGGG CJNE A,#$52,SA ;Analiza el comando para ver si es
SETB PSW.5 lectura (repetición) o escritura
SJMP SAA
SA ACALL MODO
JB PSW.6,TEXT ;Llama a subrutina para establecer
ACALL CARRO modo de control (inmediato/texto).
SJMP SAA ;Modo de control inmediato.
TEXT ACALL GRABAR
SAA RETI ;Modo de control por texto.

Subrutina de movimiento del carro

ORG 212AH
CARRO CJNE A,#$41,ATRAS ;Si el comando es A,B,C o D indica
ACALL LIMPIA movimiento del carro, esta
JB PSW.5,CON1 subrutina verifica que movimiento
ACALL GRABAR es en específico, después llama a
CON1 MOV R0,#$00 la subrutina “limpia” para borrar
ACALL DISPLAY el LCD, si no está repitiendo la
MOV P1,#$08 trayectoria llama a la función
MOV A,P1 “grabar” y finalmente llama a la
MOV R2,A función “Display” para desplegar el
SJMP PRE comando en el LCD y la pantalla de
ATRAS CJNE A,#$42,IZQ la Computadora. Seguido de esto,
ACALL LIMPIA se envía al puerto 1 el código de
MOV P1,#$04 activación de los switches
JB PSW.5,CON2 correspondientes a ese movimiento.
 ACALL GRABAR ;En el comando de adelante y atrás,
CON2 MOV R0,#$09 se graba el registro R0 con el
ACALL DISPLAY valor para poder decidir si algún
MOV A,P1 movimiento posterior a la izquierda
MOV R2,A o derecha se realizará hacia
SJMP PRE adelante o atrás.
IZQ CJNE A,#$44,DER ;En los comandos de izquierda y
ACALL LIMPIA derecha se da un tiempo de retardo
MOV P1,#$02 para activar el switch para
JB PSW.5,CON3 izquierda o derecha y
ACALL GRABAR posteriormente se activa el switch
CON3 MOV R0,#$0F para que avance hacia adelante o
ACALL DISPLAY atrás dando la vuelta, esto se debe
MOV A,P1 a que el control remoto no acepta
MOV R4,#$60 ambos comandos simultaneamente
VU ACALL LARGO (incluso de manera manual).
DJNZ R4,VU El comando “Wait” sólo indica que
SJMP DISP el carro deberá detenerse un
DER CJNE A,#$43,WAIT instante.
ACALL LIMPIA
MOV P1,#$01
JB PSW.5,CON4
ACALL GRABAR
CON4 MOV R0,#$19
ACALL DISPLAY
MOV A,P1
MOV R4,#$60
VU1 ACALL LARGO
DJNZ R4,VU1
SJMP DISP
WAIT CJNE A,#$57,SALE
ACALL LIMPIA
MOV P1,#$00
JB PSW.5,CON5
ACALL GRABAR
CON5 MOV R0,#$21
ACALL DISPLAY
SJMP PRE
DISP ORL A,R2 ;Aquí se envía el comando para
MOV P1,A avanzar cuando se da vuelta.
PRE ACALL CONT ;Llama a subrutina para que se
MOV P1,#$00 avance aprox. 0.2 seg.
SALE RET

Subrutina de tiempo de movimiento

ORG 21A8H
CONT MOV R7,#$02 ;Como no se quiere que el carro
SE1 MOV R6,#$00 avance de manera permanente se
SE2 MOV R5,#$00 realiza esta cuenta para que sólo
SE3 DJNZ R5,SE3 se envíe un impulso de avance de un
DJNZ R6,SE2 poco más de 0.2 segundos por
DJNZ R7,SE1 comando.
RET
Subrutina para repetir trayectoria

