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prsente par
Brice BELTRAN
Prpare au sein de l'EA 4325 LBMS
Contribution la commande
robuste des oliennes base
de gnratrices asynchrones
double alimentation :
Du mode glissant classique au
mode glissant d'ordre
suprieur
Benot BOBYNS
Professeur, Ecole des Hautes Etudes d'Ingnieur, Lille / rapporteur
Alain GLUMINEAU
Professeur, Ecole Centrale de Nantes / rapporteur
Emmanuel DELALEAU
Professeur, Ecole Nationale d'Ingnieurs de Brest / examinateur
Tarek AHMED-ALI
Professeur, Universit de Caen / co-encadrant
Mohamed BENBOUZID
Professeur, Universit de Bretagne Occidentale / directeur de thse
Abdelkrim BENCHAIB
Docteur Ingnieur, ALSTOM Grid, Massy / invit
AVANT-PROPOS
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t raliss au sein du Laboratoire Brestois de
Mcanique et Systmes (EA 4325 LBMS) lUniversit de Brest. La DGA (Direction
Gnrale pour lArmement) est remercier pour les facilits accordes Brice BELTRAN
pour la concrtisation de ses travaux de Thse.
Je veux remercier ici tous ceux qui ont contribu la russite de ces travaux. En premier
lieu, je souhaiterais remercier lensemble des membres de mon mon jury de thse pour le riche
dbat scientifique du 6 juillet 2010. Je tiens ainsi remercier Madame le Professeur Maria
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
ii
iii
[2] B. Beltran, T. Ahmed-Ali and M.E.H. Benbouzid, High-order sliding mode control of
variable speed wind turbines, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, n9,
pp. 3314-3321, September 2009.
[3] B. Beltran, T. Ahmed-Ali and M.E.H. Benbouzid, Sliding mode power control of
variable-speed wind energy conversion systems, IEEE Transactions on Energy
Conversion, vol. 23, n2, pp. 551-558, June 2008.
iv
(International Electric Machines and Drives Conference), Antalya (Turkey), vol. 2, pp.
943-948, May 2007.
Introduction .................................................................................................................... 9
I.2
I.2.1
I.2.2
I.2.3
I.2.4
I.3
I.3.1
I.3.2
I.4
I.4.1
La tour ............................................................................................................................................... 17
I.4.2
Le rotor.............................................................................................................................................. 18
I.4.3
La nacelle .......................................................................................................................................... 20
I.5
I.5.1
I.5.2
I.5.3
I.6
I.6.1
I.6.2
I.6.3
I.7
I.7.1
I.7.2
I.7.3
vi
I.8
Objectifs de lEtude...................................................................................................... 31
I.8.1
I.8.2
I.8.3
I.8.4
La robustesse..................................................................................................................................... 32
I.9
Conclusion..................................................................................................................... 32
Le vent .............................................................................................................................................. 37
II.2.2
II.2.3
Le train de puissance......................................................................................................................... 46
II.2.4
II.3.2
Commande en vitesse........................................................................................................................ 53
II.3.3
Commande en couple........................................................................................................................ 54
II.4.2
II.4.3
II.5 Conclusion..................................................................................................................... 69
II.6 Rfrences Bibliographiques....................................................................................... 70
vii
III.2.2
III.2.3
III.3.2
III.3.3
III.4.2
Rfrences de la commande.............................................................................................................. 91
III.4.3
III.4.4
III.5.2
III.5.3
IV.2.2
Description des problmes induits par lintgration doliennes dans un rseau lectrique ........... 111
IV.2.3
viii
IV.3.2
IV.3.3
IV.3.4
IV.3.5
V.1
V.2
V.2.1
V.2.2
V.2.3
V.2.4
V.3
V.3.1
V.3.2
V.3.3
V.3.4
V.4
Conclusion................................................................................................................... 147
V.5
CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES.....149
BIBLIOGRAPHIE153
ANNEXES...159
ix
x
Fig. II.24. Vitesse du vent................................................................................................................................. 62
Fig. II.25. Vitesse de lolienne : Estime (rouge) et relle (bleu). .................................................................. 63
Fig. II.26. Couple arodynamique : Estim (rouge) et rel (bleu). ................................................................... 63
Fig. II.27. Couple arodynamique : Estim (rouge) et de rfrence (bleu)....................................................... 63
Fig. II.28. Couple arodynamique estim de lolienne. .................................................................................. 63
Fig. II.29. Vitesse de rotation de lolienne. ..................................................................................................... 64
Fig. II.30. Puissance capture par lolienne : Commande standard (vert/bas) et commande propose
(bleu/haut). ........................................................................................................................................................ 64
Fig. II.31. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert)................................................ 67
Fig.II.32. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 8............................... 68
Fig.II.33. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 24............................. 68
Fig.II. 34. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta relle (rouge), Ta estim (vert). avec B = 8.......................... 69
Fig.II. 35. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec B = 24............................ 69
xi
Fig. IV.2. Gabarit de tension auquel doivent satisfaire................................................................................... 114
Fig. IV.3. Schma dune olienne connecte au rseau. ................................................................................. 115
Fig. IV.4. Insertion dun systme de stockage dans une olienne. ................................................................. 117
Fig. IV.5. Eolienne quipe dun crowbar actif.............................................................................................. 122
Fig. IV.6. Tension ct rseau. ....................................................................................................................... 123
Fig. IV.7. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu). ......................................................................................... 123
Fig. IV.8. Erreur quadratique entre le couple de rfrence............................................................................. 124
Fig. IV.9. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu). ......................................................................................... 124
Fig. IV.10. Erreur quadratique entre le couple de rfrence........................................................................... 125
Fig. IV.11. Tensions ct rseau..................................................................................................................... 125
Fig. IV.12. Couple : Rfrence (vert) et rel (bleu). ....................................................................................... 126
Fig. IV.13. Courant Ird : Rfrence (bleu) et rel (vert). ................................................................................ 126
Fig. IV.14. Erreur quadratique entre le couple de rfrence........................................................................... 126
xii
xiii
ACRONYMES ET ABREVIATIONS
BF
: Boucle Ferme ;
BO
: Boucle ouverte ;
CA
: Courant Alternatif ;
CNA
CA
CC
: Courant Continu ;
DSP
: Gnratrice Asynchrone ;
GS
: Gnratrice Synchrone ;
GSAP
IGBT
MCC
MLI
: Phase-Locked Loop
PNS
PWM
RP
: Rgime Permanent
xiv
xv
NOMENCLATURE
v
Pa
Ta
= Vitesse spcifique ;
Cp()
= Coefficient de puissance ;
Cq()
= Coefficient de couple ;
mr
mg
Tg
Tls
Ths
Kg
Kr
Kt
Jr
Jg
Jt
V (I)
P (Q)
= Flux (Wb) ;
Tem
Rs (Rr)
Ls (Lr)
= Rotor position ;
r (s)
xvi
= Glissement ;
CD
= Coefficient de trane ;
CL
= Coefficient de portance ;
= Trane (N) ;
Fa
Ft
= Portance (N).
Introduction
Gnrale
Le vent sur terre, en mer et dans les airs ; la possibilit de le matriser et dutiliser sa
puissance des fins de production fascine les hommes depuis des milliers dannes. Lhomme
apprend matriser le vent ds 4000 avant J.-C. Les Chinois sont, cette poque, les premiers
prendre la mer sur des radeaux de fortune. On rapporte aussi de la mythologie grecque
lhistoire de personnes cherchant voler comme les oiseaux et, au XVe sicle, Lonard de
Vinci tente la mme exprience. Cest ensuite une montgolfire qui, la premire, en 1783,
transporte lhomme dans les airs, tandis quen 1852 Henri Giffard conoit le premier
dirigeable au monde. Le premier vol mondial bord dun avion moteur se droule aux
tats-Unis, en 1903. Deux frres, Orville et Wilbur Wright, russissent voler pendant
40 mtres avant datterrir en toute scurit.
Les hommes utilisent donc depuis de nombreux sicles lnergie olienne, notamment pour
faire avancer les bateaux, moudre le grain, mais son utilisation pour produire de llectricit
est rcente. En Europe, les premires oliennes sont construites vers 1100 et utilises pour
pomper leau et moudre le bl. Plus tard, dans les annes 1887-1888, lamricain Charles F.
Brush construit la premire olienne, qui produit du courant pour 12 batteries, 350 lampes
filament, 2 lampes arc charbon et 3 moteurs. A la fin du XIXe sicle, Poul la Cour conoit
Introduction Gnrale
Lnergie olienne est lnergie du vent et plus spcifiquement, lnergie directement tire
du vent au moyen dun dispositif arognrateur ad hoc comme une olienne ou un moulin
vent. Lnergie olienne est une des formes dnergie renouvelable. Elle tire son nom dEole
(en grec ancien , Aiolos), le nom donn au dieu du vent dans la Grce antique.
Le dveloppement durable et les nergies renouvelables suscitent aujourdhui lintrt de
plusieurs quipes de recherches. Ainsi, le dveloppement des oliennes reprsente un grand
investissement dans le domaine de la recherche technologique. Ces systmes qui produisent
de lnergie lectrique partir du vent peuvent constituer une alternative technologique et
conomique aux diffrentes sources dnergies puisables.
Lnergie olienne peut tre utilise de plusieurs manires soit par la conservation de
lnergie mcanique : le vent est alors utilis pour faire avancer un vhicule (Navire voile ou
char voile), pour pomper de leau (moulins de Majorque, oliennes de pompage pour
irriguer ou abreuver le btail) ou pour faire tourner la meule dun moulin. Soit par la
transformation en force motrice (pompage de liquides, compression de fluides, etc.). Ou
encore par la production dnergie lectrique ; lolienne est alors couple un gnrateur
lectrique pour fabriquer du courant continu ou alternatif. Le gnrateur est reli un rseau
lectrique ou bien fonctionne au sein dun systme autonome avec un gnrateur dappoint
(par exemple un groupe lectrogne) et/ou un parc de batteries ou un autre dispositif de
stockage dnergie.
Lnergie olienne prsente de nombreux avantages. En effet, Cest une nergie
compltement propre, elle nmet ni dchet ni gaz effet de serre. Son fonctionnement ne
pollue ni latmosphre ni le sol ni leau et, convertit en lectricit une ressource abondante,
gratuite et illimite lchelle humaine : le vent. Cest aussi, lune des sources de production
Introduction Gnrale
dlectricit permettant de parvenir moindre cot la ralisation des objectifs que sest fixe
lUnion Europenne pour 2010 : 2% dnergies renouvelables dans la consommation globale
dnergie. Favoriser lolien est essentiel car il sagit de lnergie renouvelable dont le prix de
revient est le moins cher pour de nouveaux dveloppements. La croissance du parc olien en
France a t de 61% en 2003 (+ 90 MW). Le potentiel de dveloppement reste fort, les projets
nombreux, ce qui montre une relle possibilit de dvelopper lolien en France. Comment
expliquer la lenteur de la progression du parc olien franais l o la croissance de lindustrie
olienne mondiale est de lordre de 30% par an depuis le dbut des annes 2000 (Fig. 0.1)
[0.1]. Les raisons (multiples) tiennent en premier lieu la qualit de lquipement franais en
matire de fourniture dlectricit. Contrairement dautres pays, la France na pas t
pousse complter son parc de production. La volont est venue plus tard et a t
Lutilisation des arognrateurs prsente des avantages importants. En effet, ils sont pour
linstant lun des moyens les plus cologiques dobtenir de llectricit et cette source est
inpuisable. Cependant le cot de lnergie olienne est encore trop lev pour concurrencer
les sources traditionnelles.
De nombreux travaux de recherche sur le contrle et la commande doliennes ont t
mens. Grce ces travaux, les dernires gnrations doliennes fonctionnent avec une vitesse
variable et disposent dune rgulation pitch [0.2]. Il est ainsi possible de modifier la vitesse de
rotation et langle de calage de chacune des pales, permettant alors damliorer la production de
larognrateur. Nanmoins, il reste encore introduire plus dintelligence dans le
fonctionnement des arognrateurs. Pour cela, on sera amen utiliser de plus en plus les
techniques de lautomatique avance (modes glissant, observateur grand gain, entre autres).
200
150
MW
100
50
09
07
20
20
05
03
20
20
01
99
20
19
97
0
19
Anne
Introduction Gnrale
Ainsi lobjectif principal de nos travaux de thse est dtudier les techniques de commande
robuste, de la gnratrice, susceptibles doptimiser la production dune olienne, en particulier
celle utilisant une gnratrice asynchrone double alimentation. Par optimisation, nous
entendons non seulement amliorer la qualit de lnergie produite et le rendement
nergtique mais aussi diminuer les charges mcaniques de fatigue ; ce qui aurait pour
consquence de rendre possible la fabrication daroturbines plus lgres amliorant de ce fait
la productivit. Pour ce faire, le mmoire est organis en cinq chapitres.
Le premier chapitre aborde ltude sous une forme assez descriptive. En effet, nous
dcrirons le contexte de la production de lnergie lectrique par les oliennes. En suite,
travers une revue de la littrature disponible, nous dresserons un tat de lart des diffrentes
technologies oliennes. Nous prsenterons galement les diffrentes notions et techniques de
diffrentes stratgies mettre en uvre pour y remdier. Dans ce cadre, nous mettrons en
vidence que la commande propose permet dtre robuste aux petits dfauts du rseau.
Dans le dernier chapitre nous adapterons la commande labore dans le chapitre III pour
dautres gnratrices (asynchrone et synchrone). En effet, nos travaux staient
essentiellement ports sur la gnratrice asynchrone double alimentation car ce choix avait
t motiv par le fait que cette gnratrice semblait tre la plus rentable et la plus utilises
[0.2]. Mais avec la baisse des cots des aimants, entre autres, la gnratrice synchrone
aimants permanents dans lolienne semble promise un bel avenir.
[0.1] R. Thresher et al., The status and future of wind energy technology, IEEE Power &
Energy Magazine, vol. 5, n6, pp. 34-46, November/December 2007.
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
[0.2] M.E.H. Benbouzid et al., The state of the art of generators for wind energy conversion
systems, Electromotion, vol. 14, n4, pp. 163-172, October-December 2007.
[0.3] http://www.wwindea.org (Dernier accs 2010).
