Captulo 6

La Transformada de Laplace
6.1 Transformadas de Laplace directa e inversa
Pares de transformadas de Laplace
Propiedades de transformadas de Laplace

6.2 Resolviendo ecuaciones diferenciales

Expansin en fracciones parciales
Ecuaciones diferenciales lineales (LDE)
con coeficientes constantes
Sistemas de LDE
Ecuaciones diferenciales Vector-matriz
Ecuaciones integrales e integrales-diferenciales
LDE con coeficientes dependientes del tiempo

6.3 Identificacin de sistemas

Transformadas de Laplace directa e inversa

Transformadas de Laplace directa e inversa

Pares de transformadas de Laplace
Ver Tabla 6.1 para listado completo

La transformada de Laplace

F (s) L f (t ) f (t )e st dt

Pares de transformadas de Laplace bsicas

Dominio del tiempo

Dominio de Laplace (s)

f (t ) L 1 F (s)

f (t )

F ( s)

(t )
1
t
e st

1
1/ s
1/ s 2
1/ s a

sin t

/ s 2 2

cos t

/ s 2 2

Transformadas de Laplace directa e inversa

Pares de Transformadas de laplace

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo:

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo 6.1:

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo 6.2:

Transformadas de Laplace directa e inversa

Tabla 6.2

Propiedades de la transformada de Laplace

Dominio del tiempo

propiedad (teorema)

Dominio de Laplace (s)

f (t )

F ( s)

a1 f1 (t ) a2 f2 (t )

a1F1 (s) a2 F2 (s)

Desplazamiento en frecuencia

e at f (t )

F (s a)

Desplazamiento en el tiempo

f (t a) 1(t a)

eas F (s)

df (t )
dt
d 2 f (t )
dt 2

sF ( s) f (0)

Linealidad

Derivadas

Integrales

Valor inicial

df (t )
dt t 0

lim f (t )

F (s) f (t )dt / s

t 0

lim sF ( s)

lim f (t )

lim sF ( s)

f (t )dt
0

Valor final

s 2 F (s) sf (0)

t 0
t 0

t 0

Transformadas de Laplace directa e inversa

Transformadas de Laplace directa e inversa

Propiedad de linealidad

Teorema del desplazamiento en frecuencia

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo 6.3
Ver Tabla de Transformadas de Laplace: Sen(t)

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo

Ver Ejemplo 6.4

Conociendo: Teorema del desplazamiento en frecuencia
Encuentre:

Desplazamiento
en frecuencia
1
L t e a jt
2
s a j

F1 (s) L te at sin t ; F2 (s) L te at cos t

s a 2
2 s a

j
2
2
2
s a j s a 2 2
s a 2 2

Identidad de Euler
t e a jt t e at e jt t e at cos t j sin t t e at cos t jt e at sin t
L

L t e a jt L t e at cos t jL t e at sin t

2 s a

s a 2

F1 ( s)
; F2 ( s)
2
2
2
s a 2
s a 2 2

comparacin

Transformadas de Laplace directa e inversa

Teorema del desplazamiento en el tiempo

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo 6.5

Funcin pulso:

Funcin impulso:

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo

Ver Ejemplo 6.6

Se conoce: grfico de f(t)

Encuentre: F(s)

f1 (t ), 0 t a
t , 0 t a

f (t ) f1 (t a), a t 2a t a, a t 2a
0, t 2a

0, t 2a

En forma de funciones paso y rampa

= 1() 1( ) ( 2) 1( 2) 1( 2)
L

1 1
1

L f (t ) a e as e as 1 e2 as
s s
s

Transformadas de Laplace directa e inversa

Transformada de Laplace de derivadas

Integracin por partes:

Transformadas de Laplace directa e inversa

Transformada de Laplace de Integrales indefinidas

Integracin por partes:

Transformadas de Laplace directa e inversa

Teorema del Valor Inicial

Transformadas de Laplace directa e inversa

Teorema del Valor Final

Transformadas de Laplace directa e inversa

Uso de MATLAB para calcular lmites
Ejemplo 6.8

Teorema del valor inicial:

Teorema del valor final:

Ver MATLAB/Ejemplo_6_8

v = 120V
R = 240
i(0) = 2A
L = 5H

Transformadas de Laplace directa e inversa

Funciones peridicas

L f (t )

e
0

f (t ) f (t T ) f (t 2T ) ... f (t nT )

st1

f (t1 )dt1

1 e sT

e
0

st

f (t )dt

1 e sT

Transformadas de Laplace directa e inversa

Ejemplo 6.9

Frmula:

Integracin por partes:

Transformadas de Laplace directa e inversa

Teorema de convolucin

Convolucin de 2 funciones
t

f (t ) g (t ) f () g (t )d
0

L f (t ) g (t ) F (s)G(s)

Ejemplo

Encuentre:

Ver Ejemplo 6.10

X ( s)

L 1

f (t ) g (t ) L 1 F (s)G(s)

1
x(t ) L 2 2 2 2
s a s b

1
1

F (s)G(s)
s 2 a 2 s 2 b2

L 1

1
1
f (t ) sin at ; g (t ) sin bt
a
b

convolucin

x(t )

a sin bt b sin at
ab a b
2

1
x(t ) f (t ) g (t ) sin a sin b t d
ab 0

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Modelo
matemtico
Ecuaciones
diferenciales
(t)

L
Modelo en
dominio de
Laplace
Ecuaciones
algebraicas
(s)

Encontrar
Y(s)
Fracciones
Parciales

Solucin:
y(t)

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Expansin en fracciones parciales
Grado de N(s) < Grado de D(s)

Fraccin
complicada

F ( s)

N ( s)
D(s)

Races de D(s)

Cuatro casos:
reales y simples (distintas)
complejas y simples
reales y mltiples (repetidas)
complejas y mltiples

Suma de fracciones
(parciales) ms
simples

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Ejemplo 6.11
Grado de N(s) > Grado de D(s)

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Ejemplo 6.12

c = - 4/5
d = 3/5

4
3

1
1 1
=

52 5
+ 1 5 + 2 + 1

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Ejemplo

Encuentre:

Ver Ejemplo 6.13

1 Usando fracciones parciales

f (t ) L
2
s s 1
1

Races del denominador: s = 0 (simple) and s = 1 (doble)

1
a
b
Forma de fracciones parciales
F ( s)

s s 1

s 1

c
s 1

Determine coeficientes a, b, y c
a

s 1

2
s 0

1
1
s s 1

1
=

=1

1
= 2
= 1
=1

1
1
1
1 L
t
F ( s)

f
(
t
)

1
e
2

s s 1 s 1

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Expansin en fracciones parciales con MATLAB

ri = residuos
pi = polos
k = polinomio de
trminos directos

Ejemplo 6.14

Ver MATLAB/Ejemplo_6_14

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes (LDE)
Resuelva la ecuacin diferencial
d n x(t )
d n1x(t )
dx(t )
cn

...

c
c0 x(t ) f (t ) para x(t)
n 1
1
n
n 1
dt
dt
dt
L
Con condiciones iniciales cero

X ( s)

F ( s)
cn s n cn1s n1 ... c1s c0

Ejemplo

Ver Ejemplo 6.15

L 1

F ( s)
x(t ) L 1 n

n 1
c
s

c
s

...

c
s

c
n 1
1
0
n

encuentre: x(t)
=

mx cx kx f L
m=
kg, c = 3 N-s/m,
k = 2 N/m, f = 2 N,
Cero condiciones iniciales:
x(0) = 0
dx/dt|t=0 = 0
10-6

X ( s)
t

x(t ) 1 2e e

2t

f
2

s ms 2 cs k s s 1 s 2
L 1

Expansin en fracciones parciales

1
2
1
X ( s)

s s 1 s 2

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Uso de MATLAB para calcular transformadas de Laplace

Ejemplo 6-16

a=-3/5
b=1/5
c=1
d=-2/5

Ver MATLAB/Ejemplo_6_16

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Sistemas de LDE con coeficientes constantes

Ejemplo
Ver Ejemplo 6.17

Dado:

R = 200 , L = 20 H, C = 10 F,
v = 100 V, cero condiciones iniciales
Encuentre y grafique: iL(t), iC(t)

