ROBOT MVIL OPERADO CON PLATAFORMA ANDROID

GERMAN ALBEIRO PEALOZA BERNAL

JEFFERSON MARTNEZ CUADROS

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERA
PLAN DE ESTUDIOS DE INGENIERA ELECTRNICA
SAN JOS DE CCUTA
2013

ROBOT MVIL OPERADO CON PLATAFORMA ANDROID

GERMAN ALBEIRO PEALOZA BERNAL

JEFFERSON MARTNEZ CUADROS

Anteproyecto de grado presentado como uno de los requisitos para optar

por el ttulo de ingeniero electrnico

Directora:
YESENIA RESTREPO CHAUSTRE
Ingeniera electrnica

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERA
PLAN DE ESTUDIOS DE INGENIERA ELECTRNICA
SAN JOS DE CCUTA
2013

1.

CONTENIDO
TTULO ............................................................................................................ 6

2.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .............................................................. 7

3.

JUSTIFICACIN .............................................................................................. 9

3.1 Beneficios tecnolgicos.................................................................................... 9

3.2 Beneficios sociales ........................................................................................ 10
3.3 Beneficios institucionales y empresariales ..................................................... 10
4.

ALCANCES ................................................................................................... 11

5.

LIMITACIONES Y DELIMITACIONES .......................................................... 12

5.1

Limitaciones .................................................................................................. 12

5.2

Delimitaciones............................................................................................... 12

6.

OBJETIVOS DEL PROYECTO ..................................................................... 13

6.1

Objetivo General ........................................................................................... 13

6.2

Objetivos especficos .................................................................................... 13

7.

MARCO REFERENCIAL .............................................................................. 14

7.1

Antecedentes ............................................................................................... 14

7.2

Marco terico ............................................................................................... 15

7.2.1 Robot ........................................................................................................... 15

7.2.2 Robots mviles ............................................................................................ 15
7.2.3 Teleoperacin .............................................................................................. 19
7.2.4 Sistema operativo Android ........................................................................... 20
8.

DISEO METODOLGICO ........................................................................ 21

9.

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES............................................................ 24

10.

PRESUPUESTO .......................................................................................... 25

11.

REFERENCIAS............................................................................................ 28

LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Robot de la NASA Curiosity enviado a Marte. ........................................ 16
Figura 2. Configuracin de robots mviles con ruedas. ......................................... 17
Figura 3. Robot militar TALON. .............................................................................. 18
Figura 4. Robot hexpodo, Kondo KMR-M6. ......................................................... 18
Figura 5. Ejemplo de un Smartphone y Tablet, al alcance de la mano. ................. 20

LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Cronograma de actividades ..................................................................... 24
Tabla 2. Presupuesto global del proyecto por fuente de financiacin .................... 25
Tabla 3. Descripcin de los gastos de personal..................................................... 25
Tabla 4. Descripcin de los equipos que se plantea adquirir o arrendar ............... 25
Tabla 5. Descripcin de los equipos de uso propio................................................ 26

1.

TTULO

Robot mvil operado con plataforma Android.

2.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Actualmente el programa de Ingeniera Electrnica de la Universidad Francisco de

Paula Santander no presenta una materia enfocada hacia la Robtica, aunque
existen investigaciones y avances en dicha rea. Se plantea llevar a cabo un
proyecto encaminado a la tele operacin de un robot mvil para la solucin de una
necesidad prctica, y a su vez motivar a estudiantes en la elaboracin de
propuestas similares. As mismo generar un desarrollo tecnolgico para la regin,
ya que por su ubicacin geogrfica, es un punto estratgico para su proyeccin
tanto en Colombia como en el vecino pas de Venezuela.

En los ltimos aos los sistemas de tele operacin han tenido cambios
significativos, ante la necesidad de disponer de elementos prcticos capaces de
trabajar en lugares inaccesibles y poco estructurados. De esta forma, combinando
la creatividad y la capacidad de decisin del ser humano, se logra un sistema
eficiente capaz de operar en ambientes variados.