ORG 21B5H
LEER SETB PSW.5 ;Establece modo lectura (no graba)
MOV DPTR,#$2300 ;Inicio de trayectoria grabada
AQUI MOVX A,@DPTR
JZ FIN ;Revisa por fin de trayectoria
ACALL CARRO ;Conforme lee, envía señal para
INC DPTR mover el carro y busca el sig.
SJMP AQUI Comando en la trayectoria
FIN CLR PSW.5 ;Elimina modo lectura (puede
RET continuar grabando)

Subrutina de grabación

ORG 21C5H
GRABAR MOVX @DPTR,A ;Envía el comando a la siguiente
INC DPTR dirección de la última dirección
MOV A,#$00 utilizada y después graba con 00 la
MOVX @DPTR,A siguiente dirección para indicar
RET fin de trayectoria.

Subrutina para borrar LCD

ORG 21D2H
LIMPIA MOV P2,#$60 ;Esta subrutina se emplea para
MOV R1,#$00 borrar el mensaje que tenga
MOV R3,A actualmente el LCD para
MOV A,#$01 posteriormente desplegar el mensaje
MOVX @R1,A de el movimiento que se está
MOV A,R3 efectuando.
ACALL LARGO
RET

Subrutina para desplegar movimiento en el LCD y pantalla.

ORG 21E0H
DISPLAY MOV A,R0 ;Guarda el valor del registro para
MOV R3,A reutilizarlo en el despliegue en
DISPL MOV P2,#$22 pantalla.
MOVX A,@R0 ;Lee caracter a desplegar
CJNE A,#$01,SIGUE ;Al terminar el mensaje en LCD
MOV A,R3 busca el valor inicial del registro
MOV R0,A y llama a subrutina para despliegue
ACALL COMPU en pantalla.
SJMP ENDD
SIGUE MOV R1,#$01 ;Lazo para desplegar en display,
MOV P2,#$60 considerando retardos para envío de
MOVX @R1,A datos al LCD.
ACALL CORTO
INC R0
SJMP DISPL
ENDD RET
Mensajes desplegados

ORG 2200H
DB 'ADELANTE' ; Estos son cada uno de los
DB 01H mensajes que se despliegan según el
DB 'ATRAS' comando de movimiento. El byte 01,
DB 01H se utiliza como fin de mensaje.
DB 'IZQUIERDA'
DB 01H
DB 'DERECHA'
DB 01H
DB 'DETENIDO'
DB 01H

Subrutina de despliegue en pantalla

ORG 2230H
COMPU MOV P2,#$22 ;Se regresa al punto inicial del
MOVX A,@R0 mensaje y se lee el caracter.
MOV SBUF,A ;Se envía el primer caracter
CO0 JNB TI,CO0 ;Retardo hasta que se termine de
COMP1 CLR TI transmitir el caracter y se borra
INC R0 bandera.
MOV P2,#$22 Con un lazo se repite el proceso de
MOVX A,@R0 lectura del caracter a transmitir y
CJNE A,#$01,COMP se comprueba que no se haya
SJMP CFIN terminado el mensaje.
COMP MOV SBUF,A ;Se transmite caracter y se espera
CO4 JNB TI,CO4 a que se termine transmisión para
SJMP COMP1 transmitir el sig. caracter.
CFIN MOV A,#$0A ;Una vez terminados los caracteres,
MOV SBUF,A se envían comandos para generar un
CO1 JNB TI,CO1 “Enter” o “Return” y empezar en la
CLR TI siguiente linea.
MOV A,#$0D
MOV SBUF,A
CO2 JNB TI,CO2
CLR TI
RET

Subrutina de modo de control

ORG 2270H
MODO CJNE A,#$49,TEXTO ;Según el modo de control deseado,
CLR PSW.6 inmediato o grabación (para enviar
SJMP SALMOD texto) se desactiva o activa la
TEXTO CJNE A,#$54,SALMOD bandera PSW.6 respectivamente.
SETB PSW.6
SALMOD RET
Subrutina de borrado