Introduction Gnrale
Introduction Gnrale
Chapitre
I
Etat de lArt & Description de lEtude
I.1
Introduction............................................................................................................................................... 9
I.2
I.2.1
I.2.2
I.2.3
I.2.4
I.3
I.3.1
Capteurs axe vertical ................................................................................................................... 13
I.3.1.1 La trane diffrentielle ................................................................................................................. 13
I.3.1.2 La variation cyclique dincidence ................................................................................................. 13
I.3.1.3 Avantages et inconvnient des machines axe vertical ................................................................ 14
I.3.2
Capteurs axe horizontal............................................................................................................... 15
I.3.2.1 Les oliennes marche lente......................................................................................................... 15
I.3.2.2 Les oliennes marche rapide....................................................................................................... 15
I.4
I.4.1
La tour.............................................................................................................................................. 17
I.4.1.1 Autoporteur ................................................................................................................................... 17
I.4.1.2 Treillis ........................................................................................................................................... 17
I.4.1.3 Mt hauban .................................................................................................................................. 17
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude
8
I.4.2
Le rotor ............................................................................................................................................ 18
I.4.2.1 Rotor en aval ou en amont du vent................................................................................................ 19
I.4.2.2 Les pales........................................................................................................................................ 19
I.4.3
La nacelle ......................................................................................................................................... 20
I.4.3.1 La gnratrice................................................................................................................................ 20
I.4.3.2 Un ordinateur ................................................................................................................................ 20
I.4.3.3 Le moyeu....................................................................................................................................... 20
I.4.3.4 Le dispositif dorientation de la nacelle ........................................................................................ 20
I.5
I.5.1
Le freinage mcanique .................................................................................................................... 21
I.5.2
Systmes de rgulation au niveau de la turbine............................................................................ 21
I.5.2.1 Contrle calage variable de pale................................................................................................. 21
I.5.2.2 Rgulation par dcrochage arodynamique................................................................................... 21
I.5.2.3 Rgulation active par dcrochage arodynamique ........................................................................ 22
I.5.3
Contrle au niveau de la gnratrice ............................................................................................. 22
I.5.3.1 Vitesse fixe.................................................................................................................................... 22
I.5.3.2 Vitesse variable ............................................................................................................................. 22
I.6
I.6.1
Systme utilisant une gnratrice synchrone ................................................................................ 24
I.6.1.1 Exploitation dans lolien.............................................................................................................. 24
I.6.1.2 Avantages et inconvnients ........................................................................................................... 25
I.6.2
Systme utilisant une gnratrice asynchrone .............................................................................. 25
I.6.2.1 Exploitation dans lolien.............................................................................................................. 25
I.6.2.2 Avantages et inconvnients ........................................................................................................... 25
I.6.3
Systme utilisant la gnratrice asynchrone double alimentation ........................................... 26
I.6.3.1 Principe de la machine asynchrone double alimentation............................................................ 26
I.6.3.2 Avantages et inconvnients ........................................................................................................... 26
I.7
I.7.1
Notions utilises ............................................................................................................................... 27
I.7.2
Les modes glissants dordre simple ............................................................................................... 28
I.7.2.1 Description du problme ............................................................................................................... 28
I.7.2.2 Synthse de la commande ............................................................................................................. 29
I.7.2.3 Perturbation ................................................................................................................................... 30
I.7.3
Lobservateur grand gain............................................................................................................... 30
I.8
I.8.1
I.8.2
I.8.3
I.8.4
Objectifs de lEtude................................................................................................................................. 30
La qualit de lnergie produite ..................................................................................................... 31
Les charges mcaniques.................................................................................................................. 31
Le rendement nergtique .............................................................................................................. 32
La robustesse ................................................................................................................................... 32
I.9
Conclusion ............................................................................................................................................... 32
I.10
Rfrences Bibliographiques.................................................................................................................. 33
I.1 INTRODUCTION
Lnergie olienne est lnergie cintique du vent, elle est en partie issue de lnergie
solaire. En effet, les grands flux de circulation atmosphrique sont en grande partie provoqus
par la diffrence de temprature entre lquateur et les ples. Du fait de cette diffrence de
pression, un flot dair s'tablit entre ces rgions. La rotation de la terre provoque galement
des circulations dair. Des diffrences locales de pression et de tempratures vont quant elle
donner des circulations particulires comme les brises de mer, les tornades.
Lobjectif principal de nos travaux de thse est dtudier les techniques de commande
robuste, de la gnratrice, susceptibles doptimiser la production dune olienne. Par
optimisation, nous entendons non seulement amliorer la qualit de lnergie produite et le
rendement nergtique mais aussi diminuer les charges mcaniques de fatigue ; ce qui aurait
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
10
Limpact visuel qui reste un thme subjectif. Selon les enqutes ralises en Europe, la
perception dune olienne nest pas ngative et varie selon le type de paysage initial, de
la disposition (la disposition en ligne est prfrable), de la quantit, de la taille des
machines, du nombre de pales. Dans tous les cas une tude paysagre est indispensable
lors du montage du projet.
Le bruit dune olienne a une double source : la premire, dorigine mcanique lie aux
machines tournantes dans la nacelle (gnratrice, etc.) et la seconde, dorigine
arodynamique, lie la rotation des pales. Le bruit mcanique a pratiquement disparu
grce aux progrs raliss au niveau du multiplicateur. Le bruit arodynamique quant
lui est li la vitesse de rotation du rotor, et celle-ci doit donc tre limite. Les mesures
montrent que le bruit dune olienne est trs limit, 50 dB 150 m (quivalent au bruit
11
12
13
Pour pouvoir comparer les sources dnergie entre elles, la notion de cot global social a
t introduite (cots de dpollution ou de retraitement, cots de recherche et de
dveloppement, cots stratgiques dapprovisionnement). En cot global, lnergie olienne
est une des nergies les moins coteuses.
14
15
16
Dans la suite de ce paragraphe nous prsenterons les diffrents composants dune olienne.
Wind
direction
Blades
Swept area
Rotor
diameter
Rotor
blade
Nacelle
With gearbox
and generator
Hub
height
Tower
(Front view)
(Side view)
17
I.4.1 La tour
Le mt supporte lensemble rotor plus nacelle pour viter que les pales ne touchent le sol,
mais aussi pour placer le rotor une hauteur suffisante, afin dempcher que la puissance
transmise par le vent sur le rotor, soit perturbe par la configuration du sol. Le mt peut tre
ralis en acier ou en bton arm. Ces mats peuvent tre autoporteurs et autorsistants ou
haubans. Actuellement les mts en caisson, souvent en acier et fortement ancrs au sol, sont
trs rpandus pour les oliennes.
I.4.1.1 Autoporteur
La conception des mts autoporteurs doit tre correctement calcule dune part pour
rsister, par vents forts, au moment d la trane en tte du support ; et dautre part, pour que
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
les frquences propres soient bien dcouples des frquences dexcitations dues
larognrateur. Lancrage au sol est important et ncessite des fondations (Fig. I.6).
I.4.1.2 Treillis
Le pylne en treillis mtallique est une construction plus lgre et moins coteuse pour une
mme rsistance. Cependant il gnre plus de perturbations arodynamiques et a un impact
visuel plus important (Fig. I.7).
I.4.1.3 Mt hauban
Pour les petites oliennes, le mt hauban est trs peu coteux mais a une emprise au sol
importante (Fig. I.8).
18
I.4.2 Le rotor
Le rotor transforme lnergie du vent en nergie mcanique. Le rotor est constitu des
pales et de larbre primaire, la liaison entre ces lments tant assure par le moyeu. Sur
certaines machines une installation hydraulique permet de rguler le fonctionnement du
mcanisme (pas des pales variables, freinage du rotor). Lnergie capte par lolienne est en
fonction de la surface balaye par lhlice et la vitesse du vent.
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude
19
20
Le bois : peu coteux, lger, rsiste bien la fatigue mais sensible lrosion. IL est
rserv aux petites pales.
Le lamell-coll : Cest un empilement de lamelles de bois colles ensembles
permettant de raliser des pales de 6 m ayant une bonne tenue la fatigue.
Les alliages daluminium utiliss pour des pales de 20 m.
Les matriaux composites : Permettent la ralisation de toutes les formes et dimension
de pales.
I.4.3 La nacelle
I.4.3.1 La gnratrice
21
de la gnratrice.
I.5.1 Le freinage mcanique
Les dispositifs sont nombreux : frein main, air comprim, lectromcanique ou
lectromagntique. Le frein est insr au plus prs de lhlice lorsquil y une ligne darbre
avec multiplicateur. Il doit agir progressivement pour rduire les contraintes lors dun
freinage dune roue de grande inertie.
I.5.2 Systmes de rgulation au niveau de la turbine
Ce moyen de contrle permet essentiellement de limiter la puissance pour les vents forts.
I.5.2.1 Contrle calage variable de pale
Sur une olienne contrle calage variable, le contrleur lectronique vrifie plusieurs
fois par seconde la puissance de sortie de lolienne. En cas de puissance de sortie trop leve,
les pales pivotent lgrement sur le ct hors du vent. Inversement, les pales seront pivotes
de manire pouvoir mieux capter de nouveau lnergie du vent, ds que le vent aura baiss
dintensit.
I.5.2.2 Rgulation par dcrochage arodynamique
Sur une olienne rgulation par dcrochage arodynamique, les pales sont fixes au
moyeu de faon rigide. Cependant, la gomtrie de la pale a t conue de faon mettre
profit, en cas de vitesses de vent trop leves, le dcrochage arodynamique en provoquant de
la turbulence sur la partie de la pale qui nest pas face au vent. Ce dcrochage empche la
portance dagir sur le rotor [I.6], [I.8].
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude
22
23
Induction
Generator
Grid
Reactive
Compensator
Induction
Generator
Grid
DC
AC
AC
DC
Qref
Pref
Pitch
24
alimentation.
I.6.1 Systme utilisant une gnratrice synchrone
I.6.1.1 Exploitation dans lolien
Le champ cr par la rotation du rotor doit tourner la mme vitesse que le champ
statorique. Autrement dit, si la gnratrice est connecte au rseau, sa vitesse de rotation doit
tre rigoureusement un sous-multiple de la pulsation des courants statoriques. Ladaptation de
cette machine un systme olien pose des problmes pour maintenir la vitesse de rotation de
lolienne strictement fixe et pour synchroniser la machine avec le rseau lors des phases de
connexion. Pour ces raisons, on place systmatiquement une interface lectronique de
puissance entre le stator de la machine et le rseau ce qui permet dautoriser un
fonctionnement vitesse variable dans une large plage de variation [I.10], [I.11].
Lutilisation de gnratrices synchrones dans les applications oliennes grande puissance
est rcente. Deux types de gnratrices sont utiliss, bobinage inducteur ou aimants
permanents. Les gnratrices synchrones aimants permanents taient, jusquici, trs peu
utilises principalement pour les raisons suivantes :
Prix relativement lev des aimants (constitus de terres rares) ;
Dmagntisation progressive dcoulant de lutilisation de ces aimants en prsence de
champs magntiques intenses rgnant dans le gnrateur.
Pour une puissance dsire, on a le choix entre une petite gnratrice ( faible nombre de
ples) tournant grande vitesse, ou une gnratrice de grande dimension (prsentant un grand
nombre de ples) mais tournant plus lentement.
Chapitre 1: Etat de lArt & Description de lEtude
25
Inconvnients
Inconvnient
26
statorique dans la configuration classique. Le Tableau I.4 rsume les principaux avantages et
inconvnients de lutilisation de cette gnratrice.
Tableau I.4. Avantages et inconvnients des gnratrices asynchrones double alimentation.
Avantages
Inconvnients
Doubly-Fed
Induction Generator
Grid
Pitch
DC
AC
DC
Pref
AC
Qref
27
Y ( t ) = C ( t ) X ( t ) + D ( t ) U ( t )
O X n (vecteur qui reprsente les n variables dtat), Y q (vecteur qui reprsente les
q mesures), U p (vecteur qui reprsente les p commandes), A n n (matrice de
dynamique), B np (matrice de commande), C qn (matrice dobservation), D qp
(matrice daction directe). Les matrices A, B, C, D sont souvent invariantes selon le temps,
elles deviennent alors des matrices constantes et on parle de reprsentation dtat continue
indpendante du temps.
Nous avons prsent le cas linaire, mais nous pouvons gnraliser la formule pour le cas
non linaire par :
X& = F ( X , U )
Y = D( X , U )
28
x ( 0 ) < x ( t ) 0 quand t .
Thorme de LyapunovSil existe une fonction dite de Lyapunov V ( x ) : n telle
que :
V1 , V2 : + + non dcroissantes telle que V1 ( x ) < V ( x ) < V2 ( x ) ,
V3 : + + non dcroissante et que V3 (s ) > 0, s > 0 telle que V& (x ) < V3 ( x ) ,
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
La commande par mode glissant ncessite un organe de commande qui possde une action
deux positions avec une commutation trs rapide dune position une autre. Le
comportement du systme sera dcrit par deux quations diffrentielles distinctes, suivant que
lquation dvolution est suprieure ou infrieure une surface de glissement [I.13] et [I.14].
Cette surface de glissement est une surface de commutation qui permet d'obtenir la trajectoire
dsire du systme si les dynamiques du systme en Boucle Ferme glissent sur cette surface.
I.7.2.1 Description du problme
Considrons le systme suivant
x& = f ( x, u , t ) , x n , u
(I.1)
On souhaite que cette quation dvolution suive la surface dfinie par s(x,t) = 0 o
s : n
(I.2)
29
Posons v ( x, t ) =
dv ( x )
1 2
= ss& .
s , il vient que
dt
2
Un condition suffisante de convergence est que la commande assure ss& < 0 tant que s 0
(voir thorme de Lyapunov). On aura pour la commande :
u ( x, t ) = u + ( x, t ) telle que s& < 0 si s > 0
(I.3)
(I.4)
s& = c T f ( x, t ) + c T g ( x, t )u .
c T f ( x, t )
c T f ( x, t )
s
<
0
u
,
si
alors
>
.
c T g ( x, t )
c T g ( x, t )
(I.5)
s ( x, t ) = 0
On veut que
s
s
s& ( x, t ) = x ( f ( x, t ) + g ( x, t ) u ) + t = 0
s
s
s
ueq = g ( x, t ) + f ( x, t ) +
t
x
la condition que
(I.6)
s
g ( x, t ) soit inversible.
x
30
u = ueq K g ( x, t ) sign( s )
x
(I.7)
x& = f ( x, t ) + g ( x, t ) u + ( x, t )
(I.8)
s& = Msign( s ) +
s
( x, t )
x
(I.9)
Pour liminer les effets de la perturbation, la commande par mode glissant devra avoir :
M > sup
x ,t
s
( x, t )
x
(I.10)
Un observateur de type grand gain est synthtis pour une classe de systmes non linaires
multi sorties uniformment observables. En comparaison aux techniques par mode glissant, il
permet de rduire le broutement en pratique. Nous utiliserons les rfrences [I.15] et [I.16]
pour dvelopper lobservateur grand gain qui sera utilis dans le chapitre II.
31
Le rendement nergtique ;
La robustesse des algorithmes de commande conus ;
I.8.1 La qualit de lnergie produite
qualit. Durant ces dernires annes, le nombre de systmes aliments lectroniquement est
en forte progression. Cet essor est motiv par lamlioration des performances des systmes
lectroniques. Diffrents secteurs sont concerns :
La fatigue des lments dune olienne est principalement lie aux forces externes subies
par la fluctuation de ces lments leur frquence de rsonance. La commande de lolienne
doit permettre de diminuer lensemble de ces efforts pour augmenter la fiabilit et donc la
disponibilit de larognrateur et ainsi allger lensemble des composants.
Les charges principales sont subies par les pales, la tour et le train de puissance. La
conception des algorithmes de commande doit donc prendre en compte la diminution des
efforts mcaniques sur ces composants. Lobjectif en terme de rduction de charges sera donc
de diminuer les consquences des variations des efforts externes subis par le train de
puissance et damortir les oscillations de ce mme train de puissance.