Un claro ejemplo de ello son los vehculos robticos de la NASA enviados a Marte;
permitiendo obtener gran informacin del planeta realizando un anlisis detallado
de su atmsfera y ofreciendo datos que ayuden a determinar la posibilidad de que
el ser humano pueda albergarlo.

Por tanto, uno de los motivos principales del proyecto es establecer bases para el
desarrollo de un sistema tele operado, con el objetivo de demostrar que se puede
realizar una plataforma robtica gestionada, con un dispositivo mvil en lugar de
una computadora, diseada para recolectar objetos la cual se puede adaptar para
diversas aplicaciones, como por ejemplo:

Asistencia para personas con discapacidad fsica o motriz.

Recoleccin de basura y operaciones de retiro de desperdicios.

Se procede a analizar las opciones para el control de la tele operacin en donde

se puede resaltar la frecuente utilizacin de una computadora, lo cual hace el
sistema incmodo.

Observando los avances tecnolgicos y las herramientas que hoy da podemos

disfrutar en la cotidianidad, surge la pregunta Cmo se puede implementar un

sistema recolector de objetos de forma remota cuyo sistema de control sea ms

portable que una computadora pero tenga una interfaz grfica?

3.

JUSTIFICACIN

En la actualidad los desarrollos tecnolgicos van encaminados a la proteccin y

confort de vida de las personas tanto en un sector industrial como en un ambiente
domstico y/o hospitalario, minimizando los costos de produccin y mejorando la
calidad de vida.

Los robots enfocados a ayudar en labores humanas son creados estilo

humanoides, que entre otras cosas son muy costosos; por tal motivo se propone el
diseo e implementacin de un robot mvil operado con plataforma Android, que
sea capaz de recolectar objetos a manera de prototipo bsico y elemental, el cual
se puede adaptar para diversas aplicaciones.

La importancia del proyecto radica en descubrir los alcances y limitaciones que

ofrece un sistema robtico operado con plataforma Android y as sentar una base
a nivel regional o nacional que proporcione soluciones a los retos en la industria,
comercio y la vida domstica.

Con la realizacin de este proyecto y teniendo en cuenta que su aplicacin se

puede adaptar a diversas reas se prevn los siguientes beneficios:

3.1 Beneficios tecnolgicos

El desarrollo tecnolgico en el contexto colombiano se ha tratado de mejorar

ofreciendo oportunidades de estudio en diferentes reas como por ejemplo la
electrnica y la informtica, incentivando a los estudiantes de bachillerato y
universitarios a proponer actividades enfocadas al mejoramiento de un rea
especfica.

Con este proyecto se pretende establecer un antecedente para una aplicacin

donde se unen varias reas relacionadas con la electrnica para generar
beneficios tecnolgicos en pro de la Universidad y la regin, como lo son en:

Telecomunicaciones: Con la implementacin de una

inalmbrica entre el dispositivo mvil y el robot.

comunicacin

Programacin: Creacin de la interfaz en Android siendo esta una

tecnologa en su pleno apogeo.

Robtica: Diseo e implementacin de un robot mvil con uso prctico y

que incentive la generacin de proyectos similares y/u otras aplicaciones a
gran escala.

3.2 Beneficios sociales

Aliviar las dificultades que tienen las personas con discapacidad motriz para
desempear algunas tareas como recoger y/o traer algo, al implementar un robot
mvil que mejore su condicin de vida.

3.3 Beneficios institucionales y empresariales

Para el sector de produccin se proyecta a gran escala la implementacin de

vehculos robticos (o una modificacin del prototipo fsico) para fines diversos,
donde se resalta la minera. Uno de los problemas en esta industria, es el riesgo al
que se expone la vida y salud de los trabajadores en la ejecucin de labores
crticas. Con la implementacin de un vehculo robtico adaptado para tal fin, se
aleja al operario de la zona de peligro, permitindole hacer las mismas tareas
desde un lugar seguro.