ORG 2280H
BORRAR MOV A,DPL ;Esta subrutina permite eliminar el
DEC A último caracter escrito dentro de
CJNE A,#$FF,BOR1 la trayectoria del carro.
MOV DPL,A
MOV A,DPH
DEC A
MOV DPH,A
SJMP SALBOR
BOR1 MOV DPL,A
SALBOR MOV A,#$00
MOVX @DPTR,A
RET

Rutina de inicio

ORG 208BH
MAIN MOV TH1,#$FD ;Establece Baud rate = 9600
MOV TL1,#$FD
MOV TMOD,#$20 ;Modo del temporizador
MOV TCON,#$00
MOV IE,#$90 ;Habilita interrupción serial
MOV SCON,#$40 ;Modo de transmisión serial
MOV P1,#$00 ;Limpia puerto 1.
CLR PSW.5 ;Limpia bandera lectura
CLR PSW.6 ;Limpia bandera modo de control
MOV DPTR,#$6000 ;Comienza inicialización del LCD
MOV A,#$3C
MOVX @DPTR,A
ACALL CORTO
MOV A,#$01
MOVX @DPTR,A
ACALL LARGO
MOV A,#$06
MOVX @DPTR,A
ACALL CORTO
MOV A,#$0C
MOVX @DPTR,A
ACALL CORTO
MOV A,#$80
MOVX @DPTR,A
ACALL CORTO ;Termina inicialización LCD
MOV DPTR,#LCD ;Dirección mensaje “Recepción
SETB TR1 preparada”
SETB TI ;Activa trigger 1 e int. serial.
LAZO JNB PSW.5,LAZO ;Espera a modo lectura
MOV IE,#$00 ;Deshabilita interrupciones
ACALL LEER ;Llama subrutina lectura
MOV IE,#$90 ;Rehabilita interrupción serial.
SJMP LAZO
Subrutina de tiempo

ORG 20D4H
CORTO MOV R6,#$13 ;Subrutina para tiempo de retardo
ESP DJNZ R6,ESP corto para envío de datos y
RET comandos al LCD.

Subrutina de tiempo

ORG 20D9H
LARGO MOV R6,#$3 ;Subrutina de retardo largo para
WAIT2 MOV R7,#$00 envío de datos y comandos al LCD.
WAIT1 DJNZ R7,WAIT1
DJNZ R6,WAIT2
RET

Mensaje de confirmación

ORG 20E2H
LCD DB 'RECEPCION PREPARADA' ;Mensaje para confirmar transmisión
DB 0AH serial entre sistema mínimo y
DB 0DH computadora.
DB 00H
END
END