32
La puissance qui peut tre capte par une aroturbine est proportionnelle au cube de la
vitesse du vent. Ainsi, les variations du vent ont une grande influence sur le potentiel de
puissance quon peut recueillir dans le systme.
En charge partielle, lobjectif est de capter le maximum dnergie possible. Un rendement
nergtique maximal est assur par un rendement arodynamique maximal. Ce rendement
dpend de la vitesse spcifique (rapport entre la vitesse en bout de pale et la vitesse du vent).
Pour optimiser la capture dnergie, la vitesse de rotation du rotor doit sadapter la vitesse
du vent afin que la vitesse spcifique soit optimale.
En charge totale, lobjectif est de limiter la puissance capte dans le vent la valeur
Une commande robuste doit pouvoir rsister aux changements denvironnement : systme,
perturbations ou bruits.
I.9 CONCLUSION
Les turbines oliennes permettent la conversion de lnergie du vent en nergie lectrique.
Le concept le plus simple est la vitesse fixe: quatre sont actuellement sur le marche. Le plus
simple dentre eux (structure base de gnratrice asynchrone) a permis lessor de cette
activit a partir des annes 80. Cependant, cette technologie ne rpond plus aux critres
imposs par les nouvelles normes, de plus en plus svres, surtout en ce qui concerne la tenue
aux creux de tension. Lavnement de llectronique de puissance a permis le dveloppement
de nouvelles structures, dites vitesse variable, qui sont susceptibles, malgr un surcot
value 50%, de rpondre ce nouveau cahier des charges.
Ce premier chapitre nous a ainsi permis dexpliquer le choix du type darognrateur
tudi cest dire un arognrateur axe horizontal, connect au rseau, vitesse variable et
rgulation pitch.
Lobjectif de notre thse tant dlaborer des commandes de la turbine ou de la gnratrice
dune olienne pour des vents moyens ; quatre priorits dtude ont t dgags : La qualit
de la puissance lectrique produite, les charges mcaniques subies par le train de puissance, le
rendement nergtique et la robustesse des algorithmes de commande ainsi conus.
33
34
[I.14] V. Utkin et al., Sliding Mode Control in Electromechanical Systems, Taylor & Francis,
UK, 1999.
[I.15] J.P. Gauthier et al., A simple observer for nonlinear systems applications to
bioreactors, IEEE Trans. Automatic Control, vol. 37, pp 875880, June 1992.
[I.16] J.P. Gauthier et al., Observability for any u(t) of a class of nonlinear systems, IEEE
Trans. Automatic Control, vol. 26, n4, pp. 922-926, August 1986.
35
Chapitre
II
Commande de la Turbine
II.1
Introduction............................................................................................................................................. 37
36
II.4.2
Observateur et commande par mode glissant dordre 2.............................................................. 59
II.4.2.1
Description et intrt du supertwisting...................................................................................... 60
II.4.2.2
Lobservateur ............................................................................................................................ 60
II.4.2.3
La commande ............................................................................................................................ 61
II.4.2.4
Rsultats de simulation.............................................................................................................. 62
II.4.3
Observateur grand gain et commande par mode glissant dordre 2 .......................................... 64
II.4.3.1
Description de la commande ..................................................................................................... 64
II.4.3.2
Rsultats de simulation.............................................................................................................. 67
II.4.3.3
Robustesse de la commande...................................................................................................... 67
Conclusion ............................................................................................................................................... 69
II.6
Rfrences Bibliographiques.................................................................................................................. 70
II.5
37
II.1 INTRODUCTION
On peut distinguer deux niveaux de commande dune olienne (Fig. II.1). La commande de
niveau 1 ne soccupe pas de la partie lectrique mais uniquement de la turbine ; la gnratrice
tant vue comme un dispositif de commande de la turbine. La vitesse de rotation est la sortie
du systme turbine et le couple est la commande de la turbine. La commande de niveau 2
contrle la gnratrice et fait appliquer les rfrences issues de la commande de niveau 1.
II.2.1 Le vent
II.2.1.1 La loi de Betz
Il parait vident que plus la partie de lnergie cintique du vent capte par lolienne est
grande, plus petite sera la vitesse du vent sortant par le ct gauche de lolienne (Fig. II.2).
Si nous tentions dextraire toute lnergie contenue dans le vent, lair continuerait son chemin
une vitesse nulle, ce qui, en ralit signifierait quil narriverait pas abandonner le rotor.
Tg
38
dessus sans aucune perturbation, mais avec le mme rsultat : lnergie extraite serait
absolument nulle.
Nous pouvons donc penser quil doit y avoir une manire de freiner le vent qui se trouve
entre ces deux extrmits et qui permette de faon bien plus efficace de transformer lnergie
du vent en nergie mcanique. Il y a en fait une rponse trs simple cette question : une
olienne idale freinerait le vent 1/3 de sa vitesse originale. Afin de bien comprendre
pourquoi, nous devons utiliser la loi physique fondamentale de larodynamique des
oliennes.
La loi de Betz stipule quune olienne ne pourra jamais convertir en nergie mcanique
plus de 16/27 (ou 59%) de lnergie cintique contenue dans le vent [II.1].
En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor soit gale la moyenne entre la
vitesse du vent non perturbe lavant de lolienne V1 et la vitesse du vent aprs passage
travers le rotor V2, la masse dair en mouvement traversant la surface des pales en une
seconde est :
m=
S (V1 + V2 )
2
(II.1)
m(V1 V2 )
Pm =
2
(II.2)
39
Pm =
S (V12 V2 2 ) (V1 + V2 )
4
(II.3)
Un vent thoriquement non perturb traversant cette mme surface S sans diminution de
vitesse donnerait :
Pmt =
SV13
(II.4)
est alors
Pm
=
Pmt
2
V1 V1
1 + 1
V2 V2
(II.5)
En traant le ratio des puissances en fonction du ratio des vitesses nous obtenons la courbe
illustre par la Fig. II.3. Ce ratio prsente un maximum, cest la limite de Betz. Cette limite
nest en ralit jamais atteinte et chaque olienne est dfinie par son propre coefficient de
puissance Cp exprim en fonction de la vitesse relative reprsentant le rapport entre la vitesse
de lextrmit des ples de lolienne et la vitesse du vent :
40
r
v
Cp
vitesses de dplacement de masse dair dont la distribution spatiale est complexe. Afin de
pouvoir prouver les algorithmes de commande, il a fallu utiliser des modles de vents. En
effet, il tait impossible de raliser une capture pour tous les profils de vent quon souhaitait
tester.
Le vent ne peut pas tre reprsent par des expressions exclusivement dterministes. La
modlisation du vent nest pas une chose aise car les variations spatiales vont du kilomtre
au centimtre et celles dans le temps de la seconde des mois. Le spectre de Van der Hoven
prsente trois vnements remarquables (Fig. II.4) : plusieurs pics dnergie pour des basses
frquences autour de 1 an (variation saisonnire), 4 jours (variation climatique) et 1 jour
(variation journalire) qui sont clairement identifis aux mouvements atmosphriques de large
amplitude [II.2].
Fig. II.4. Spectre dnergie des mouvements atmosphriques daprs Van der Hoven.
Chapitre 2 : Commande de la Turbine
41
Dans le cadre de cette thse, on sintressera uniquement aux vents trs localiss : Le vent
sur laire balaye par le rotor durant quelques minutes.
Le choix gographique dun site olien est primordial dans un projet de production
dnergie [II.4]. Les caractristiques du vent vont dterminer la quantit de lnergie qui
pourra tre effectivement extraite du gisement olien. Pour connatre les proprits dun site,
des mesures de la vitesse du vent ainsi que de sa direction, sur une grande priode du temps,
sont ncessaires (un dix ans).
En effectuant la caractrisation dun site olien, il est impratif de connatre la hauteur sur
laquelle les mesures sont prises et ensuite adapter les rsultats la hauteur de mat de
lolienne. En effet, la vitesse du vent augmente selon la hauteur. Lexpression suivante
donne la mthode de ce calcul en fonction du caractre des obstacles dans lenvironnement
proche.
h
Ln
Vv = Vv (hmes )
h
Ln mes
(II.6)
On prcise que h est la hauteur du mt et hmes la hauteur des appareils de mesure. Le Tableau
II.1 fournit alors le paramtre de rugosit en fonction de lenvironnement.
De plus, la tour provoque un effet de barrage qui se traduit par le fait que la tour a une
certaine zone dinfluence o la vitesse du vent est plus faible. La zone dinfluence ainsi que la
chute de vitesse dans cette zone dpendent notamment du type (tubulaire dacier, en treillis,
mt hauban) et des dimensions de la tour.
Pour tenir compte de la nature turbulente du vent, on utilise des modles stochastiques. Le
spectre de turbulence permet de dcrire la rpartition dnergie des fluctuations turbulentes
dont lintgrale est fixe par lintensit de la turbulence.
Lintensit de la turbulence est le rapport suivant :
T
I=
On peut ainsi gnrer une distribution de vent turbulent par un processus gaussien. Les
deux modles principalement utiliss et rpondant aux normes dfinies par la Commission
Electrotechnique Internationale (CEI/IEC), sont le spectre de von Karman et celui de Kaimal
[II.2-II.3].
Chapitre 2 : Commande de la Turbine
42
Spectre de Kaimal () =
1 + ( T )
K
1+ T
5/ 3
2 5/ 6
(II.7)
(II.8)
43
II.2.2.1 La pale
Laction du vent sur les pales de la turbine va se traduire par des forces appliques en
chaque point de la surface. La Figure II.6 reprsente la section longitudinale dune pale
darognrateur.
La vitesse du vent arrivant face cette pale, est reprsente par le vecteur V. Le vecteur u
reprsente la composante de vent due la rotation de larognrateur. La rsultante de ces
deux vecteurs est W, cest la direction du vent apparent (Fig. II.7).
44
(II.9)
45
AW 2 cL
2
(II.10)
AW 2 cD
2
(II.11)
dF
=
dAW 2 cL ( ) sin cD () cos
rot
1
dF = dAW 2 c ( ) cos + c () sin
D
L
ax 2
(II.12)
La somme des intgrales, sur toutes les pales, des composantes horizontales et verticales
des forces de portances et de trane, permet le calcul de la force de pousse axiale et du
couple arodynamique. Ainsi :
Np
Frot = dFrot
k =1
Np
F =
dFax
ax
k =1
(II.13)
II.2.2.2 La turbine
Dans la Fig. II.9, la puissance disponible du vent traversant une surface Av est dfinie par :
1
Pvent = Av v 3
2
(II.14)
46
(II.15)
(II.16)
(II.17)
Nous allons maintenant dcrire le couplage mcanique illustr par la Fig. II.10.
En prenant en compte les coefficients de rigidit et damortissement, nous obtenons les
quations suivantes :
& r = Ta K r r Br r Tls
J r
&
J g g = Ths K g g Bg g Tem
(II.18)
g
r
Tls
Ths
(II.19)
47
& r = Ta K t r Bt r Tg
Jt
(II.20)
J t = J r + ng2 J g
2
K t = K r + ng K g
Avec
2
Bt = Br + ng Bg
Tg = ng Tem
Etant donn que la rigidit est trs faible on peut la ngliger. Lexpression de la dynamique
de la turbine devient alors [II.9] :
& r = Ta K t r Tg
Jt
(II.21)
48
t valu et certifi par Germanischer Lloyd [II.11]. Il a t dvelopp en Fortran mais peut
tre interfac avec Simulink (Fig. II.11 et Fig. II.12). FAST permet de contrler une turbine
dolienne avec des conditions spcifiques et ceci de plusieurs manires :
Rgulation avec les pales ;
Rgulation par le couple gnrateur ;
Abaissement du mt du gnrateur ;
Frein mcanique
Les mthodes de contrle un peu plus complexes ncessitent lcriture dune routine
49
limite de Betz.
Nombre de pales
Diamtre du rotor
70 m
Hauteur
84.3 m
Puissance dsire
1.5 MW
Inertie de la turbine
4.4532105 kgm2
50
Cette limite nest en ralit jamais atteinte et chaque olienne est dfinie par son propre
coefficient de puissance Cp. La Fig. II.14 illustre un exemple de courbes de puissance dune
olienne [II.1].
Pour extraire de manire efficace la puissance du vent, tout en maintenant en scurit le
rgime, lolienne doit tre exploite selon les 3 zones, qui relient la vitesse du vent, la vitesse
maximale du rotor admissible et la puissance dsire (Fig. II.15). Dans la zone I, lolienne
est arrte car le vent nest pas assez fort pour que la production dnergie soit rentable vis--
Puissance (MW)
Puissance disponible
Cp = 0.593
(Limite de Betz)
Rgion III
Puissance du vent
Cp = 1
Puissance darognrateur
non idal
Cp = 0.412
Rgion II
Rgion I
Fig. II.15. Courbe typique de la puissance extraite par une olienne en fonction de la vitesse
du vent.
Chapitre 2 : Commande de la Turbine
51
Dans la zone II, larognrateur fonctionne en charge partielle. Lobjectif dans cette zone est
doptimiser le rendement nergtique. Ainsi, la vitesse de rotation volue en fonction de la
vitesse du vent de sorte se maintenir dans le point de fonctionnement de rendement
arodynamique maximal. Le but tant que le coefficient de puissance soit toujours optimum.
La zone III (vent fort) correspond au fonctionnement pleine charge. Il faut limiter la
puissance afin de ne pas abmer le systme.
Pour garantir un rendement maximum de la turbine, il faut maintenir le coefficient de
puissance son maximum.
C
1
R 5 p3max
opt
2
(II.22)
o opt est la vitesse spcifique qui nous permet de maximiser la puissance capte. Un des
problmes est de dterminer de manire prcise kopt.
Le but de ce chapitre sera donc de dfinir le couple Tg que doit fournir la gnratrice afin
doptimiser le rendement cest--dire obtenir le couple arodynamique voulu Ta.
Nous allons tout dabord utiliser une logique floue pour implmenter la MPPT qui ne
ncessite pas de connaissances sur le coefficient de puissance de la turbine [II.4]. Les rgles
dpendent des variations de puissance P et de vitesse . Par exemple : si je mesure une
augmentation de puissance (P > 0) suite un incrment positif de vitesse, je dois continuer
acclrer la voilure (ref > 0). On se situe alors sur la partie gauche de la cloche P()
(Fig. II.16). A partir de lexistence de ces rgles linguistiques, lutilisation dun dispositif
MPPT bas sur le principe des ensembles flous est mise en place.
Le dispositif MPPT base de mesure de changement de puissance (P) et de vitesse de
rotation propose un changement ref de la consigne de vitesse de rotation de lolienne
selon les quations.
P = P[k ] P[k 1]
= [k ] [k 1]
[k ] = [k 1] + [k ]
ref
ref
(II.23)
52
le sens positif, soit dans le sens ngatif. La valeur de P peut aussi tre petite o au contraire
grande. A partir de ce constat, la valeur de la consigne de vitesse est augmente ou diminue
de faon petite ou respectivement grande dans le sens qui permet daugmenter la puissance.