10

4.

ALCANCES

El tipo de investigacin ser correlacional, de acuerdo a lo planteado en el manual

de anteproyectos de ingeniera electrnica.
El proyecto se realizar en la Universidad Francisco de Paula Santander en el
Grupo de Investigacin en Automatizacin y Control, se crear un antecedente de
un robot mvil tele operado con plataforma Android, con fin educativo y posibles
adaptaciones a sectores de la industria, abordando para su desarrollo reas de la
Electrnica como las Telecomunicaciones, Robtica y Programacin.

El desarrollo del mismo ir desde el diseo y adaptacin de la estructura mecnica

y robtica que permita tanto desplazamiento como la recoleccin de objetos, esto
ltimo a travs de un brazo recolector con 4 grados de libertad controlado con
una interfaz grfica desarrollada en Android que funcione tanto en un telfono
inteligente como en una Tableta.

El proyecto culminar con el robot mvil funcionando, como un sistema recolector

de objetos operado con plataforma Android.

11

5.

LIMITACIONES Y DELIMITACIONES

La siguiente seccin est compuesta por las limitaciones y delimitaciones que

enmarcan el desarrollo del anteproyecto.

5.1 Limitaciones

Los elementos que conforman la estructura del robot mvil no son los
mejores en cuanto a propiedades mecnicas y elctricas por el costo de los
mismos. Esto afectar la respuesta del robot ante a un estmulo.

La arquitectura del robot limita su accin dependiendo del terreno en el cual

est y la forma del objeto a recolectar.

La comunicacin entre el robot y el Smartphone puede estar limitada a

obstculos en la lnea de vista y la potencia de radiacin del mdulo de
trasmisin que se implemente.

La herramienta a utilizar en este proyecto es la plataforma Android, por lo

cual estar limitada la programacin de acuerdo a las caractersticas que
pueda ofrecer el dispositivo mvil

5.2 Delimitaciones

Robot mvil se va a enfocar a la recoleccin de objetos.

La interfaz del dispositivo mvil, ordena al robot la direccin a tomar y el

manejo del brazo recolector.

El brazo recolector ser de cuatro grados de libertad.

12

6.

OBJETIVOS DEL PROYECTO

6.1 Objetivo General

Disear e implementar un robot mvil recolector de objetos operado con

plataforma Android.

6.2 Objetivos especficos

Identificar y analizar informacin sobre vehculos
programacin de aplicaciones para dispositivos Android.

robticos

la

Definir un sistema de transmisin de datos apropiado para la comunicacin

entre un dispositivo con plataforma Android y un vehculo robtico.
Disear, adaptar e implementar la mecatrnica del vehculo robtico.
Disear e implementar la programacin del vehculo robtico y la interfaz
grfica en Android.
Validar los resultados de la prueba y realizar los ajustes al diseo.

13

7.

MARCO REFERENCIAL

En esta seccin se presenta una serie de antecedentes relacionados con tele

operacin mediante dispositivos mviles o semejantes, seguido del marco terico
que contiene conceptos relacionados con Robots (as como su configuracin,
forma de locomocin y operacin), y se termina con el concepto del Sistema
Operativo Android junto con los respectivos dispositivos en que se implementa
esta plataforma.

7.1 Antecedentes

En el 2012, Juan Domingo Glvez Cobo, de la Universidad Carlos III de Madrid,

en su trabajo de fin de grado Teleoperacin del robot NAO mediante dispositivos
mviles Android [1], realiza la tele operacin de un robot tipo humanoide
comercialmente llamado NAO, mediante una conexin inalmbrica con una
interfaz grfica diseada en Android.