C ONEXIONES Y M ANEJO además de no reconocer el código ASCII de

las flechas de control, interviene en la
Conexión transmisión serial del programa controlador e
El sistema mínimo se conecta a una fuente de introduce cadenas de espacios en blanco, todo
alimentación de 5V. Se conecta la etapa de esto se traduce en un mal funcionamiento del
potencia al puerto 1 del circuito.
sistema y el control
remoto a su vez a la etapa Manejo
de potencia. El control Una vez obtenida la
remoto se alimenta con conexión serial
una pila de 9V y el carro podemos empezar a
se alimenta con un banco manejar el carro
de 4 baterías de 1.5V mediante el uso de las
cada una. flechas de adelante,
atrás, izquierda y
Se carga el programa derecha para generar
controlador al loader movimiento o presionar
mediante el puerto serial la tecla "W" para
utilizando el SIEV31, una vez cargado el indicar al carro que se detenga por un
programa e iniciado (mediante la instrucción instante. Una vez concluida nuestra
g 2000), cerramos el SIEV31 mediante la trayectoria podemos presionar la tecla R del
tecla F1, pero no desconectamos el loader, teclado de la computadora para hacer que el
una vez hecho esto abrimos hyperterminal de sistema repita la trayectoria grabada.
Windows y establecemos una conexión a También es posible borrar uno a uno el
través del puerto serial a un baudrate de 9600 último comando presionando la letra "E".
sin paridad. Esto se hace debido a que el
SIEV31 tiene un error: este programa,
TXTRA
Este programa esta hecho en C++ y su
objetivo es convertir un archivo con texto a
un archivo con el formato R&A.
El formato R&A
Sus siglas responden a los apellidos de los
autores y se basa en secuencias de las letras
A,B,C,D y W que especifican la acción que
ejecutará el carro:
A= Adelante
B= Atrás
C= Derecha
D= Izquierda
W=Esperando
Creación de una trayectoria pregrabada
Para enviar una trayectoria al sistema
podemos crear un archivo que contenga una
secuencia de las letras anteriormente citadas,
por ejemplo:
Si creamos un archivo con la siguiente
secuencia de letras:
AAWBCD
y lo enviamos por puerto serial utilizando
Hyperterminal, el carro se moverá de la
siguiente forma:
ADELANTE
ADELANTE
ESPERANDO
ATRAS
DERECHA
IZQUIERDA
Para evitar crear el archivo utilizando las
letras A,B,C,D,W podemos hacer uno con las
palabras completas (ADELANTE, ATRAS,
IZQUIERDA, DERECHA, ESPERANDO)
en mayúsculas y con un cambio de línea entre
cada una ("enter") y utilizar el programa
TXTRA para que convierta ese archivo en
uno con el formato R&A llamado "ruta.r&a".
Una vez obtenido el archivo podemos
enviarlo al sistema para su ejecución.
El código fuente de este programa se muestra
a continuación:
/* Programa que convierte un archivo de texto en formato R&A */

/* Inclusión de las librerías necesarias */

#include <iostream.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <dir.h>
#include <conio.h>

int main(void)
{

/* Limpia la pantalla y realiza la presentación del programa */

clrscr();
cout<<endl<<endl;
cout<<endl<<"TXTRA 1.0"<<endl<<endl;
cout<<endl<<"ITESM-CEM Laboratorio de Sistemas Digitales";
cout<<endl<<"Programado por Alejandro Alemán y Erik Riveroll";
cout<<endl<<"Copyright, 1999"<<endl<<endl;
cout<<endl<<"Programa para convertir formato TXT a formato R&A"<<endl<<endl;

/* Declaración de variables */
FILE *in, *out;
fpos_t filepos;
int j,dato,datos[25],enter;
char *fname,fuente[250];
char a[] = "A";
char b[] = "B";
char c[] = "C";
char d[] = "D";
char w[] = "W";

/* Pide el nombre del archivo fuente */

cout<<"Dame el nombre del archivo fuente: ";
cin>>fuente;
fname=fuente;

/* Checa si es posible abrir el archivo fuente (in) y crear el archivo destino

(out), si no es posible manda un mensaje de error y termina el programa */
if ((in = fopen(fname, "rt"))
== NULL)
{
fprintf(stderr, "No se puede abrir el archivo.\n");
getch();
return 1;
}

if ((out = fopen("ruta.r&a", "wt"))

== NULL)
{
fprintf(stderr, "No se puede crear el archivo destino.\n");
getch();
return 1;
}

/* Si es posible abrir el archivo fuente y crear el destino, empieza el proceso

de codificación */
cout<<endl<<endl<<"El contenido del archivo "<<fname<<" es: "<<endl;

/* Busca el inicio del archivo fuente */

fseek(in, 0,SEEK_SET);
/* Empieza la codificación */
while(!feof(in))
{

/* Toma las 3 primeras letras del archivo fuente y suma el valor correspondiente
a cada letra. */
/* Ejemplo: ADE= 65+68+69=202 */
dato=0;
for (j=0;j<=2;j++)
{
dato=dato+fgetc(in);
}

/* Verifica si el número obtenido corresponde al de "ADELANTE" */

if (dato==202)
{
cout<<"ADELANTE"<<endl;