Cette commande permet la recherche du point optimum en se basant sur les observations.
Dans le cas dun changement de la vitesse du vent, la recherche du point maximal de
puissance seffectue de la manire prsente sur la Fig. II.17 : on constate que le mme type
de rgles sapplique.
Cette stratgie a t compare avec la commande en couple classique qui sera prsente
dans la partie II.3.3. La Figure II.18 montre que cette commande nest pas trs performante.
53
Fig. II.18. La puissance gnre: contrle MPPT floue (vert/bas) et commande en couple
(bleue/haut).
Quand la vitesse du vent augmente constamment ou au contraire que cette vitesse est
constamment dcroissante, cette stratgie MPPT nest pas capable de distinguer si la cause de
la variation de puissance est due la variation de la vitesse du vent ou au contraire si elle est
due la variation de la vitesse de rotation. On peut parvenir ainsi une situation extrme o
lalgorithme peut progresser dans le mauvais sens. Ce dfaut dpend fortement des rglages
du dispositif et un rglage vritablement robuste quel que soit la turbulence du gisement est
trs dlicat voire impossible obtenir.
Pour le manque de robustesse de cette commande et ses performances nergtiques
mdiocre, dautres stratgies de commande vont tre tudies comme la commande en vitesse
et la commande en couple.
Une autre faon de procder consiste en une pseudo recherche du point maximal de
puissance en connaissant la courbe caractristique de la voilure olienne piloter. Cette faon
de procder exige du constructeur de la voilure des essais de caractrisation (extrieur,
soufflerie) ou des simulations du profil des pales. Dans le domaine du petit olien cette phase
de caractrisation peut savrer coteuse et fastidieuse. En effet, tandis que disposer dune
soufflerie de taille suffisante est onreux voire impossible, les campagnes dessais raliss en
extrieur sont biaises par les problmes de mesures de vent en rgime non stationnaire et par
les variations dorientation pour les voilures axe horizontal. Cependant, une telle
caractrisation permet de simplifier considrablement lalgorithme. Par la suite, nous
considrerons que la courbe caractristique de la voilure est connue.
54
opt =
Popt
kopt
C p max
1
5
kopt = R
3opt
2
avec
1
P
=
R 2C p max v3
opt
(II.24)
55
aux systmes dynamiques une proprit dinsensibilit aux incertitudes une fois que les
systmes dynamiques sont bass sur des modes glissants [II.12]. Il a dj t appliqu dans le
cas des gnratrices asynchrones pilotes par le vent [II.13].
Le schma (Fig. II.19) adopt utilise un gain adaptatif qui saccrot tant que le retour
derreur nest pas gal zro [II.15].
Pref et Pg tant respectivement la puissance (fournie au gnrateur) dsire et relle,
considrons lerreur suivante :
p = Pref Pg
(II.25)
& r T&g r
& p = P&ref Tg
(II.26)
( B(t ) + A) sgn( p )
T&g =
r
(II.27)
Pg
Wind
Pref
+ _
Sliding Mode
Controller
Tg
g
Wind Turbine
MPPT
g
Pref = f(gopt)
Extracted power
On obtient alors :
vn
v1
Pref
v2
Generator speed
56
& r ( B (t ) + A ) sgn( p )
& p = P&ref Tg
(II.28)
(II.29)
Nous supposons que d < B1 , o B1 est une constante positive car elle dpend de Ta. Alors
nous pouvons crire que :
& p = d ( B (t ) + A ) sgn( p )
(II.30)
(II.31)
(II.32)
Daprs cette quation et en utilisant le thorme de LaSalle, nous pouvons conclure quant
la convergence asymptotique de lerreur vers 0. Cependant nous navons pas de
convergence en temps fini. Afin de lobtenir nous faisons les adaptations suivantes. Nous
majorons la perturbation de la manire suivante :
d C1 r + Tg + r + Tg
])
2
(II.33)
( (
T&g = C (t ) r + Tg + r + Tg
] )+ A)sgn(
2
(II.34)
57
C (0) = 0
&
C (t ) = si p 0
C& (t ) = 0 si = 0
p
(II.35)
Le degr relatif de p est 1 par rapport T&g qui est la commande. Nous prouvons donc
quaprs un temps fini, notre commande sera similaire une commande par mode glissant
dordre 1 ; cest dire que nous aurons une convergence en temps fini. En pratique, nous
utiliserons
C (0) = 0
&
C = si p
&
C = 0 si p <
(III.36)
sgn( p ) =
p
p + a
o a est une constante positive. La consquence pratique de cette approximation est que le
phnomne de broutement est considrablement rduit.
Il nous reste dterminer la valeur de Pref : Celle-ci est dduite du couple arodynamique
optimale est Ta = k 2 de sorte que : Pref = Ck 3 avec C < 1. En effet, nous sommes obligs de
diminuer la puissance thoriquement accessible en multipliant par une constante C (par
exemple 0.95) pour les deux raisons suivantes :
Limpact du train de puissance ;
Les fluctuations de la vitesse du vent empchent lolienne de fonctionner son plein
rgime (la plupart du temps). La consquence directe est que la puissance dsire nest
jamais atteignable engendrant ainsi des dysfonctionnements.
58
z& = p (t )
z (0) = 0
(II.37)
Speed (m/sec)
III (Fig. II.15) sont illustrs par les Figs. II.21et II.22.
Time (sec)
Power (MW)
[II.16-II-17].
Time (sec)
Fig. II.21. Puissance gnre : Commande standard (vert/bas) et commande par mode glissant
(bleu/haut).
Chapitre 2 : Commande de la Turbine
Torque (kNm)
59
Time (sec)
Fig. II.22. Couple du gnrateur : Commande standard (vert/haut) et commande par mode
glissant (bleu/bas).
Lavantage principal de la commande propose est essentiel lorsquon fluctue entre les
zones II et III de fonctionnement de lolienne. En effet, lorsque lon est en zone III on peut
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
conserver une partie de lnergie en excs sous forme dnergie cintique. Il est vident que ce
stockage a ses limites car la vitesse de rotation ne doit pas excder un certain seuil. Cette
nergie inertielle sera bien videment fournie la gnratrice lorsque lolienne repassera en
zone II.
Lobjectif de cette nouvelle stratgie de commande est que Ta converge vers Topt alors que
la loi standard impose que Tg = Topt. Cette simplification revient ngliger la dynamique de la
turbine et entrane donc une perte de rendement. Cette stratgie, illustre par la Fig. II.23, est
base sur lalgorithme du supertwisting combinant un observateur par mode glissant dordre 2
avec une loi de commande par mode glissant dordre 2 (avec le mme algorithme). Cette
stratgie vite la mesure du vent et minimise encore plus le phnomne de broutement. Cette
stratgie ne ncessite quun capteur de vitesse pour mesurer la vitesse de rotation de
lolienne.
60
Pg
Wind
Tg
r
Wind Turbine
Ta
T opt
Topt = kopt r 2
Fig. II.23. Schma de principe du contrleur base de mode glissant dordre suprieur.
)
=
J
x& = A Sgn(
)
(II.38)
61
, nous aurons :
Posons maintenant lerreur dobservation suivante e =
e& =
1
Ta
+ x A1 e 2 Sgn(e )
J
(II.39)
T&a
&&
e
=
+ u&
J
et
1
2 Sgn(e )
u
x
A
e
=
(II.40)
2 41 ( A1 + 1 )
A2 ( A )
1
1
&
o 1 est une constante positive qui satisfait Ta < 1 , nous garantissons la convergence en
J
(II.41)
G = 2kopt (T a K t ) T&a
(II.42)
(II.43)
Chapitre 2 : Commande de la Turbine
62
Tg = y + B1 eT 2 Sgn(eT )
y& = + B2 Sgn(eT )
(II.44)
B1 >
m
2 4 2 M ( A1 + 1 )
B
2
m 3 ( A1 1 )
G& < 2
0 < m F M
Nous pouvons alors conclure quant lexistence de tc tel que t > tc , Ta = Topt
Wind (m/sec)
avec les constantes B1, B2, m et M qui satisfont les ingalits suivantes :
Time (sec)
63
Time (sec)
Torque (kNm)
Time (sec)
Torque (kNm)
Time (sec)
Torque (kNm)
Time (sec)
64
Time (sec)
Dun point de vue nergtique, la Fig. II.30 illustre la puissance capture par lolienne et
&=
Ta K Tem
J
J
J
(II.45)
Time (sec)
Fig. II.30. Puissance capture par lolienne : Commande standard (vert/bas) et commande
propose (bleu/haut).
65
x1 =
Ta
x2 = J
(II.46)
Tem
K
x&1 = x2 x1
x=
J
J
x&2 = f (t )
(II.47)
Kx1 u
0 1
, (t ) = 0 .
avec A =
, C = [1 0] , ( x, u ) =
J
f (t )
0 0
Il est noter que est globalement lipchitzienne et la constante de Lipchitz est K/J. Nous
supposerons que la fonction f est borne.
Nous pouvons rcrire le systme sous forme matricielle :
x& = Ax + ( x, u ) + (t )
y = Cx
(II.48)
(II.49)
1 0
1 1
avec = 1 , S =
.
0
1 2
S tant la solution de lquation suivante :
S + AT S + SA C T C = 0
(II.50)
Posons :
x = ( x x)
(II.51)
66
x& = ( A S 1C T C ) x + ( ( x ) ( x) ) (t )
(II.52)
(II.53)
(II.54)
V& = x T ( SA + AT S 2C T C ) x + 2 x T S ( ( x ) ( x) ) 2 x T S (t )
&
T T
T
T
V = V x C Cx + 2 x S ( ( x ) ( x) ) 2 x S (t )
(II.55)
Par consquent :
V& V + 2 x max ( S ) ( ( x ) ( x) ) + (t )
(II.56)
K
.
J
2
&
V V + 2 x max ( S ) + 2 x max ( S )
Nous avons donc :
V& V + c V + c V
1
2
avec c1 = 2
(II.57)
max ( S )
(S )
, c2 = 2 max
.
min ( S )
min ( S )
Posons :
0 = max {1, c1}
max ( S )
min ( S )
c1
=
2
max ( S )
M = 2 (S ) c
( 1)
min
67
(II.58)
(II.59)
M diminue quand augmente permettant ainsi davoir une estimation pratique du couple
arodynamique. Nous appliquerons alors cet observateur avec la mme commande prcdente
(II.4.2.3).
Les simulations ont t effectues avec les gains suivants : =30, A1 = 5103, A2 = 1105,
B1 = 1.5, B2 = 50, B3 = 200, B3 = 1000, kopt = 1.6124105.
Comme nous pouvons le constater sur la Fig. II.31, nous arrivons estimer le couple
arodynamique de manire prcise ; ce qui nous permet de le commander. Par ailleurs, nous
obtenons des rsultats trs similaires ceux du II.4.2 mais lobservateur est plus performant
car il produit encore moins de broutement.
II.4.3.3 Robustesse de la commande
Laugmentation du frottement visqueux avec le temps est une hypothse raliste. Ainsi,
nous avons augment le coefficient de rigidit K. La poursuite reste efficace comme lillustre
les bons rsultats dans les Figs. II.32.et II.33. Cependant, ces rsultats ne nous permettent pas
de conclure sur la robustesse de notre stratgie car nous augmentons la stabilit du systme en
augmentant le coefficient de rigidit.
Torque (kNm)
Time (sec)
Fig. II.31. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert).
Chapitre 2 : Commande de la Turbine
Torque (kNm)
68
Time (sec)
Torque (kNm)
Fig. II.32. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 8.
Time (sec)
Fig. II.33. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec K = 24.
Cest pourquoi nous allons prendre en compte lamortissement B qui peut affecter voire
mme rendre inoprante la loi de commande. Pour ce faire, nous utiliserons lquation de la
dynamique du rotor suivante :
& = Ta K Br Tg
J
(II.60)
Les Figures II.34 et II.35 montrent que la poursuite est trs bonne en dpit des fortes
modifications des paramtres damortissement du systme. Cela nous permet de conclure sur
la robustesse de notre stratgie de commande face des conditions de fonctionnement
stochastiques, et dinvitables incertitudes inhrentes au systme.
Torque (kNm)
69
Time (sec)
Torque (kNm)
Fig. II. 34. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec B = 8.
Time (sec)
Fig. II.35. Couples de lolienne : Topt (bleu), Ta rel (rouge), Ta estim (vert) avec B = 24.
II.5 CONCLUSION
Une pratique commune daborder le problme de la commande des oliennes est dutiliser
une approche par linarisation approche. Toutefois, d des conditions de fonctionnement
stochastiques et dinvitables incertitudes inhrentes au systme, de telles mthodes de
commande se payent par un systme aux performances appauvries et par une faible fiabilit.
Do, le recours un systme de commande non linaire et robuste pour la prise en compte de
ces problmes et contraintes.
La stratgie de commande labore et prsente dans ce chapitre consiste combiner un
observateur grand gain pour dfinir le couple de rfrence une commande par mode glissant
dordre suprieur utilisant lalgorithme du supertwisting. Cette stratgie rpond aux objectifs
dcrits dans lintroduction cest--dire quelle est robuste donc elle augmente la fiabilit, elle
amliore le rendement nergtique et avec le peu de broutement quelle engendre, elle limite
le stress ou les contraintes mcaniques sur le train de puissance de lolienne.
Les rsultats obtenus dans ce chapitre seront exploits dans les chapitres suivants pour
commander la gnratrice de lolienne.
Chapitre 2 : Commande de la Turbine
70
71
[II.15] B. Beltran et al., Sliding mode power control of variable-speed wind energy
conversion systems, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 23, n2, pp. 551-558, June
2008.
[II.16] M. Bouri et al., Sliding control of an electropneumatic actuator using an integral
switching surface, IEEE Trans. Control Systems Technology, vol. 9, n2, pp. 368374, March 2001.
[II.17] S.K. Chung et al., Robust speed control of brushless direct-drive motor using integral
variable structure control, Proc. IEE B Electric. Power Applications, vol. 142, n6,
pp.361-370, May 1996.
[II.18] B. Beltran et al., High-order sliding mode control of variable speed wind turbines,
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, n9, pp. 3314-3321, September
2009.
[II.19] F. Valenciaga et al., High-order sliding control for a wind energy conversion system
based on a permanent magnet synchronous generator, IEEE Trans. Energy
Conversion, vol. 23, n3, pp. 860-867, September 2008.
[II.20] A. Levant et al., Integral high-order sliding modes, IEEE Trans. Automatic Control,
vol. 52, n7, pp. 1278-1282, July 2007.
[II.21] M. Farza et al. Observer design for a class of MIMO nonlinear systems. Automatica,
vol. 40, n1, pp. 135-143, September 2004.