En el 2012, Oscar F. Gaidos Rosero, de la Universidad de Brasilia, en su tesis de

maestra Sistema mvel de monitoramento e treinamento para ciclista com
Smartphone Android [2], desarrolla un sistema de monitoreo para ciclistas, el cual
se compone de una aplicacin para un Smartphone donde muestra datos como
distancia recorrida, tiempo, velocidad, altitud y de la forma de adquisicin.

En el 2011, Pol Bitlloc Font y Mario Mancera, de la Universidad Politcnica de

Catalua, en su trabajo de final de carrera Control inalmbric d'un robot mbil
mitjanant IPhone [3], realizaron el control de un robot mvil a travs de un
telfono de forma inalmbrica, mediante Arduino UNO, realizando tratamiento de
datos y comunicacin entre PC y el telfono mvil.

En el 2009, Villa Medina Francisco, Gutirrez Joaqun y Porta Gndara Miguel, del
Grupo Ingeniera Centro de Investigaciones Biolgicas del Noroeste S.C., en su
artculo Vehculo robtico: autnomo y teleoperado con una PDA [4], realizaron
un vehculo robtico de cuatro ruedas que funcionaba de forma autnoma y
teleoperada mediante una interfaz grfica en PDA.

En el 2008, Oscar Padilla Montiel, de la Universidad de las Amricas Puebla, en

su tesis de maestra Manipulador teleoperado inalmbricamente [5], desarrolla
un control con un guante de una mano robtica de forma inalmbrica.
14

En el 2003, Alaa Mohamed Khamis Rashwan, de la Universidad Carlos III de

Madrid, en su tesis doctoral Interaccin remota con robots mviles basada en
internet [6], desarrolla una arquitectura software para un laboratorio remoto en el
campo de robtica mvil, y tambin hace un estudio para hacer la tele operacin
con dispositivos mviles tales como PDAs (asistente digital personal) y telfonos
inteligentes.

7.2 Marco terico

A continuacin se presenta los fundamentos tericos ms importantes requeridos

para la elaboracin del proyecto, como el termino Robot, sistemas de locomocin,
formas de funcionamiento, tipo de tele operacin, sistema operativo Android y
dispositivos en los que se implementa.

7.2.1 Robot: El trmino robot proviene de la palabra checa robota, que traduce,
trabajo o servidumbre. Tradicionalmente, robota era el periodo de trabajo que un
siervo deba otorgar a su seor, alrededor de 6 meses al ao. Se us por primera
vez en la obra de teatro R.U.R. (Rossums Universal Robot) [7], estrenada en
Enero de 1921 en Praga por el novelista y dramaturgo checo Karel Capek.
La Real Academia Espaola define el trmino robot como: Mquina o ingenio
electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes
reservadas solo a las personas [8], por su parte, el Instituto de Robtica de
Amrica (RIA por su siglas en ingls) lo defini como: Un manipulador
reprogramable y multifuncional diseado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especializados a travs de varios movimientos
programados para el desarrollo de una variedad de tareas [9][10][11].
7.2.2 Robots mviles: Son robots diseados con el objetivo de desplazarse en
distintos ambientes (difciles o inaccesibles para el ser humano), como el de la
figura 1, cuya locomocin puede realizarse mediante patas, ruedas u oruga
[9][10][11][12].

15

Figura 1. Robot de la NASA Curiosity enviado a Marte.

Referencia: http://latinpost.es/2013/03/curiosity-confirma-nuevamente-la-existencia-de-agua-en-marte/,22-1013

7.2.2.1 Robot mvil con locomocin mediante ruedas: Se usan especialmente

sobre superficies lisas, y segn su cinemtica se clasifican en los siguientes tipos,
como se aprecian en la figura 2 [13] [14]:

Robot mvil con ruedas configuracin Ackerman: Posee dos ruedas

traseras para la traccin y dos ruedas delanteras para la direccin como se
puede ver en la figura 2a)
Robot mvil con ruedas configuracin triciclo clsico: Consta de dos ruedas
traseras que no estn conectadas a ningn motor (ruedas pasivas), solo
sirven como soporte. La direccin y traccin son proporcionadas por la
rueda delantera, como se aprecia en la figura 2b).
Robot mvil con ruedas configuracin diferencial: Consta de dos ruedas
conectadas un motor cada una, el giro lo determina la diferencia de
velocidad de cada rueda, es decir, si quiere girar a la izquierda, la rueda
derecha debe tener mayor velocidad y viceversa para girar a la derecha.
Para darle estabilidad se le adiciona una rueda como se puede observar en
la figura 2c).
Robot mvil con ruedas configuracin skid teers: Consta de varias ruedas a
cada lado del robot que actan de forma simultnea, como se aprecia en la
figura 2d).

16

 Robot mvil con ruedas configuracin sncrona: Puede estar constituido por
tres o ms ruedas conectadas simultneamente por correas o engranes, lo
que le permite girar y mover de forma sincronizada todas las ruedas. Figura
2e).
Robot mvil con ruedas configuracin omnidireccional: Consta de varias
ruedas omnidireccionales lo que le permite moverse en cualquier direccin.
Figura 2f).

Figura 2. Configuracin de robots mviles con ruedas.

Referencia: http://www.publicaciones.urbe.edu/index.php/telematique/article/viewArticle/833/2037, 22-05-13

7.2.2.2 Robot mvil con locomocin mediante oruga: Tambin denominados

robot con pistas de deslizamiento debido a que tanto su desplazamiento y
direccin, se realiza mediante estas mismas y lo hace de forma diferencial, ya que
consta de un motor para el lado izquierdo y otro para el derecho (ver figura 3). Son
de gran utilidad para terrenos sinuosos (irregulares) lo que le proporcin una
ventaja ante los robots con ruedas, aunque entre sus desventajas se encuentran:
una menor velocidad, mayor torque, mayor consumo de energa y mayor friccin.

Esta configuracin presenta mucha inexactitud en los clculos de Odometra, son

utilizados para tele operacin especialmente en labores de bsqueda, exploracin,
rescate, minera, levantamiento de bombas y en la industria nuclear.

17

Figura 3. Robot militar TALON.

Referencia: http://www.xatakaciencia.com/robotica/robots-moviles-i, 22-10-13

7.2.2.3 Robot mvil con locomocin mediante patas: Son potencialmente

mejores que los vistos anteriormente ya que permiten tener el cuerpo aislado del
terreno, proporcionando una mayor facilidad para movilizarse sobre terrenos muy
irregulares o subir escaleras. As mismo, mediante patas, se logra que su
deslizamiento en la locomocin sea mucho menor (ver figura 4). Segn el nmero
de patas, se pueden denominar cuadrpedos, hexpodos, octpodos, etc...

Figura 4. Robot hexpodo, Kondo KMR-M6.

Referencia: http://es.engadget.com/2011/04/08/kondo-kmr-m6-un-asequible-robo-hexapodo-que-zapatea-congarbo, 22-10-13

Todos los tipos de robots vistos anteriormente se pueden clasificar de acuerdo a

su grado de autonoma en:
Autmatas o inteligentes: Hace referencia a tipos de robots que acten y/o
tomen decisiones por s mismos, desarrollando as una forma de
inteligencia artificial.

18

 De funcionamiento repetitivo: Hace referencia a todo tipo de robot que

acta de forma repetitiva, con una programacin ya predefinida para que
ejecute una accin de forma incondicional e indefinida.
Tele operado: Hace referencia a todo tipo de robot que no acta, ni toma
decisiones por s mismos, en este caso, esa tarea es ejecutada por un
operador a distancia.

7.2.3 Tele operacin: Es un mtodo de manipulacin a distancia para robots,

elementos mecatrnicos o simplemente electrnicos; son generalmente de forma
inalmbrica aunque tambin puede ser por medio de cables, este ltimo caso no
es utilizado debido al costo del cableado a grandes distancias.