/* Escribe en el archivo destino la letra A */

fwrite(a, strlen(a), 1, out);

/* Busca el cambio de línea (10) o el fin del archivo (-1) */

enter=0;
while(enter!=10)
{
enter=fgetc(in);
if(enter==-1)
{
enter=10;
}
}
}

/* Verifica si el número obtenido corresponde al de "ATRAS" */

if (dato==231)
{
cout<<"ATRAS"<<endl;

/* Escribe en el archivo destino la letra B */

fwrite(b, strlen(b), 1, out);

/* Busca el cambio de línea (10) o el fin del archivo (-1) */

enter=0;
while(enter!=10)
{
enter=fgetc(in);
if(enter==-1)
{
enter=10;
}
}
}

/* Verifica si el número obtenido corresponde al de "IZQUIERDA" */

if (dato==244)
{
cout<<"IZQUIERDA"<<endl;

/* Escribe en el archivo destino la letra D */

fwrite(d, strlen(d), 1, out);
 /* Busca el cambio de línea (10) o el fin del archivo (-1) */
enter=0;
while(enter!=10)
{
enter=fgetc(in);
if(enter==-1)
{
enter=10;
}
}
}

/* Verifica si el número obtenido corresponde al de "DERECHA" */

if (dato==219)
{
cout<<"DERECHA"<<endl;

/* Escribe en el archivo destino la letra C */

fwrite(c, strlen(c), 1, out);
enter=0;

/* Busca el cambio de línea (10) o el fin del archivo (-1) */

while(enter!=10)
{
enter=fgetc(in);
if(enter==-1)
{
enter=10;
}
}
}

/* verifica si el número obtenido corresponde al de "ESPERANDO" */

if (dato==232)
{
cout<<"ESPERANDO"<<endl;

/* Escribe en el archivo destino la letra W */

fwrite(w, strlen(w), 1, out);
enter=0;

/* Busca el cambio de línea (10) o el fin del archivo (-1) */

while(enter!=10)
{
enter=fgetc(in);
if(enter==-1)
{
enter=10;
}
}
}
}

/* Cierra los archivos fuente y destino */

fclose(in);
fclose(out);

/* Termina el programa */
cout<<endl<<endl<<"Trabajo Finalizado --> ruta.r&a"<<endl<<endl;
getch();
return 0;
}