72
73
Chapitre
III
Commande de la Gnratrice Asynchrone
Double Alimentation
III.1
Introduction......................................................................................................................................... 75
III.2
Prsentation de la GADA ................................................................................................................... 75
III.2.1 Description des composants de la GADA...................................................................................... 75
III.2.2 Puissances mises en jeu ................................................................................................................... 76
III.2.3 Les diffrentes structures de GADA.............................................................................................. 76
III.2.3.1
GADA avec pont diodes et pont thyristors .......................................................................... 76
III.2.3.2
GADA avec pont diodes et pont transistors......................................................................... 77
III.2.3.3
GADA avec cycloconvertisseur ................................................................................................ 77
III.2.3.4
GADA avec convertisseurs MLI............................................................................................... 78
III.3
Modlisation de la GADA................................................................................................................... 79
III.3.1 Dans le repre triphas ................................................................................................................... 79
III.3.2 Dans le repre de Park.................................................................................................................... 80
III.3.2.1
Transformation de Park............................................................................................................. 80
III.3.2.2
Puissances statoriques ............................................................................................................... 83
III.3.2.3
Tensions rotoriques en fonction des courants rotoriques .......................................................... 84
III.3.2.4
Courants rotoriques ................................................................................................................... 85
III.3.2.5
Angles ncessaires aux transformations.................................................................................... 85
III.3.3 Modle du convertisseur de puissance........................................................................................... 86
III.3.3.1
Modlisation dun onduleur MLI dans le repre naturel ........................................................... 86
74
III.3.3.2
III.3.3.3
III.4
Commandes Adoptes......................................................................................................................... 89
III.4.1 Calcul de la vitesse de rotation....................................................................................................... 89
III.4.2 Rfrences de la commande ........................................................................................................... 91
III.4.2.1
Fonctionnement Qs = 0 ........................................................................................................... 91
III.4.2.2
Algorithme de minimisation des pertes rotoriques et statoriques.............................................. 92
III.4.3 Commande classique par un rgulateur PI................................................................................... 93
III.4.4 Commande par mode glissant dordre suprieur......................................................................... 93
III.5
Validations ........................................................................................................................................... 95
III.5.1 Simulations avec FAST................................................................................................................... 95
III.5.2 Le banc de tests exprimentaux ................................................................................................... 100
III.5.3 Rsultats exprimentaux............................................................................................................... 102
Conclusion.......................................................................................................................................... 104
III.7
III.6
75
III.1 INTRODUCTION
Dans le chapitre prcdent, nous avons propos diffrentes stratgies pour dfinir le couple
rsistif que doit fournir la gnratrice afin doptimiser le rendement indpendamment du
choix de celle-ci. Nous allons maintenant, nous intresser la partie lectrique ; savoir la
Gnratrice Asynchrone Double Alimentation. En effet, actuellement, les oliennes de plus
d1 MW reposent essentiellement sur son utilisation [III.1-III.2].
Brake
Induction
Generator
Gear
Pitch
Drive
Line Coupling
Transformer
Medium Voltage Switchgear
Frequency
Converter
Wind Turbine
Control
Nordex:
N80 2.5 MW (Norway)
76
Multiplicateur
Rseau f
Puissance statorique P (f)
GADA
Convertisseur
ct rotor
(1 + g)P
Convertisseur
ct rseau
Puissance rotorique
gP (gf)
77
Les tensions entre les bagues sont redresses par le pont diodes. Londuleur thyristors
applique ce redresseur une tension qui varie par action sur langle damorage des thyristors.
Ce dispositif permet de faire varier la plage de conduction des diodes, de rendre variable la
puissance extraite du circuit rotorique et donc le glissement de la gnratrice asynchrone. Le
principal avantage est que londuleur est assez classique, et moins coteux, puisquil sagit
dun onduleur non autonome dont les commutations sont assures par le rseau.
Cette structure ne permet cependant pas lasservissement lectrique de la vitesse de la
GADA. De plus, londuleur utilis injecte des courants harmoniques basses frquences
damplitude importante. Cette injection dharmoniques multiples de 50 Hz est prjudiciable
aux appareillages lectriques raccords sur le rseau. Dautres structures sont alors
privilgies.
III.2.3.2 GADA avec pont diodes et pont transistors
Dans cette structure, on remplace les onduleurs commutation naturelle base de
thyristors par des onduleurs commutations forces et MLI ; constitus de transistors de
puissance. Ce type donduleur fonctionnant frquence de dcoupage lev, ninjecte
pratiquement pas de courants harmoniques en basses frquences. Cette structure permet aussi
de contrler le flux de puissance ractive. Par contre, elle ne permet pas dasservir la vitesse
de la GADA tant donn lutilisation dun pont de diodes.
III.2.3.3 GADA avec cycloconvertisseur
Cette structure, connue sous le nom de topologie statique Scherbius [III.4], structure
autorise un flux dnergie bidirectionnel entre le rotor et le rseau (Fig. III.4). Cette structure
est utilise pour des valeurs de frquence rotorique largement infrieures celles du rseau
autrement dit pour des glissements trs faibles. Elle permet lutilisation de thyristors qui sont
intressants dun point de vue cot.
78
Il y a une faible distorsion des tensions et courants rotoriques ainsi que les courants
statoriques.
Le contrle du couple de la gnratrice est indpendant de celui de la puissance ractive
injecte par le rotor.
Cette structure de conversion offre un contrle de quatre grandeurs, savoir le flux et la
vitesse de la gnratrice et les flux des puissances transites au rseau. Cette configuration
permet une variation de 100% de la vitesse en utilisant des ples orientables. Les
convertisseurs ne sont dimensionns que pour seulement 25% de la puissance nominale de la
gnratrice donc les pertes dans le convertisseur sont peu importantes. Cette structure est par
consquent la plus intressante en termes de cot et de performances. Elle a donc t choisie
comme structure de base pour la suite de nos travaux.
79
(III.1)
ra vra Rr 0 0 ira
d
rb = vrb 0 Rr 0 irb
dt
rc vrc 0 0 Rr irc
(III.2)
sa
ra
= sb et rabc = rb
sc
rc
isa
ira
= isb et i rabc = irb
i
i
sc
rc
Fig. III.6. Position des axes statoriques et rotoriques dans lespace lectrique
(y indique le sens des enroulements de phases).
Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
80
Les flux statoriques et rotoriques sexpriment alors en fonction des courants en faisant
intervenir les diffrentes inductances :
sabc Ls M i sabc
=
rabc M Lr i rabc
(III.3)
avec Ls = ls M s , Lr = lr M r , M =
3
M sr
2
axes dun repre biphas tournant d-q. Les grandeurs statoriques et rotoriques sont alors
exprimes dans un mme repre comme le montre la Fig. III.7. Le produit matriciel
dfinissant la transforme de Park et de Concordia (permettant la conservation de la
puissance) est le suivant :
xdq = P ( ) [T32 ] [ xabc ]
t
(III.4)
0
1
cos sin
2 1
3
T
et
=
avec P ( ) =
32
3 2 2
sin cos
1 3
2
2
81
Vsd
V
sq
V
rd
Vrq
d
sd s sq
dt
d
= Rs I sq + sq + s sd
dt
d
= Rr I rd + rd r rq
dt
d
= Rr I rq + rq + r rd
dt
= Rs I sd +
sd
sq
et
rd
rq
(III.5)
= Ls I sd + MI rd
= Ls I sq + MI rq
(III.6)
= Lr I rd + MI sd
= Lr I rq + MI sq
En posant :
I sd
sd
Vsd
0 s 0 0
I
V
0 0 0
sq
sq
sq
,
,
,
=
V
=
=
I
=
[ ] V [ ] I [ ] [ ] 0s 0 0 ,
rd
rd
rd
r
0 0 r 0
rq
I rq
Vrq
Rs
0
[ R ] = 0
0
Ls 0 M 0
0 L 0 M
Rs 0 0
s
, [ L] =
M 0 Lr 0
0 Rr 0
0 0 Rr
0 M 0 Lr
0
[V ] = [ R ][ I ] + [ ] + [][ ]
(III.7)
et [ ] = [ L ][ I ]
(III.8)
Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
82
et ainsi :
d [I ]
1
1
1
= [ L ] [ R ] + [ L ] [ ][ L ] [ I ] + [ L ] [V ]
dt
(III.9)
Tem
Tem
T
em
Tem
pM
( rd sq rqsd )
Ls Lr M
pM
( I rd sq I rq sd )
Ls
(III.10)
= pM ( I rd I sq I rq I sd )
=p
M
( rd I sq rq I sd )
Lr
sd = s
(III.11)
Tem =
pM
I rq sd
Ls
(III.12)
Dans lhypothse o le flux sd est maintenu constant (ce qui est assur par la prsence
dun rseau stable connect au stator), le choix de ce repre rend le couple lectromagntique
de la gnratrice constant et par consquent la puissance active uniquement dpendante du
courant rotorique daxe q.
Dans le repre triphas (a,b,c) la tension aux bornes dune phase n du stator sexprime par
la relation gnrale
Vsn = Rs I sn +
d sn
dt
(III.13)
83
Si lon nglige la rsistance du bobinage statorique [III.6], ce qui est une hypothse assez
raliste pour les machines de moyenne et de forte puissance utilises dans lolien, cette
relation devient :
Vsn
d sn
dt
(III.14)
La relation montre quun repre li au flux statorique tourne alors la mme vitesse
angulaire que le vecteur tension statorique et quil est en avance de /2. On peut alors crire
Vsq = Vs = s sd
(III.15)
0 = Ls I sq + MI rq
(III.16)
Nous pouvons alors crire les quations liant les courants statoriques aux courants
rotoriques :
s M
I sd = L L I rd
s
s
I = M I
rq
sq
Ls
(III.17)
Qs = Vsq I sd Vsd I sq
(III.18)
84
Qs = Vs I sd
(III.19)
Ps = Vs L I rq
Q = Vs s Vs M I
rd
s
Ls
Ls
(III.20)
Vs
, lexpression de la puissance ractive devient
s
alors :
Vs 2 Vs M
Qs =
I rd
s Ls
Ls
(III.21)
MVs
M2
rd = Lr
I rd +
Ls
s Ls
2
= L M I
rq r L rq
s
(III.22)
M 2 dI rd
M2
V
R
I
L
g
L
=
+
rd
r
I rq
r rd
s r
Ls dt
Ls
2
2
V = R I + L M dI rq + g L M I + g MVs
rd
r rq
r
s
r
s
rq
Ls dt
Ls
s Ls
(III.23)
85
M2
V
R
I
g
L
=
rd
I rq
r rd
s r
Ls
2
V = R I + g L M I + g MVs
rd
r rq
s r
s
rq
Ls
s Ls
(III.24)
M2
, on obtient (III.9) :
Ls Lr
dird
1
M d sd
=
Lr
Ls dt
dt
dirq = 1 v R i g L i g M
rq
r rq
s r
rd
s
sd
dt
Lr
Ls
(III.25)
86
Le rotor forme lui, un angle m avec la phase a du stator, langle ncessaire aux
transformations des grandeurs rotoriques est donn par s m. Une mesure des tensions
statoriques et un capteur de vitesse sont indispensables pour dduire ces angles de
transformation.
onduleur ou en mode redresseur mais la modlisation reste la mme dans les deux cas.
87
diond 1
Lr dt + Rr iond 1 = e1 vond 1
L diond 2 + R i
r ond 2 = e2 vond 2
r dt
diond 3
+ Rr iond 3 = e3 vond 3
Lr
dt
dU c
C dt = I Cred I Cond
3
ui iondi
I
=
Cred
2
1
(III.26)
ICond est le courant dlivr dans ce cas au circuit en aval. On dsigne par ui la fonction de
commutation relative linterrupteur haut du bras Hi. Celle-ci est prise gale a 1 si
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
2 1 1 u1
1 2 1 u
2
1 1 2 u3
Ceci permet de mettre le modle sous une forme dcouple, chaque fonction de commutation
wi naffectant que le courant correspondant iondi :
diond 1
UC
Lr dt + Rr iond 1 = e1 w1 2
UC
L diond 2 + R i
r ond 2 = e2 w2
r dt
2
U
diond 3
+ Rr iond 3 = e3 w3 C
Lr
dt
2
dU c
C dt = I Cred I Cond
3
wi iondi
I
=
Cred
2
1
(III.27)
88
f ( t ) k (t ) =
1
f ( )e jk t d
T t T
(III.28)
Contrairement la moyenne classique, la moyenne glissante (avec k = 0), qui est calcule
laide dune fentre de moyennage, dpend du temps. Si lon sintresse lvolution
temporelle de la valeur moyenne seule, on prend k = 0 et on retrouve les expressions lies au
modle moyen classique.
Plusieurs travaux ont dj permis de vrifier exprimentalement la validit du modle
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
moyen au profit du modle exact [III.8]. Les rsultats obtenus sont trs proches en rgime
tabli et en rgime transitoire.
Modle en triphasOn note :
ri = wi ( t )
UC
dir1
Lr dt + Rr ir1 = e1 r1 2
L dir 2 + R i = e U C
r r2
r2
2
r dt
2
Nous obtenons :
Lr dir 3 + Rr ir 3 = e3 r 3 U C
dt
2
3
dU
i
c
C
= ri ri I Cond
2
dt
1
(III.29)
UC
dird
Lr dt + Rr ird = ed rd 2
L dir 3 + R i = e U C
r r3
q
rq
r dt
2
C dU c = I
Cred I Cond
dt
1
I Cred = rd isd + rq irq
(III.30)
89
L diond 2 = v U C R i
f ond 2
2
2
f dt
2
di
L f ond 3 = v3 3 U C R f iond 3
dt
2
3
dU
i
c
C
= i ondi I Cred
2
dt
1
(III.31)
UC
diondd
L f dt = L f I ondq 1 2 R f iond 1
UC
diondq
L f dt = Vs L f I ondd 2 2 R f iond 2
C dU c = I
Cond I Cred
dt
(III.32)
La dynamique du systme tudi est lente par rapport la frquence de commutation des
convertisseurs MLI. Pour llaboration de la commande, nous navons donc pas pris en
compte les convertisseurs.
Pour dterminer langle de transformation de Park s pour les grandeurs statoriques, une
mthode simple consiste mesurer les tensions statoriques puis utiliser une PLL. Par
Chapitre 3 : Commande de la Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
90
consquent les courants d stator dans le repre de Park peuvent tre calculs et en supposant
que le vecteur flux statorique est align avec laxe d, nous pouvons crire une estim des
courants rotoriques dans le repre de Park :
s Ls
I rd = M M I sd
I = Ls I
sq
rq
M
(III.33)
3
1
3
1
3
Irq =
irb cos + irc sin
irc cos
ira sin + irb sin +
2
2
2
2
2
(III.34)
3
3
I rq +
( irb irc )
a =
2
2
c = 3 I 3 ( i i )
rq
rb
rc
2
2
(III.35)
Les solutions de cette quation avec les angles sont les suivantes :
b +
t1 =
t2 =
b 2 4ac
1 = 2 arctan(t1 )
2a
b 4ac
2 = 2 arctan(t2 )
2a
2
(III.36)
Pour discriminer langle retenir, on compare la transformation de Park donnant Ird et son
estime. La vitesse de rotation est alors donne par la formule suivante :
d 1,2
dt
p
(III.37)
91
Le rsultat doit tre filtr par un filtre passe bas afin dviter limpact de la discontinuit de
la fonction tangente. La convergence est vrifie comme on peut le voir sur la Fig. III.10.