Su implementacin se realiz gracias a la era nuclear, ya que este tipo de sistema

ofreca a un operario la opcin de manipular materiales radiactivos de forma
remota, sin poner en riesgo su vida. Se le atribuye a Raymond Goertz la invencin
del primer sistema tele operado para tal fin en 1948 denominado M1, aunque ste
era completamente mecnico. El sistema permita reproducir exactamente el
movimiento que se realizaba. Aos despus se cre el E1, una versin del M1 el
cual consista en que utilizaba motores elctricos y servo controles.

Los sistemas de tele operacin se pueden dividir segn su distancia de accin en:

Corta distancia: Donde el dispositivo manipulado est dentro del rango de

visin del operador, reduciendo la cantidad de elementos necesarios para la
tele operacin.
Larga distancia: Donde el dispositivo manipulado esta fuera del rango de
visin del operador, en este caso es necesario implementar cmaras para
visualizar en tiempo real, sensores y adquisicin de sonidos, permitiendo
as la tele presencia.

Entre los elementos necesarios para un sistema tele operado est la creacin de
un interfaz de usuario, el cual es un tablero de mando para el operador.
Inicialmente eran mdulos mecnicos, despus pasaron a ser electrnicos y
19

posteriormente pasaron a ser implementados en computadoras gracias a la

aparicin de los microprocesadores a comienzo de los setenta [15] [16].

7.2.4 Sistema operativo Android: Es un sistema operativo basado en Linux

diseado originalmente para telfonos inteligentes (Smartphone) y/o tabletas
(Tablets); lo que ha permitido que se implemente en una gran cantidad de
dispositivos, es su poltica de Open Source a diferencia del sistema IOS de Apple.

Android implementa una arquitectura en la que cualquier aplicacin puede obtener

acceso a las capacidades del telfono mvil, como lo son: el acelermetro, el
mdulo GPS (Sistema de posicionamiento global), el mdulo Bluetooth,
reconocimiento de voz, la cmara integrada, acceso a internet por plan de datos,
realizar llamadas o enviar SMS (servicios de mensajes cortos); convirtiendo a este
sistema operativo en una plataforma potente para crear aplicaciones donde el
limite seria la imaginacin del desarrollador [17][18].

7.2.4.1 Smartphone o telfonos inteligentes: Es un telfono celular con

caractersticas mencionadas anteriormente (acelermetro, el mdulo GPS, el
mdulo Bluetooth, reconocimiento de voz, la cmara integrada, acceso a internet
por plan de datos, pantalla tctil, etc.), por ello se denominan telfonos
inteligentes, ver figura 5.

7.2.4.2 Tablet o Tableta: Una Tablet, es un tipo de computadora porttil de

tamao mayor a un Smartphone, integrado en una pantalla tctil, donde su
interaccin primaria se logra con los dedos o plumas y no tiene la necesidad de un
teclado fsico ni mouse [19][20] (ver figura 6).
Figura 5. Ejemplo de un Smartphone y Tablet, al alcance de la mano.

Referencias: izquierda <<http://www.xatakamovil.com/mercado/espana-lider-europeo-en-la-penetracion-delos-smartphones>>, derecha <<http://www.taringa.net/posts/info/16632310/ >>. 22-10-13

20

8.

DISEO METODOLGICO

8.1. Identificar y analizar informacin sobre vehculos robticos y la programacin

de aplicaciones para dispositivos Android.

Actividad: Reunir, estudiar y analizar informacin sobre las caractersticas de

construccin de robots, piezas y estructuras, que tengan funciones similares.

Metodologa: Investigar en base de datos de universidades, artculos cientficos,

trabajos de grado, revistas de electrnica, libros referentes a los robots, formas de
funcionamiento y pgina web que aporte conocimiento sobre los distintos temas
necesarios para la construccin del vehculo robtico.