B ITÁCORA DEL PROYECTO
Primera semana
Durante esta semana hicimos las siguientes
actividades:
• Adquisición del coche a control remoto
• Probamos el coche y después procedimos
a desarmar el control remoto para ver de
qué manera se accionaban los motores
del carro. Nuestra primera buena noticia
fue que el sistema de control se basaba en
un conjunto básico de switches.
• El sistema de control consta de dos
partes, una que mueve los motores de
atrás y adelante y otra que mueve los de
los lados. Cada uno de estas partes están
compuestas de 3 contactos, uno de los
cuales es común (tierra) y los otros tienen
el voltaje de Vcc (9V). Lo único que se
tiene que hacer para activar un motor es
unir el extremo correspondiente al motor
deseado con el contacto común.
• Investigamos también, mediante un
multímetro, la corriente que circula por
estos contactos (43mA). Esto nos
serviría para establecer la configuración
de la "etapa de potencia" necesaria para
activar el control remoto.
• Decidimos la manera en la que se iba a
manejar el coche, mediante las flechas de
adelante-atrás-izquierda-derecha del
teclado de cualquier computadora, por lo
que el siguiente paso fue diseñar un
programa para poder ver el código que se
genera al oprimir cada tecla.
Segunda semana
• Desarrollo del programa para encontrar el
código ASCII al apretar las flechas
adelante,atras, izquierda, derecha:
El programa empleado para encontrar el
código enviado por las flechas de la
computadora consistió en recibir de modo
serial el código y enviarlo al LCD; este
programa lo obtuvimos del proyecto final
de la materia de Microprocesadores y
periféricos, aunque tuvimos que
modificarlo al encontrarnos con algunas
irregularidades:
a) El LCD únicamente desplegaba un
espacio al momento de apretar la
tecla, por lo que no sabíamos
exactamente cual era el dato.
b) El programa Siev31, presenta un
problema de envío constante de una
señal al sistema mínimo, para
resolver lo anterior, decidimos
utilizar la comunicación serial por
Hyperterminal de Windows para
tener una comunicación sin envío de
información no deseada.
Al momento de utilizar
Hyperterminal nos dimos cuenta que
las flechas al apretar las flechas se
obtenía: ” [A”, ” [B”, “ [C”, “ [D”, al
apretar arriba, abajo, derecha e
izquierda respectivamente, es decir,
recibíamos 3 caracteres con sólo
presionar una tecla. Nuestra solución
vino con el mismo programa, pues
decidimos utilizar un programa que
únicamente desplegara en el display
A, B, C o D, sin considerar todo lo
demás, incluso así se pudo utilizar el
Siev31, pero únicamente con las
letras, no con las flechas.
c) Al estar utilizando las flechas para el
control, nos dimos cuenta que
apretando 2 teclas simultaneamente
no era posible recibir otra señal
distinta, sino que se recibían ambas
señales, pero si se dejaban apretadas
las teclas, únicamente aparecía la
señal de la última tecla apretada, por
lo tanto, no sería posible controlar los
6 movimientos diferentes que tiene el
carro.
Nuestra solución fue modificar
nuevamente el programa para utilizar
los números para controlar los
movimientos del automóvil, y en esta
 misma semana readaptamos el
programa para su funcionamiento.
Este programa únicamente manda las
señales y sólo las quita hasta que una
nueva señal modifica los valores que