KCL

iR (t ) iL (t ) iC (t )

KVL

diL (t )

Ri
(
t
)

L
v
R
dt

1 i (t )dt L diL (t ) 0
C C
dt

R Ls R
I L ( s)
1

Ls
I C ( s)
Cs

Ls
I
(
s
)

RI
(
s
)

L
C

LsI (s) 1 I (s) 0

L
C

Cs

v
2
1
s RLCs Ls R L
s

LCvs
0

RLCs 2 Ls R

Grficos

iL (t ) 0.5 0.5cosh 239.8t 0.52sinh 239.8t e250t

250t
iC (t ) 0.5cosh 239.8t 0.52sinh 239.8t e

Ver MATLAB/Ejemplo_6_17

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Ecuaciones diferenciales matriciales

X
(
s
)

X
(
s
)
X
(
s
)
st

1
2
X1 (s) x1 (t ) e dt

0
Incgnitas vectoriales

X (s) x (t ) e st dt
2

2
Incgnitas individuales
0

L x(t ) X (s)
Transformada de Laplace
de vector de incgnitas

Sistema mecnico de Mltiples-DOF

M x(t ) K x(t ) f (t )
L

M s2 X (s) s x(0) x(0) K X (s) F (s)

Solucin en el dominio s

X (s) s2 M K M x(0) s x(0) F (s)

1

L 1
Solucin en el dominio del tiempo
1
x(t ) L X (s) L s2 M K M x(0) s x(0) F (s)

Resolucin de ecuaciones diferenciales

Ecuaciones diferenciales matriciales
Ejemplo Ver Ejemplo 6.18
Modelo de parmetros concentrados
Dado:
m1 = m2 = m = 10-6 kg,
k1 = k2 = k = 10-6 N/m,
f = 10-6 (t) N,
Cero condiciones iniciales

Modelo fsico

Encuentre: x1(t), x2(t)

Modelo matemtico

m1 x1 k1 k2 x1 k2 x2 0

m2 x2 k2 x1 k2 x2 f

0
m 0
2k k
6
;
K

;
f
(
t
)

10

k k

t
m

M 0

k
L 1 X1 ( s)

m2 s 4 3mks 2 k 2
x1 (t ) 0.72sin 0.62t 0.28sin 1.62t

ms 2 2k

X ( s)
2
x2 (t ) 1.17sin 0.62t 0.17sin 1.62t
m2 s 4 3mks 2 k 2

Solucin

X (s) s 2 M K F (s)
1

Ver MATLAB/Ejemplo_6_18

Resolucin de ecuaciones diferenciales

LDEs con coeficientes dependientes del tiempo
Ejemplo Ver Ejemplo 6.21
f(t)

Condiciones iniciales

2
d
x(t )
Resuelva
t sinh(t ) para x(t)
2
dt

x(0) 0;

dx(t )
0
dt t 0

L
Use la propiedad L tf (t )

dF ( s)
ds
s 2 X (s)

d
L sinh(t )
ds

X ( s)

s s 2 1
L 1

x(t ) 2 1 cosh(t ) t sin(t )

Identificacin de sistemas
Sistema de segundo orden de un-DOF
ax(t ) bx(t ) cx(t ) f (t )
Con condiciones iniciales no cero

X(s) especificado

X ( s)

ax(0)s ax(0) bx(0) F (s)

as 2 bs c

comparacin

X ( s)

ds e F ( s)
Formato general
as 2 bs c

Identifique: f(t), a, b, c, y condiciones iniciales

Ejemplo
Ver Ejemplo 6.23

Dado:

X ( s)

s 5s 2 s 5
2

1 2s s 1
2

1
5s 1 s 1 1
5 s s 5s 1 1
s2 1
X ( s) 2

s 1 2s2 s 1 s2 1 2s2 s 1 2s 2 s 1
3

1
F (s) 2
s 1

L 1

f (t ) sin(t )

5s 1

a = 2, b = 1, c = 1

Identifique el sistema fsico

ax(0) 5

ax(0) bx(0) 1

5
7
x(0) ; x(0)
2
4

Modelo matemtico

2 x x x sin t