Romero Martnez Iss Balam

3MV9

Modelado y Simulacin de Sistemas Mecatrnicos

Prctica 1

SIMULACIN DE SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

OBJETIVO
Modelar y simular un sistema de segundo orden.
DESARROLLO
En esta prctica modelaremos y simularemos un sistema Masa-Resorte-Amortiguador,
que es un sistema de segundo orden.

Ilustracin 1. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador

Como ya se ha calculado en clase, la ecuacin diferencial que modela el sistema es la

siguiente:

m x +b x +kx=F
Despejando la aceleracin para realizar el sistema en Simulink tenemos que:

x =

1
[ Fb x kx ]
m

En Simulink una multiplicacin se realiza con conexiones directas y sumas y restas con
un mdulo llamado Sum. En el sistema estamos obteniendo la aceleracin del sistema, pero
tambin es necesario la velocidad y la posicin de este, por esta razn ocupamos los mdulos
integradores.

Ilustracin 2. Modelo en Simulink

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Prctica 1

A esto se le llama Realizacin del Sistema, y es una manera de modelar el sistema en

donde podemos agregar condiciones iniciales. Es, en cierto punto ms complicada que la
siguiente manera de modelar (por funcin de transferencia), pero es ms utilizada debido a que
este modelado si permite C.I.
Como se acaba de mencionar, otra manera de modelar el sistema es mediante una
Funcin de Transferencia. Para esto tenemos que aplicar transformada de Laplace al sistema.
Despus obtendremos la Funcin de Transferencia (H(s)) al despejar la salida entre la entrada
del sistema.

F ( t )=m x +b x +kx
F ( s )=ms 2 X ( s )+ bsX ( s )+ kX (s)
F ( s )= X ( s ) [ m s 2+ bs+k ]
X (s )
1
=H ( s )= 2
F ( s)
m s + bs+ k
Para realizar el modelo basta con agregar el mdulo en Simulink de Funcin de
Transferencia e insertar la Funcin. Este modelo tiene una desventaja, no acepta condiciones
iniciales.

Ilustracin 3. Modelo en Simulink con la Funcin de Transferencia agregada

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RESULTADOS DE SIMULACIN
Los resultados son con una entrada escaln unitario, la masa y la constante del resorte
tienen un valor de 1, para esta prctica lo que variamos es el valor del amortiguamiento.
Dando un valor de 3 al amortiguador:

Ilustracin 4. Diagrama de fase con b=3

Ilustracin 5. Grfica de posicin de la Realizacin del sistema con b=3

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Prctica 1

Ilustracin 6. Posicin de acuerdo a la funcin de transferencia con b=3

Ahora con b=0.1

Ilustracin 7. b=0.1

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Ilustracin 8. b=0

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Ilustracin 9. b=-0.5

CONCLUSIONES
Como se puede observar en las ilustraciones a mayor valor de amortiguamiento, el
sistema converge con mayor velocidad a su posicin deseada, como en las Ilustraciones 4, 5 y 6.
Pero as como el amortiguamiento empieza a tender a cero, el sistema oscila ms, tarda ms en
llegar a su posicin final como se nota en la ilustracin 7. En el caso que se lograra eliminar
totalmente el amortiguamiento del sistema, se observa que el sistema se vuelve totalmente
oscilatorio como se observa en la ilustracin 8. Y por ltimo, en el caso imaginario de tener un
valor negativo para el amortiguamiento, el sistema se volvera inestable, nunca convergera y la
oscilacin aumentara agresivamente como se observa en la ilustracin 9.
Otra cosa que podemos notar es que las grficas tanto de la realizacin del sistema
como de la funcin de transferencia coinciden totalmente, esto se debe a que no existen
condiciones iniciales.

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