hay en el puerto 1 (Este es el puerto
que utilizamos para controlar nuestro
control remoto).
• Por otra parte, en el aspecto de
implementación física en cuanto a la
etapa de potencia, decidimos la forma en
la que la desarrollaríamos y encontramos
que un transistor 2N2222 soportaba
fácilmente la demanda de corriente por
parte del control remoto al activar cada
switch, por lo que sólo tuvimos que
configurarlo para que actuara como
switch, conectando el emisor a la tierra y
el colector con una resistencia a Vcc,
pudiendo controlar la base para los
estados de corte y saturación. Este
proceso lo evaluamos con un transistor,
verificando que se pudiera controlar y el
resultado fue correcto. El circuito
respondió bien al momento de mandarle
la señal para hacer que el carro se
moviera.
Tercera semana
• Se implementó completamente la etapa
de potencia para nuestro control, esta
consiste en un transistor 2N2222 y 2
resistencias por cada switch (4 switches
en total). El transistor se conectó con una
resistencia que tiene un valor cercano
inicial a los 200Ω para tener los 43mA de
corriente entre el emisor y el colector, la
otra resistencia es de 18KΩ
aproximadamente, conectada a la base.
El colector se conectó a Vcc del switch,
el emisor a tierra y la base recibe nuestra
señal de control. Esta etapa se encuentra
ensamblada en protoboard pues
continuamos haciendo pruebas.
• Además durante el fin de semana
encontramos la forma de controlar al
carro con las flechas de la computadora
(nuevamente), insistimos en utilizar las
flechas por lo explícitas que son en
cuanto al movimiento del carro. La
solución para poder tener los 6
movimientos es utilizando como
referencia para la dirección (adelante o
atrás) el último dato empleado para
manifestar la misma. Es decir si
queremos dar vuelta a la derecha hacia
enfrente, es necesario que primero
avancemos hacia enfrente (si antes
estabamos avanzando hacia atrás) y
después enviar la señal de vuelta a la
derecha. Si la última ocasión que
avanzamos hacia enfrente o hacia atrás
es la misma que la que queremos al
momento de indicar una vuelta, sólo es
necesario presionar la tecla de vuelta.
En esta semana logramos implementar
este programa y funcionó de acuerdo a
como queríamos. Posteriormente vino
un problema con el programa:
Dentro de nuestra programación
incluimos la letra “Q” para indicarle al
carro que se detuviera por completo, y la
lógica empleada funcionó correctamente
al igual que los comandos de
movimiento, sin embargo, si después de
una “Q” decidíamos reiniciar el
movimiento con una vuelta hacia
cualquier lado, el auto se iba hacia
enfrente o atrás (dependiendo del último
valor) pero no daba la vuelta, después
nos dimos cuenta que el problema no
estaba en la programación directamente,
pues incluso si se daba la misma
instrucción de modo manual, el carro
respondía de la misma manera.
Buscamos la manera de solucionarlo y
ahí nos surgío otro problema pues al
implementar la solución dando un
retardo en cada señal, el programa dejó
de funcionar, cosa que no nos había
sucedido hasta la fecha y por más que
estuvimos intentando regresar al
programa anterior donde el problema
estaba en el funcionamiento del carro y
no en el programa, no logramos
conseguirlo y nuestro programa tuvo un
error que tendríamos que corregir.