III.4.2 Rfrences de la commande
Qs = Vsq I sd Vsd I sq
(III.38)
Qs =
Vs s Vs M
I rd
Ls
Ls
(III.39)
(III.40)
92
I rd _ ref =
Vs
s M
(III.41)
Pcu =
3
Rs ( I sd2 + I sq2 ) + Rr ( I rd2 + I rq2 )
(III.42)
I rq = M I sq
,
I = s Ls I
rd M M sd
(III.43)
L2s
L2s
LR
R
3
Pcu = Rs + 2 Rr I sq + Rs + 2 Rr I sd2 + r 2s 2 s 2r I sd s
2
M
M
M
M
I sd =
Ls Rr
s
Rs M 2 + Rr L2s
(III.44)
dPcu
=0 :
dI sd
(III.45)
I rd _ ref =
MRs
s
Rs M 2 + Rr L2s
(III.46)
93
La commande classique est donc structure autour de deux boucles de contrle des
courants rotoriques. Les sorties des correcteurs sappliquent alors aux systmes mono
variables suivants :
Vrd = Rr I rd + Lr
V = R I + L
r rq
r
rq
dI rd
dt
dI rq
(III.47)
dt
supertwisting [III.10-III.14].
Cette stratgie a t utilise dans certaines applications spcifiques [III.15-III.16], mais son
exploitation dans le contrle de systmes nergie renouvelables, et en particulier les
gnratrices, est rcent [III.17-III.20].
Dans ce cadre, nous considrons les erreurs suivantes :
eI rd = I rd I rd _ ref
(III.48)
1
M d sd &
e&Ird =
Vrd Rr I rd + gs Lr Irq
Ird _ ref
Lr
Ls dt
Ls
(III.49)
1
M d sd &
G1 =
g s Lr I rq
I rd _ ref
Ls dt
Lr
G = p M g L I g M T&
s
s
r rd
s
sd
ref
2
Ls
Ls Lr
(III.50)
94
1 &
1
&
&
e&&I rd = L Vrd + G1 L Rr I rd
r
r
(III.51)
1
2
Rr I rd
Vrq = y1 + B1 eTem Sgn(eTem ) +
Lr
y&1 = + B2 Sgn(eT )
em
1
V = y B e 2 Sgn(e ) p M R I
2
3 I rd
I rd
s r rq
rd
Ls Lr
y& 2 = B4 Sgn(eIrd )
(III.52)
Avec les constantes positives B1, B2, B3, B4, 1, et 2 qui satisfont les ingalits suivantes :
4 ( B + 1 )
&
M
s 1 , B2 2 2 12 1
G1 < 1 , B1 > p
Ls Lr
Lr ( B1 1 )
(III.53)
Ainsi nous garantissons la convergence de Ird et Tem vers 0 en un temps fini tIrd et tTem,
respectivement [III.10]. Par consquent, nous aurons :
I rd _ ref = I rd , t > t I rd
t > tTem
Tref = Tem ,
(III.54)
La stratgie de commande par mode glissant dordre 2 ainsi labore est illustre par la
Fig. III.11.
95
Grid 50 Hz
Gear
Stator power
DFIG
Rotor side
converter
Grid side
converter
Rotor
power
u
r
MPPT
v1
Turbine
v2
Ir
Power
vn
Tem
Second-Order
Sliding Mode Controller
Speed
Celle-ci rpond aux objectifs dcrits dans lintroduction cest--dire quelle est robuste. Elle
augmente donc la fiabilit, elle amliore le rendement nergtique et avec le peu de
broutement quelle engendre, elle limite le stress mcanique sur lensemble de la transmission
de lolienne.
III.5 VALIDATIONS
III.5.1 Simulations avec FAST
96
50 Hz
Rsistance statorique
0.005
Inductance statorique
0.40744 mH
Rsistance rotorique
0.0089
Inductance rotorique
0.29921 mH
Mutuelle inductance
0.0016 mH
Frquence
Les tests de validation ont t effectus avec le vent turbulent de FAST illustr par la Fig.
III.13. Les performances obtenues sont trs satisfaisantes comme le montre la poursuite de
trajectoire du couple lectromagntique dsir (Fig. III.14) et la convergence trs rapide vers
le courant rotorique de rfrence (Fig. III.15). De plus, la Fig. III.14 montre bien que le
couple sur larbre ne subit pas de phnomne de broutement limitant ainsi le stress mcanique
sur lensemble de la transmission de lolienne.
Wind (m/sec)
97
Time (sec)
Torque (KNm)
Time (sec)
Current (A)
Time (sec)
Pref = Ps
(III.55)
98
I rq _ ref =
Ls
Pref
Vs M
(III.56)
Ls
Tref
pM s
(III.57)
Torque (KNm)
Time (sec)
Torque (KNm)
I rq _ ref =
Time (sec)
99
Cette mauvaise poursuite de la consigne MPPT entrane alors une mauvaise extraction de
la puissance et donc un rendement moindre.
En terme de puissance extraite la Fig. III.18 illustre parfaitement la supriorit du mode
glissant dordre suprieur par rapport lapproche (III.57) et confirme la maximisation de
lextraction. Cette supriorit est principalement due une imprcision dans la dtermination
de kopt (II.22). En effet, il ny a pas de mthode prcise pour la dtermination de ce paramtre
sachant que larodynamique des pales change significativement avec le temps. Ceci est une
justification supplmentaire de lintrt dune commande robuste comme le mode glissant
dordre suprieur.
Si lon admet que k puisse tre dtermin avec prcision par simulations ou par
lexprience, la Fig. III.19 montre que la mauvaise poursuite de la consigne MPPT, pour les
cependant trs dlicate et est trs simplement surmonte par le mode glissant dordre
Power (KW)
suprieur.
Time (sec)
Fig. III.18. Puissance gnre: mode glissant dordre 2 (haut/bleu) et approche (III.57)
(bas/vert).
Power (KW)
approches (III.56) et (III.57), peut tre compense par lajustement de kopt. Cette tche est
Time (sec)
100
TMS320C24
TESTPOINT
TESTPOINT
Capteur
de
vitesse
Capteur
de
courant
Hacheur
MLI
marche/ arrt
afficheur
Baie de puissance
Signal
Graphique
Graphique
PC
de
Interface
Interface
Processeur
DACs
reset
Codeur
vent
Vitesse
de rotation
courant
de charge
MCC
GADA
Banc mcanique
DC
Interface graphique
SIMULINK
Processeur
AC
Charge,
Excution
AC
Rfrences,
gestion modes
Calcul
commandes
Interface
RTI
Traduction
Compilation
DC
Baie de puissance
PC
Rseau
101
102
Les constantes de la commande par mode glissant dordre 2 sont : B1 = 10, B2 = 20000, B3
= 7 et B4 = 500.
Les rsultats exprimentaux montrent une trs bonne convergence vers le couple dsir
(Fig. III.22) et une bonne convergence vers le courant rotorique de rfrence (Fig. III.23). Du
broutement est cependant observ sur Ird. Celui-ci est principalement d aux bruits de mesure
et est surtout fortement amplifi par la transformation de Park.
La Figure III.24 illustre la puissance gnre par la GADA.
Torque (Nm)
Time (sec)
Current (A)
103
Time (sec)
Power (kW)
Time (sec)
Nous avons compar notre stratgie une commande PI. On observe sur la Fig. III.25 que
les performances de la poursuite du couple de la commande PI sont moins bonnes que celles
de la commande propose. Pour le courant, nous observons autant de broutement pour la
commande PI que pour la commande propose (Fig.III.26).
Torque (Nm)
Time (sec)
Current (A)
104
Time (sec)
III.6 CONCLUSION
Dans ce chapitre une modlisation dune olienne base sur une gnratrice asynchrone
double alimentation a t prsente. La gnratrice est dans ce cas pilote par le rotor associ
deux onduleurs commands par MLI. Les diffrents composants de la GADA ont t
modliss en vue dlaborer sa commande.
Une pratique commune daborder le problme de la commande de gnratrices doliennes
est dutiliser une approche par linarisation. Toutefois, d des conditions de fonctionnement
stochastiques et dinvitables incertitudes inhrentes au systme, de telles stratgies de
commande se payent au prix dun systme aux performances appauvries et la fiabilit
diminue. Do, le recours une stratgie de commande non linaire et robuste pour la prise
en compte de ces problmes [III.24].
La stratgie labore et prsente dans ce chapitre ; savoir un mode glissant dordre 2, a
t valide en simulation (avec le simulateur FAST) et exprimentalement. Elle rpond aux
objectifs fixs dans lintroduction. Cest--dire quelle est robuste donc elle augmente la
fiabilit, elle amliore le rendement nergtique, et avec le peu de broutement quelle
engendre, elle limite le stress mcanique sur larbre de transmission de lolienne.
105
[III.3] L. Refoufi et al., Analysis and modeling of the steady state behavior of the static
Kramer induction generator, IEEE Trans. Energy Conversion, vol. 14, n3, pp 333339, September 1999.
[III.4] G.A Smith et al., Wind-energy recovery by a static Scherbius induction generator,
IEE Proc. C Generation, Transmission and Distribution, vol. 128, n6, pp. 317-324,
November 1981.
[III.5] N. Mohan et al. Power electronics: Converters, applications and design. 3rd Ed. John
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[III.6] S. Mller et al., Doubly fed induction generator systems, IEEE Industry
Trans. Automatic Control, vol. 50, n11, pp. 1785-1789, November 2005.
[III.12] L. Fridman and A. Levant, Sliding Mode Control in Engineering, Marcel Dekker, Inc.,
2002, Chap. 3 Higher Order Sliding Modes, pp. 53-101.
[III.13] A. Girin et al., High-order sliding-mode controllers of an electropneumatic actuator:
Application to an aeronautic benchmark, IEEE Trans. Control Systems Technology,
vol. 17, n3, pp. 633-645, May 2009.
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adaptive interconnected observer, IEEE Trans. Industrial Electronics, vol. 55, n11,
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[III.15] C. Kunusch et al., Sliding mode strategy for PEM fuel cells stacks breathing control
using a super-twisting algorithm, IEEE Trans. Control Systems Technology, vol. 17,
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106
[III.16] G. Bartolini et al., Robust speed and torque estimation in electrical drives by secondorder sliding modes, IEEE Trans. Control Systems Technology, vol. 11, n1, pp. 8490, January 2003.
[III.17] S. Benelghali et al., High-order sliding mode control of a marine current turbine
driven permanent magnet synchronous generator, in Proceedings of the IEEE
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 56, n9, pp. 3314-3321, September
2009.
[III.20] F. Valenciaga et al., High-order sliding control for a wind energy conversion system
based on a permanent magnet synchronous generator, IEEE Trans. Energy
107
Chapitre
IV
Impact de lEolien sur le Rseau
et sur la Qualit dEnergie
IV.1
Introduction....................................................................................................................................... 109
IV.2
Problmatique de la Connexion au Rseau..................................................................................... 109
IV.2.1 Description des contraintes de raccordement ............................................................................. 109
IV.2.1.1
Rglage de la tension............................................................................................................... 109
IV.2.1.2
Rglage de la frquence .......................................................................................................... 110
IV.2.2 Description des problmes induits par lintgration doliennes dans un rseau lectrique .. 111
IV.2.2.1
Production alatoire et trs peu prvisible............................................................................... 111
IV.2.2.2
Capacit daccueil ................................................................................................................... 112
IV.2.2.3
Dconnexions intempestives ................................................................................................... 113
IV.2.3 Description des facteurs affectant la qualit nergtique .......................................................... 114
IV.2.3.1
Fluctuation de tension ............................................................................................................. 114
IV.2.3.2
Variation de la frquence ........................................................................................................ 115
IV.2.3.3
Harmoniques et inter-harmoniques ......................................................................................... 116
IV.3
Architectures pour Amliorer la Qualit de lEnergie................................................................... 116
IV.3.1 Le stockage et les fluctuations de production ............................................................................. 116
IV.3.1.1
Description des diffrents type de stockage ............................................................................ 117
IV.3.1.2
Le stockage inertiel (court terme) ........................................................................................... 118
IV.3.1.3
Modlisation des units de stockage long terme ..................................................................... 118
108
IV.3.2 Filtrage limitant les harmonique.................................................................................................. 120
IV.3.2.1
Problmatique des harmoniques.............................................................................................. 120
IV.3.2.2
Mthodes de compensation des harmoniques ......................................................................... 120
IV.3.3 Creux de tension............................................................................................................................ 121
IV.3.3.1
Reprise au vol.......................................................................................................................... 121
IV.3.3.2
Solutions possibles .................................................................................................................. 121
IV.3.4 Performances de la commande propose lors de variations de frquence ............................... 123
IV.3.5 Dfauts asymtriques de la tension du rseau ............................................................................ 125
Conclusion.......................................................................................................................................... 127
IV.5
IV.4
109
IV.1 INTRODUCTION
Laugmentation de la puissance olienne installe en Europe a un impact croissant sur le
rseau de transport du fait de la difficult prvoir la production, de la capacit daccueil
limite du rseau, du risque de dconnexions intempestives des fermes doliennes et dune
dgradation de la qualit de llectricit. Ce chapitre propose alors dans un premier temps une
synthse de cette problmatique et en particulier des contraintes lies au raccordement des
oliennes au rseau. Ainsi, nous allons analyser les principaux phnomnes pouvant affecter
la qualit de lnergie et les solutions possibles pour en minimiser les effets. Pour ce faire
nous avons exploit le travail synthtis dans [IV.1].
110
Plage de tension
Niveaux de tension
Puissance
BT
BT monophas
230 V
P < 18 kVA
BT
BT triphas
400 V
MT (HTA)
1 kV < U < 50 kV
15 kV, 20 kV
P <12MW
HT (HTB1)
63 kV, 90 kV
P < 50MW
HT (HTB2)
P < 250MW
HT (HTB3)
400 kV
P > 250MW
111
La participation au rglage de la frquence nest pas exige pour les fermes oliennes. Il
est nanmoins intressant de noter les contraintes imposes aux autres installations :
Les installations dune puissance suprieure ou gale 40 MW doivent participer au
rglage primaire de frquence ;
Les installations dune puissance suprieure ou gale 120 MW doivent participer au
rglage secondaire de frquence.
Le fait de ne pas participer au rglage de frquence limitera terme le taux de pntration
de lolien. En cas de forte pntration de lolien, les exigences en terme de participation au
rglage de frquence de lolien volueront. Le problme tant videmment lexistence dune
rserve primaire associ lolien. Actuellement, il est dj demand aux oliennes de rduire
leur gnration lorsque la production est suprieure la consommation, donc lorsque la
112
113
Pour ne pas endommager ses composants lors dun dfaut du rseau, lolienne coupera
automatiquement la connexion au rseau et arrtera la rotation du rotor immdiatement avec
des freins.
Lors du blackout italien du 28 septembre 2003, 3400 MW de productions se sont
dconnects lorsque la frquence du rseau a atteint 49 Hz [IV.10]. Loprateur E.ON prvoit
que le risque de dconnexion de 3000 MW dolien suite un dfaut important sur le rseau
380 kV au nord de lAllemagne est bien rel, pouvant ainsi induire un dsquilibre
production/consommation qui aggraverait de manire significative les consquences dun
dfaut qui aurait pu tre limin normalement.