Actividad: Averiguar los mtodos de programacin y creacin de aplicaciones

Android, adquiriendo destrezas y manejo del lenguaje de programacin con el
objetivo de lograr la profundizacin necesaria sobre los temas a tratar.

Metodologa: Descargar el entorno de desarrollo para aplicaciones Android,

tutoriales, y reunin de asesoras con profesores en las reas de electrnica y
temas similares.

8.2. Definir un sistema de transmisin de datos apropiado para la comunicacin

entre un dispositivo con plataforma Android y un vehculo robtico.

Actividad: Establecer un criterio de seleccin para el envo y recepcin de datos,

que se pueden implementar en un dispositivo Android.

Metodologa: Identificar los protocolos de comunicacin que permite la plataforma

Android.

Actividad: Adquirir el mdulo que permita implementar el sistema de

comunicacin seleccionado.

Metodologa: Buscar en las tiendas electrnicas el mdulo de comunicacin

determinado y adquirir el que presente mejor relacin costo-beneficio.
21

8.3. Disear, adaptar e implementar la mecatrnica del vehculo robtico.

Actividad: Disear el prototipo del robot mvil en un software especializado en la

simulacin 3D.

Metodologa: Hacer una investigacin sobre los diversos software de simulacin

en 3D, posterior a ello se seleccionar uno y se proceder a hacer el diseo.

Actividad: Determinar los motores, bateras y sensores para cumplir con las
funciones del robot mvil y dems componentes electrnicos.

Metodologa: A travs de una matriz de seleccin determinar los tipos de motores

a utilizar para desplazamiento y recoleccin, tipos de batera, sensores y dems
componentes electrnicos.

Actividad: Implementar el sistema para la recoleccin de objetos.

Metodologa: Adquirir las componentes estructurales, realizar el ensamble de los

mismos para posteriores pruebas desde la interfaz del dispositivo mvil.

Actividad: Ensamble del prototipo fsico del vehculo robtico.

Metodologa: De manera conjunta se arma el prototipo fsico y la circuitera.

8.4. Disear e implementar la programacin del vehculo robtico y la interfaz

grfica en Android.

Actividad: Crear la aplicacin en Android que sea intuitiva para el usuario, y que
soporte la comunicacin seleccionada en la actividad anterior.

Metodologa: Realizar el boceto de la interfaz grfica de usuario y posteriormente

el desarrollo de cada mando en cdigo.

22

Actividad: Desarrollar y ejecutar el cdigo para la programacin de acciones del

vehculo robtico, verificando su funcionabilidad y analizando los resultados
obtenidos mediante la operacin realizada.

Metodologa: Determinar las acciones que debe ejecutar el vehculo robtico,

posterior a ello, hacer su implementacin en cdigo.

8.5. Validar los resultados de la prueba y realizar los ajustes al diseo.

Actividad: Realizar las pruebas y hacer las correcciones pertinentes para el

correcto funcionamiento del prototipo.

Metodologa: De manera sistemtica y secuencial se realizarn las pruebas de

desplazamiento, control y sensoria del prototipo. Involucrando tanto software como
hardware.

Actividad: Divulgar la propuesta a la comunidad universitaria.

Metodologa: Divulgacin y promocin del prototipo y resultados obtenidos.

23

9.

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Tabla 1. Cronograma de actividades
ITEM

ACTIVIDADES
1

Identificar
y
analizar
recolectar
informacin
sobre vehculos robticos y
la
programacin
de
aplicaciones
para
dispositivos Android.