Cuarta semana
• Después de solucionar el problema con
el retardo decidimos establecer una base
de tiempo de medio segundo para el
muestreo de instrucciones recibidas de la
computadora. Cada vez que se
oprimiera una tecla el microcontrolador
mantendría la señal correspondiente en
el puerto 1 durante medio segundo.
• Como ya contábamos con una base de
tiempo, eliminamos la opción de la tecla
Q, puesto que ya no era necesaria.
• Agregamos al programa la capacidad de
mandar la dirección a la que se dirigía el
carro (adelante, atrás, izquierda,
derecha), directamente al LCD.
• En esta semana comenzamos con el
proceso de almacenamiento de datos (a
partir de la dirección 2300H). Cada vez
que el programa recibe un dato válido,
despliega en el LCD lo que significa, lo
almacena y envía la instrucción
correspondiente al puerto 1.
• El almacenamiento y la lectura de datos
funciona de la siguiente manera:
a) Al momento de recibir una
instrucción, ésta es grabada a partir
de la dirección 2300H de la RAM
externa. La localidad de memoria
siguiente es borrada (00H).
b) Al momento de acabar de grabar la
ruta se oprime la tecla R de la
computadora y el microcontrolador
entra en una subrutina de lectura, éste
lee cada dato a partir de la dirección
2300H y realiza la subrutina de
control de movimiento del carro,
deteniéndose si encuentra que el dato
que va a mandar es 00H.
c) Si se sigue grabando después de la
lectura de datos, el programa
almacenará la ruta a partir de la
última dirección de memoria
utilizada, por lo que si se ejecuta
"Repetición" (tecla R), el
microcontrolador mandará la
trayectoria indicada desde el
principio y añadirá las instrucciones
nuevas.
• Esta última etapa de nuestro diseño se
complicó debido a la complejidad del
programa, sin embargo todo salió como
lo planeado y estábamos listos para
probar el carro.
• Probamos el carro al aire libre y
demostramos que funciona, se puede
manejar libremente el carro y después
pedirle que repita la trayectoria.
Quinta semana
Esta semana fue de evaluación del avance del
proyecto, por lo que no hubo un avance
significativo, pues estuvimos observando los
proyectos de los demás equipos y
presentando el nuestro.
Sexta semana
• En esta semana desarrollamos el
programa para poder desplegar en la
pantalla de la computadora la trayectoria
del proyecto, es decir, despliega un
mensaje con la dirección que el carro está
siguiendo en ese momento, pero al ir
desplegando cada uno, se puede observar
la trayectoria del proyecto. Para este
punto tuvimos ciertos problemas con el
programa que teníamos, pues no permitía
la transmisión serial dado que todo
nuestro control se realizaba en la
interrupción del puerto serial y no
realizaba una "interrupción serial dentro
de sí misma". Para resolver el problema
se desarrolló otro programa donde se
pudiera realizar una recepción mucho
más rápida dentro de la interrupción y
liberarla rápidamente. Una vez
funcionando el programa, decidimos unir
ambos programas para fusionar ambas
funciones.
• En el programa fusionado establecimos 2
comandos de control "T" que indica
posibilidad de recibir un archivo de texto
y que su peculiaridad es que no realiza la
 trayectoria hasta que se presiona la tecla
"R", y el comando "I" que es para una
respuesta inmediata a la indicación de
movimiento con las flechas.
• Nuevamente decidimos modificar el
programa, para tener también la
posibilidad de detener el carro por
algunos instantes en su recorrido, este
comando se ejecuta presionando la tecla
"W".
• En esta semana también modificamos el
programa para que pudiera desplegar la
trayectoria escrita en la pantalla de la
computadora, este proceso se lleva a cabo
sin utilizar la interrupción serial.
• Se mejoró la estética de la etapa de
potencia eliminando el protoboard y
fijándola en una tablilla con soldadura.
Septima semana
• Realización de pruebas finales.
• Programación en C++ de programas
accesorios. Este programa consiste en
leer un archivo *.txt que contenga las
instrucciones: "ADELANTE",
"ATRAS", "IZQUIERDA",
"DERECHA", "ESPERA".
El programa realizará la
conversión a un formato
*.R&A que se podrá
transmitir al controlador
para realizarse.
• Presentación final.
A PLICACIONES
Desde un principio
se mencionó la
importancia de los
juegos electrónicos
en la actualidad, y
el desarrollo de
este proyecto tiene
un enfoque
orientado
precisamente a una
modificación a este tipo de tecnología.
Además, este proyecto tiene la posibilidad de
aplicarse en la industria, pues si se requiere
realizar movimientos predeterminados (rutas)
invariables, donde no se tenga posibilidad de
"tráfico", este sistema puede responder
adecuadamente a cualquier trayectoria
asignada de este tipo.
C ONCLUSIONES
Creemos que lo más importante de este
proyecto es el hecho de que logramos
implementar por completo todos los objetivos
inicialmente planteados, incluso al grado de
agregar un buen número de detalles extras al
sistema.
Consideramos además, que este proyecto nos
dio la oportunidad de integrar realmente
nuestros conocimientos en el área de los
Sistemas Digitales en una aplicación práctica
y útil.
Para agregarle los detalles antes
mencionados, tuvimos la suerte de poder
utilizar conocimientos de Computación
haciendo una integración mayor de
conocimientos en un mismo proyecto.
Un aspecto
importante que
descubrimos con
este proyecto es
la capacidad del
microcontrolador
que estamos
utilizando, pues
no fue necesaria
una gran
implementación
física de
dispositivos para generar esta
aplicación, pero fue muy
necesario trabajar en la
programación del controlador.
El trabajar en equipo es algo
que deja mucho de provecho
ya que los integrantes del
mismo aprenden a cooperar y
a ayudarse entre ellos y lo más importante, a
confiar en el trabajo de las demás personas.

Creemos que es necesario realizar un

programa monitor que no tenga las
restricciones del SIEV31 en cuanto a
transmisión y recepción serial, al igual que el
reconocimiento de mnemónicos en un
programa, pues le resta a la configuración
"Loader" las grandes ventajas que
implicitamente representa.

B IBLIOGRAFÍA:

MACKENZIE, Scott. The 8051

Microcontroler, 2ª edición. Ed. Prentice Hall,
USA, 1995

Manual del Microcontrolador 8051

Apuntes de Microprocesadores y Periféricos

http://www.national.com

http://www.ti.com

http://www.fairchildsemi.com