Afin dviter un dclenchement simultan de toute ou partie de la production olienne sur
un dfaut normalement limin, il est demand aux oliennes installes depuis 2003 de
pouvoir rester connectes au rseau en cas de baisse de tension et de variation de frquence
suivant des contraintes pouvant varier dun oprateur lautre. En France, RTE demande que
les oliennes restent connectes au rseau tant que le creux de tension reste suprieur au
gabarit prsent la Fig. IV.2 (valable pour les rseaux de rpartition : rseaux de transport
rgionaux 225 kV, 90 kV et 63 kV).
Concernant les variations de frquence, les installations de production doivent rester
connectes pour des dures limites dans les plages exceptionnelles de frquence situes entre
47 et 52 Hz. De plus, mme si linstallation ne participe pas la constitution des rserves
comme cest le cas de lolien, elle doit tre capable de rduire la puissance produite lorsque
la frquence dpasse un seuil rglable entre 50.5 et 51 Hz. [IV.5], [IV.9], [IV.11].
114
Temps (sec)
V =
RP + XQ
Vth
(IV.1)
Multiplicateur
115
Rseau
PCC
Vth
Transformateur
GADA
Convertisseur
ct rotor
Convertisseur
ct rseau
Dans le cas des lignes THT, X > 10R, (IV.1) peut se rduire :
V =
XQ
Vth
(IV.2)
En effet, la nuit, en rgime de faible consommation, les lignes lectriques trs peu charges
gnrent normment de ractif que les groupes de production se doivent dabsorber. Mais de
manire gnrale, le facteur de puissance EDF autrement valant 0.93, on aura Q = 0.4P. De
plus, pour les lignes haute tension, les valeurs des rsistances liniques sont comprises entre
0.012 /km (800 kV) 0.031 /km (362 kV). Les inductances vont de 1 2 mH/km pour les
lignes ariennes, soit des ractances comprises entre 0.3 et 0.7 /km, donc nettement
suprieures aux rsistances liniques. Lhypothse est donc raliste en ngligeant les effets
capacitifs en sous-charge
La puissance active gnre par les oliennes tant fluctuante, elle induit donc des
fluctuations de la tension dans la zone du rseau proche du point de connexion de ces
oliennes. Dans le rseau de transport, les transits de puissance ractive provoquent des
variations de tension. Les oliennes actuellement connectes au rseau de transport doivent
donc participer au rglage de la tension via un rglage de la puissance ractive [IV.1-IV.12].
116
Les variations de frquence sont trs faibles dans le rseau synchrone europen, elles sont
de lordre de 1%. Ces variations ne causent gnralement pas de prjudice aux quipements
lectriques ou lectroniques. Cependant, avec laugmentation des fermes oliennes connectes
sur le rseau HT, les variations de puissances pourraient causer des variations de frquence.
En effet, les variations de puissances produites par les oliennes peuvent atteindre quelques
centaines de kW en quelques dizaines de seconde [IV.13].
Nous pouvons alors utiliser la commande dveloppe dans les chapitres prcdents qui
permet de rguler la puissance en plus du calage des pales.
IV.3 ARCHITECTURES
POUR
AMELIORER
LA
QUALITE
DE
LENERGIE
IV.3.1 Le stockage et les fluctuations de production
Au vu des lments prsents dans le paragraphe prcdent, il est important que les
centrales lectriques puissent rguler leur production. Dans le cas des oliennes nous pouvons
rduire facilement la puissance capte du vent en utilisant la commande de la gnratrice (en
rgulant la puissance avec la commande du II.4.1), en orientant les pales ou en utilisant
dautres mthodes qui seront vues dans IV.3.3.
Cependant, produire un instant donn plus dnergie que lnergie captable du vent cet
instant est impossible si ce nest en utilisant linertie mais, son action est trs limit.
Lutilisation dun systme de stockage amliorerait de manire significative les capacits
dintgrations des oliennes dans le rseau. Un systme permettant demmagasiner une
grande quantit dnergie tout en ayant une dynamique de rponse rapide qui permettrait de
lisser toutes les variations instantanes de puissance et ainsi damliorer la qualit de lnergie
produite par les oliennes.
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie
117
Ce paragraphe va donc brivement lister les diffrents procds de stockage pour lolien
et les conversions quils effectuent [IV.15].
volants
dinertie
entrans
par
un
variateur
lectronique
utilisant
un
redresseur/onduleur [IV.17].
Les moyens de stockage long terme, possdant une capacit de stockage importante, sont :
Les batteries alimentes partir dun bus de tension continue avec un hacheur et une
De lair comprim fonctionnant avec une machine courant continu pilote par un
hacheur aliment par un bus de tension continue et une connexion au rseau laide
dun redresseur/onduleur [IV.18].
Les piles combustible avec redresseur/onduleur pour la connexion au rseau et
fonctionnement laide un hacheur [IV.19].
Nous voyons que tous ces dispositifs peuvent tre assez facilement connects aux
oliennes au niveau du bus continu comme le montre la Fig. IV.4.
Multiplicateur
Rseau
GADA
Convertisseur
ct rotor
Convertisseur
ct rseau
Stockage
118
lnergie et de la puissance quelles sont capables de fournir ou emmagasiner ainsi que leur
temps de rponse [IV.15]. On modlise ainsi ces dispositifs comme des sources de tension
continue contrles en puissance avec des limites sur lnergie stocke.
Pour la gestion de lnergie, on fixe un seuil minimal pour ne pas endommager les
lments propre lunit de stockage (en particulier pour les batteries) et un seuil maximal
correspondant la taille de lunit.
La puissance stocker est la diffrence entre la puissance extraite du vent et la puissance
fournie au rseau.
(IV.3)
Il est utile que le stockage soit capable de fournir la puissance au rseau lorsque le vent est
nul. Pour fournir une puissance de 750 kW au rseau, on pourrait choisir une gnratrice de
1.5 MW car il faut prvoir 750 kW pour recharger le stockage.
Il faut maintenant dterminer la capacit nergtique de lunit de stockage. Celle-ci peut
tre dfinie comme suit [IV.16] :
(IV.4)
(IV.5)
119
Bien quelle soit intressante, cette mthode de dimensionnement ne semble pas tout fait
exacte cause des fluctuations importantes dun jour sur lautre. Llaboration de la capacit
de stockage sur un an serait bien videment plus intressante. Pour ce faire, on aurait intrt
dfinir le coefficient dautonomie R du systme calcul partir du rapport du nombre total de
jours dficitaires (NJD) au nombre total de jours de fonctionnement (NJT) [IV.21].
R = 1
NJD
NJT
(IV.6)
Considrons quune journe est dficitaire si un instant donn nous navons pas russi
fournir les 750 kW demands. En se basant sur le Tableau IV.2 (obtenu grce (IV.4)) sur
une priode dun an et pour NJT = 365 jours, et en choisissant une capacit de stockage de 3
MWh ; il est bien vident que lon ne pourra pas assurer une production constante pendant les
80 jours en dficit et pendant les 4 jours o la capacit de stockage nest pas adapte.
En comparant le cot du stockage aux bnfices que cela va engendrer, on aboutit la
principale conclusion que les lments de stockage long terme (les batteries entre autres) ne
permettront jamais une olienne de devenir une unit de production lectrique la demande.
Leur utilisation permettrait de lisser la production mais le stockage ne sera probablement pas
rentable [IV.22].
Tableau IV.2. Besoins en capacit de stockage.
Nombre de Jours
80
130
750 kWh
75
1.5 MWh
60
2 MWh
10
2.5 MWh
3 MWH
4 MWh
120
quipements
sensibles
aux
harmoniques :
entranant
des
chauffements
121
remettre en marche son olienne (fatigue mcanique des composants). Il faut enfin signaler
que la reprise au vol permettrait aux gnrateurs oliens de participer au courant de courtcircuit.
IV.3.3.2 Solutions possibles
La possibilit de reprise au vol exige de pouvoir grer lexcs de puissance pendant le
dfaut. Trois types daction peuvent tre proposs pour y parvenir : limiter la puissance
entrante, stocker lexcdent de puissance ou dissiper cet excdent de puissance.
Limiter la puissance Modifier langle de calage permet de freiner la turbine et limiter
ainsi son acclration. Dans pratiquement toutes les structures, il y a cette possibilit de
rduire la puissance capte par la turbine par une action rapide sur langle de calage des pales.
du bus continu une rsistance de dissipation pilote par un interrupteur commandable. Cette
rsistance correctement dimensionne peut aussi servir de rsistance de freinage en
fonctionnement normal lors de larrt de lolienne. Il sagit du freinage rhostatique,
galement utilis dans la traction lectrique.
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie
122
Multiplicateur
Rseau
GADA
Convertisseur
ct rotor
Convertisseur
ct rseau
Crowbar
123
Nous proposons dans ce qui suit de tester la robustesse de la commande propose dans le
Chapitre III vis--vis des variations de la frquence pour valuer son degr de tolrance pour
ce type de dfaut ; lobjectif tant de maintenir les performances optimales de lolienne
(bonne poursuite de la consigne du couple et donc meilleures performances nergtiques).
Nous avons alors simul le comportement du systme olien base dune GADA lors du
passage de la frquence du rseau de 50 Hz 48 Hz. Nous avons bien videment utilis le
simulateur FAST appliqu la turbine WP 1.5-MW du NREL.
Durant ce dfaut, la tension ct rseau est illustre par la Fig. IV.6.
Comme on peut le voir sur la Fig. IV.7, cette baisse de frquence na quasiment aucun
deffet sur la poursuite du couple. En effet, la Fig. IV.8 montre que lerreur quadratique entre
permet donc dobtenir un bon suivi de la consigne dsire durant la baisse de la frquence du
Voltage (V)
Time (sec)
Torque (KNm)
le couple de rfrence et celui obtenu est ngligeable. Notre stratgie de commande nous
Time (sec)
124
Time (sec)
Torque (KNm)
Time (sec)
125
Time (sec)
rapprochement du couple rel de la consigne. Cela vient du fait que les imprcisions dcrites
dans (III.56) et (III.57) soient proportionnelles la frquence du rseau.
IV.3.5 Dfauts asymtriques de la tension du rseau
Durant les petits dfauts, lobjectif reste le maintient des performances optimales de
lolienne (bonne poursuite de la consigne de couple et donc meilleures performances
nergtiques). Il sagit maintenant dvaluer le degr de tolrance de la commande propose
durant des dfauts asymtriques de la tension du rseau [IV.28].
Nous avons alors simul le comportement du systme olien base dune GADA lors du
dfaut illustr par la Fig. IV.11.
Comme on peut le voir sur le couple (Fig. IV.12) et sur le courant (Fig. IV.13), nous avons
une bonne poursuite durant le dfaut et la robustesse de la commande est bien mise en
vidence.
Voltage (V)
Il faut cependant constater sur la Fig. IV.9 que la baisse de frquence entrane un
Time (sec)
Torque (kNm)
126
Time (sec)
Current (A)
Time (sec)
Comme pour le dfaut prcdent, nous avons compar les performances de notre stratgie
celle dun mode glissant dordre simple et une commande PI. La stratgie de commande
propose et le PI sont difficilement comparables pour les raisons explicites dans le Chapitre
III. En effet, le PI ne commande pas directement le couple mais commande le courant [IV.29IV.32]. La Figure IV.14 illustre clairement les performances mdiocre du PI durant le dfaut.
Time (sec)
127
Pour ce qui est dune stratgie de commande avec un mode glissant dordre simple et
contrairement au dfaut de baisse de la frquence o les performances taient comparables, la
Fig. IV.15 illustre cette fois de mauvaises performances durant le dfaut.
En comparaison ces deux commandes, la Fig. IV.16 illustre parfaitement la supriorit du
Time (sec)
Time (sec)
IV.4 CONCLUSION
Diffrentes tudes concernant lintgration des gnrateurs oliens dans les rseaux de
distribution ont t prsentes, permettant de comprendre la fois limpact de cette nergie
dans ces rseaux et celui du rseau sur la structure olienne. Ainsi, nous avons dcrit la
problmatique de la connexion des oliennes au rseau et nous avons analys les diffrents
Chapitre 4 : Impact de lEolien sur le Rseau et la sur la Qualit dEnergie
128
composants ou stratgies mettre en uvre pour rsoudre ces problmes. Nous avons mis en
vidence lutilit du stockage permettant de lisser la production malgr les variations de vent.
Nous avons tudi laspect qualit de lnergie en nous intressant, entre autres aux
charges non linaires qui gnrent des courants harmoniques se propageant travers le rseau
lectrique. Les solutions de minimisation de ces harmoniques existent et fonctionnent
correctement.
Les oliennes base de gnratrices asynchrone double alimentation arrivent rpondre
aux diffrentes contraintes imposes par les dfauts venant du rseau ; comme par exemple
viter les dconnexions intempestives. La mise en uvre de solutions adquates est cependant
dlicate comme par exemple le circuit crowbar. Nous avons alors russi a montrer dans ce
chapitre que la stratgie de commande propos tait tolrante (robuste) aux variations de
frquence et aux dfauts asymtriques de la tension rseau. En effet, nous obtenons de bonnes
poursuites des consignes de couple durant les dfauts. Ceci permet bien videment de
maintenir un bon niveau de performances nergtique de lolienne.
129
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132
133
Chapitre
V
Extension dAutres Types de Gnratrices
V.1
Introduction........................................................................................................................................... 135
V.2
Gnratrice Asynchone Pilote par le Stator...................................................................................... 135
V.2.1
Principe de fonctionnement.......................................................................................................... 136
V.2.1.1
Redresseur diodes et onduleur MLI...................................................................................... 136
V.2.1.2
Redresseur et onduleur MLI.................................................................................................... 137
V.2.2
Modle de la GAS.......................................................................................................................... 137
V.2.3
Commande de la GAS................................................................................................................... 139
V.2.3.1
Commande PI standard ........................................................................................................... 139
V.2.3.2
Adaptation de la commande .................................................................................................... 140
V.2.4
Rsultats de simulation ................................................................................................................. 141
V.3
Application la gnratrice synchrone ............................................................................................... 143
V.3.1
Elments sur le choix de la gnratrice synchrone aimants permanents .............................. 143
V.3.2
Modle de la GSAP ....................................................................................................................... 144
V.3.3
Commande de la GSAP ................................................................................................................ 146
V.3.3.1
Commande PI standard ........................................................................................................... 146
V.3.3.2
Mode glissant dordre suprieur.............................................................................................. 146
V.3.4
Rsultat de simulations ................................................................................................................. 147
V.4
134
Rfrences Bibliographiques................................................................................................................ 148
V.5
135
V.1 INTRODUCTION
Les travaux de la thse staient essentiellement ports sur la gnratrice asynchrone
double alimentation. Ce choix avait t motiv par le fait que cette gnratrice tait la plus
approprie pour lolien ; entre autres en terme de cot. Mais avec la baisse des cots de
fabrication notamment de llectronique de puissance et des aimants permanents, il devenait
intressant dtudier dautres structures. En particulier, la gnratrice synchrone aimants
permanents dans lolienne semble promise un bel avenir pour les avantages dcrits dans le
Chapitre I ; en particulier la possibilit de se passer du multiplicateur et de fonctionner
vitesse variable sur toute la plage de vitesse.
Nous adapterons alors dans ce chapitre les commandes dveloppes dans le Chapitre III
pour la GADA deux structures particulires : la gnratrice asynchrone pilote par le stator
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
Main Circuit
Breaker
Brake
Induction
Generator
Gear
Start Up
Equipment
Wind Turbine
Control
Line Coupling
Transformer
Medium Voltage Switchgear
136
Multiplicateur
puissance et les pertes dans les convertisseurs de puissance. En effet, ces derniers sont
Convertisseur
ct rotor
Convertisseur
ct rseau
Rseau
GAS
137
vitesse de la GAS est alors parfaitement contrlable, une meilleure capture de la puissance est
obtenue par rapport la structure prcdente. Un deuxime convertisseur (onduleur MLI)
connect au rseau est ncessaire pour contrler les transits de puissance.
V.2.2 Modle de la GAS
Comme dans le Chapitre III, en utilisant la transformation de Park, nous obtenons les
quations lectriques de la GAS :
Vsd
V
sq
V
rd
Vrq
d
sd s sq
dt
d
= Rs I sq + sq + s sd
dt
d
= Rr I rd + rd r rq
dt
d
= Rr I rq + rq + r rd
dt
= Rs I sd +
(V.1)
138
sd
sq
et
rd
rq
= Ls I sd + MI rd
= Ls I sq + MI rq
(V.2)
= Lr I rd + MI sd
= Lr I rq + MI sq
(V.3)
Tem = pI rq rd
(V.4)
Les courants rotoriques ntant pas mesurables, ils sont exprims en fonction des courant
statoriques tels que :
rd MI sd
I rd =
Lr
I = M I
sq
rq
Lr
(V.5)
Tem = p
M
I sq rd
Lr
(V.6)
Le couple peut donc tre contrl par le courant statorique daxe q si la composante du flux
rotorique daxe d est maintenue constante.
On obtient pour le flux rotorique :
d rd
dt = Rr I rd
d rq = R I = 0
r rq
rd r
dt
(V.7)
139
d rd
R
R
= r rd + r MI sd
dt
Lr
Lr
(V.8)
sd = Ls I sd + L rd
r
= L I
s sq
sq
(V.9)
M2
.
Ls Lr
Ls
L
s
dI sd
M d rd
= Vsd + sq s
Rs I sd
dt
Lr dt
dI sq
dt
(V.10)
= Vsq sd s Rs I sq
La commande qui est gnralement utilise dans cette structure rgule le flux en agissant
sur la composante Isd du courant statorique et rgule le couple en agissant sur la composante
Isq [V.4].
Une stratgie consiste laisser la composante Isd constante afin dimposer un flux nominal
la gnratrice. Le flux tant constant, on peut imposer des variations de couple en agissant
sur le courant Isq. La commande classique est donc structure autour de deux boucles de
contrle PI des courants statoriques.
Les sorties des correcteurs sappliquent alors au systme mono variables suivants :
dI sd
Vsd = Ls dt + Rs I sd
V = L dI sq + R I
s
s sq
sq
dt
(V.11)
140
I sd ref = M
Les consignes tant
LT
I sq ref = r em
pM ref
(V.12)
ref =
Pmax Lr 1
pMI sq _ max
(V.13)
Le modle de la GAS pilote par le stator tant assez similaire celui de la GADA, nous
pouvons alors facilement adapter la commande dveloppe dans le Chapitre III pour la
gnratrice asynchrone. Comme pour la commande standard, la rfrence de la composante
eI sd = I sd I sd _ ref
(V.14)
M d rd
1
Rs I sd I&sd _ ref
e&I sd =
Vsd + sq s
Lr dt
Ls
e& = p M V R I T&
rd ( sq
sd s
s sq )
ref
Tem
Ls Lr
(V.15)
M d rd
1
Rs I sd I&sd _ ref
G1 =
sq s
Lr dt
Ls
G = p M R I T&
rd (
sd s
s sq )
ref
2
Ls Lr
(V.16)
141
&
e&&I sd = L Vsd + G1
(V.17)
2
V
=
y
+
B
e
sgn(eI sd )
sd
1
1 I sd
&
y1 = B2 sgn(eI sd )
1
V = y + B e 2 sgn(e )
2
3 Tem
Tem
sq
y& = B sgn(e )
4
Tem
2
(V.18)
Avec les constantes positives B1, B2, B3, B4, 1, et 2 qui satisfont les ingalits suivantes :
&
4 ( B + )
1
, B2 2 > 2 1 2 1 1
G1 < 1 , B1 >
Ls
Ls ( B1 1 )
2
2
G& < , B > p M , B 2 > 4 p M 1 ( B3 + 1 )
2
3
2
2
2
Ls Lr
2 Ls 2 Lr 2 ( B3 1 )
(V.19)
Nous garantissons ainsi la convergence de Isd et Tem vers 0 en un temps fini tIsd et tTem,
respectivement. Par consquent, nous aurons :
I sd _ ref = I sd , t > t I sd
t > tTem
Tem = Tref ,
(V.20)
Les conditions de simulations, avec le simulateur FAST, sont similaires ceux effectues
dans III.5.1 avec lolienne WP 1.5-MW du NREL avec une GAS dont les paramtres sont
donnes dans le Tableau V.1. Le vent turbulent de FAST utilis est illustr par la Fig. V.5.
142
50 Hz
Rsistance statorique
0.005
Inductance statorique
0.40744 mH
Rsistance rotorique
0.0089
Inductance rotorique
0.29921 mH
Mutuelle inductance
0.0016 mH
Wind (m/sec)
Frquence
Time (sec)
Torque (KNm)
Time (sec)
Current (A)
143
Time (sec)
Comme en gnration hydrolectrique, dans les grandes oliennes, malgr la faible vitesse
de rotation des turbines, on ralise des gnratrices synchrones performantes trs grand
nombre de ples et excitation bobine en entranement mcanique direct et connectes
directement au rseau. Les gnratrice synchrones peuvent tre excitation bobine,
gnralement avec systmes sans bagues ni balais ou excitation par aimants (gain de masse
et surcot d aux aimants permanents en baisse actuellement). Pour les deux types
dexcitation, les chanes de conversion peuvent tre les mmes, la Fig. V.8 en montre
quelques unes parmi les plus courantes.
144
Globalement, lheure actuelle le cot des gnratrices synchrones est plus lev que celui
des gnratrices asynchrones avec multiplicateur, mais couple et masse gaux elles
possdent un meilleur rendement qui permet, terme, un amortissement du surinvestissement.
Elles sont les seules pouvoir rpondre aux contraintes dun entranement direct. Le
problme de comptitivit conomique se rsume alors la rentabilit apporte par la
suppression de la mcanique (maintenance, fiabilit, rendement, etc.). Vu les difficults
atteindre des cots et masses suffisamment comptitifs en entranement direct, le crneau
intermdiaire est bien videmment celui des gnratrices synchrones basse vitesse avec
multiplicateur un seul tage.
A faible puissance (moins de 10 kW), la chane de conversion dominante exploite une
machine multipolaire aimants entrane directement par la turbine (vitesses de rotation
relativement plus leves que celles des oliennes de grandes puissance) et connecte un bus
continu travers un simple pont de diodes (Fig. V.8). A forte puissance et compte tenu du
cot lev des aimants, la tendance a dabord consist raliser des machines excitation
bobine. Les gnratrices des oliennes ENERCON sont rotor bobin avec un systme
dexcitation sans balais redresseur tournant et trs grand nombre de ples (entre 50 et
100). Mais le cot des aimants ayant diminu et leurs performances conduisent une baisse
significative de masse denviron 25 %, ce qui se traduit par des gains sur le mt et sur les
fondations (gnie civil) [V.7].
Les Figures V.9 et V.10 illustrent respectivement une GSAP dans son environnement
olien et le schma de principe dune olienne avec une GSAP.
Pour des raisons videntes de simplifications, nous utiliserons le repre de Park. Nous
obtenons les quations suivantes [V.6] :
dI d
V
=
RI
L
+ s LI q
d
d
dt
V = RI L dI q ( LI )
q
s
d
m
q
dt
(V.21)
145
Main Circuit
Breaker
Frequency
Converter
PMSG
Line Coupling
Transformer
Medium Voltage Switchgear
Brake
Pitch
Drive
Rotor bearing
Wind Turbine
Marine
Turbine
Control
ABB
Multiplicateur
Synchronous
PMSG
Generator
Convertisseur
ct rotor
Convertisseur
ct rseau
Rseau
GSAP
Tem = p ( d I q q I d ) = pm I q
(V.22)
146
dI d 1
dt = L ( RI d Vd + s LI q )
dI q = 1 ( RI V ( LI ) )
q
q
s
d
m
dt L
(V.23)
statoriques en deux systmes mono variables indpendants. Ceci simplifie ltude des
correcteurs de type PI.
Les sorties des correcteurs sappliquent alors aux systmes mono variables suivants :
Vcd = Rs I sd + Ls
V = R I + L
s sq
s
cq
dI sd
dt
dI sq
(V.24)
dt
(V.25)
et la commande suivante :
1
u = e 2 sgn(e) + u1
(V.26)
u si u > U M
o u1 =
sgn(e) si u U M
(V.27)
147
Les conditions de simulations, avec le simulateur FAST, sont toujours similaires ceux
effectues dans III.5.1 avec lolienne WP 1.5-MW du NREL avec une GSAP dont les
paramtres sont donnes dans le Tableau V.2. Le vent turbulent de FAST utilis est illustr
par la Fig. V.5.
Les performances obtenues sont aussi trs satisfaisantes pour une olienne avec une GSAP
comme le montre la poursuite de trajectoire du couple lectromagntique dsire (Fig. V.11).
V.4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons brivement prsent deux structures de gnratrices pour
lolien ; savoir la gnratrice asynchrone cage et la gnratrice synchrone aimants
dans lolien. Nous avons ensuite tendu les commandes adoptes pour la gnratrice
asynchrone double alimentation ces deux structures.
Frquence
50 Hz
28
Rsistance statorique
0.37
Inductance statorique
3.5 mH
0.29 Wb
Torque (KNm)
permanents. Lune ayant des applications spcifiques et lautre promise un trs bel avenir
Time (sec)
148
Nous avons alors montr que la commande dveloppe dans le Chapitre III sapplique avec
succs la GAS et la GSAP au prix de modifications mineures. Dans ce cadre, Les
performances obtenues sont trs satisfaisantes.
149
Conclusions
&
Perspectives
Les travaux prsents dans cette thse sinscrivent dans le cadre gnral de linsertion de la
gnration dnergie doliennes dans le rseau lectrique. Ils reprsentent une brique dun
ensemble en cours de construction.
Nous avons ainsi, au travers dun tat de lart, valu les potentialits de diverses
structures doliennes et propos en consquence des solutions aux nouvelles contraintes
imposes aux gnrateurs oliens. Nous avons alors t amens concevoir des algorithmes
de commande robuste dune olienne vitesse variable maximisant le rendement
arodynamique, amliorant la qualit de la puissance gnre, et minimisant les contraintes
dynamiques dans le train de puissance face des perturbations externes.
Une pratique commune daborder le problme de la commande de gnratrices doliennes
est dutiliser une approche par linarisation. Toutefois, d des conditions de fonctionnement
stochastiques, et dinvitables incertitudes inhrentes au systme. Ces stratgies de
commande se payent au prix dun systme aux performances appauvries. Do, le recours
une stratgie de commande non linaire et robuste pour la prise en compte de ces problmes.
Nous avons ainsi abord deux niveaux de commande : un premier niveau ddi la
150
FAST. Il est bien vident quil est crucial de valider exprimentalement lensemble des
dveloppements mais avec un facteur dmulation beaucoup plus significatif. Cest pour ces
raisons que nous sommes actuellement en phase de finalisation dun banc exprimentale avec
une GADA de 11 kW et une GSAP de 16 kW (Fig. VI.1).
151
Les contributions originale de nos travaux de thse dont la plus part fait lobjet de
valorisation par des publications dans des revues ou des confrences internationaux peuvent
se rsumer dans ce qui suit :
Dveloppement dune commande de la turbine dolienne base sur un mode glissant
dordre 2. La stratgie consiste combiner un observateur grand gain pour dfinir le
couple de rfrence une commande par mode glissant dordre 2 utilisant lalgorithme
du supertwisting. Cette stratgie rpond effectivement aux objectifs fixs cest--dire
quelle est robuste donc elle augmente la fiabilit, elle amliore le rendement
nergtique et avec le peu de broutement quelle engendre, elle limite le stress ou les
contraintes mcaniques sur le train de puissance de lolienne.
Extension du mode glissant dordre suprieur la commande de la gnratrice
tel-00598805, version 1 - 7 Jun 2011
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Bibliographie
158
Bibliographie
159
A
nnexes
Annexes
160
Annexes
161
Valeur
Puissance nominale : P
7.5 kW
Rs
0.0751
Ls
0.0143 mH
Rr
0.1310
Lr
0.0147mH
0.0132 mH
Valeur
Puissance nominale : P
6.5 kW
Vitesse nominale
3850 trs/min
Rs
78
Rr
0.78
Lr
3.6 H
0.02 kg.m2
Valeur
1.5 m
Inertie totale : Jt
0.1 kg m2
Cpmax
0.4760
Annexes
i4
i1
U2
W2 V2
i5
RLC
Filtre
i2
i6
i3
Charge poluante.
L = 3 mH.
R = 10o
L = 4mH
C = 56uF
stator
- KM4
v4
v5
v6
- KM3
- KM1
Transfo tri.
primaire 240V D
secondaire 240V D
5kVA
U1
W1 V1
Source / Rseau
Alternative
Triphas
i7
i8
i9
1
2
3
v1 v2 v3
- TV15
Rseau EDF
240V
50 Hz
i12
i11
i10
- U1
Onduleur tri.
- KM2
rseau
-R?
2200F
v7
-R?
Frein
Source/Charge continue
2200F
v8
2200F
i14
- KM7
KM3
- KM5
Source/Charge continue
- KM6
Frein
i13
2200F
- U2
i15
Mesures de tension.
- KM9
-T?
L = 360 H.
-T?
- KM10
A3
C=100F
3~
MS
Number:RES_0202
Revision:0
du banc d'essai.
v10 v11
F1
rotor
v14
v13
v9
3 transfo. mono.
- primaire : 240V.
- secondaire : 240V
- 2kVA.
- KM11
Couple programmable
Charge
ENSIEG
Laboratoire d'Elec trote c hnique
Domaine Univ ersitaire BP46
38402 St M ARTI N d'HERES
A2
F2
A1
v12
-T?
Date: 29-Apr-2004
Sheet 2 of 15
Time: 09:44:40
File: Z:\PROJETS\RES_0202\Protel\PUISSANCE.ddb - Documents\Synoptique1.sch
Size:
Title Synoptique
3~
- DASM
- KM8
i17
i16
Mesures de courant.
1
2
3
1
2
1
3
3
4
5
3
3
1
4
162
Annexes