Reunir, estudiar y analizar

informacin
sobre
caractersticas de construccin.
Averiguar
los
mtodos
programacin y creacin
aplicaciones Android.

la
las
de
de

Analizar
los
mtodos
de
Definir un sistema de comunicacin para el envo y
transmisin
de
datos recepcin de datos.
apropiado
para
la
comunicacin
entre
un Adquirir el modulo que permita
dispositivo con plataforma implementar
el
sistema
de
Android y un vehculo comunicacin seleccionado.
robtico.
Disear el prototipo del robot mvil
en un software especializado en la
simulacin 3D.
los
componentes
Disear,
adaptar
e Determinar
implementar la mecatrnica mecnicos y electrnicos del robot
mvil.
del vehculo robtico.
Implementar el sistema para la
recoleccin de objetos.
Ensamblar el prototipo fsico del
vehculo robtico.
Disear e implementar la Crear la aplicacin en Android.
programacin del vehculo
robtico y la interfaz grfica Desarrollar y ejecutar el cdigo
en Android.
para la programacin de acciones
del vehculo robtico.
Realizar las pruebas y hacer las
Validar los resultados de la correcciones pertinentes para su
prueba y realizar los ajustes correcto funcionamiento.
al diseo.
Divulgar la propuesta a la
comunidad universitaria.

24

Meses
3
4

10.

PRESUPUESTO

Tabla 2. Presupuesto global del proyecto por fuente de financiacin

RUBROS

Personal
Equipos
Software
Material
bibliogrfico
Materiales
Otros
TOTAL

ESTUDIANTE
Efectivo Especie
0
4000
150
0
0
0
200
0
4885
1000
6235

0
0
4000

FUENTES
UFPS
Efectivo Especie
300
0
30
0
0
0
0
0
0
0
330

Total
en miles de
EXTERNA
$
Efectivo Especie
0
0
4300
0
0
180
0
0
0
0
0
200

0
0
0

0
0
0

0
0
0

4885
1000
10565

Tabla 3. Descripcin de los gastos de personal

Nombre del Funcin
Dedicacin $/h
director
/ dentro del horas
/
estudiante
proyecto
semanas
Yesenia
Directora
Restrepo
Chaustre
German A. Ejecutor
Pealoza
Bernal
Jefferson
Ejecutor
Martnez
Cuadros
Total

# de
mese
s

Fuentes
Estudiante

UFPS

Externa

Total
en
miles
de $

15

300

300

10

10

2000

2000

10

10

2000

2000

21

35

4000

300

4300

Tabla 4. Descripcin de los equipos que se plantea adquirir o arrendar

Descripcin

Osciloscopio
Fuente de energa

Cantidad

1
1

Justificacin

Fuentes
Estudiante

UFPS

Externa

0
0

15
15

0
0

Total en
miles de
$
15
15

30

30

Hacer mediciones
Energizar los
circuitos a probar

Total

25

Tabla 5. Descripcin de los equipos de uso propio

Descripcin

Justificacin

Programador para
microcontroladores
Fuente de energa

Fuentes
Estudiante

UFPS

Externa

60

Total
en miles
de $
60

50

50

40
150

0
0

0
0

40
150

Programar el
microcontrolador
Hacer pruebas fuera de
la Universidad
Hacer mediciones

Multmetro
Total

Tabla 6. Descripcion de materiales e insumos

Descripcin

Cantidad

Estudiante

UFPS

Externa

El encargado de
ejecutar las acciones
del robot
Deteccin de
obstculos

20

Total
en miles
de $
20

40

40

Deteccin de
obstculos

375

375

Enlazar el
microcontrolador con
el Smartphone
Alimentacin del robot
Los diversos
componentes en
general
Control de la tele
operacin
Componentes varios

150

150

500
2000

0
0

0
0

500
2000

1400

1400

400
4885

0
0

400
4885

microcontrolador

Sensores de
distancia por
ultrasonido
Sensores de
distancia por
infrarrojo
Mdulo de
comunicacin con
Smartphone
Bateras
Piezas mecnicas
para el robot

Smartphone

Otros
Total

Justificacin

Fuentes

26

Tabla 7. Materiales bibliogrficos

Descripcin

Cantidad

Justificacin

Fuentes

100

Total
en miles
de $
100

100

100

200

200

Estudiante
EL GRAN LIBRO DE
ANDROID, TOMS
GIRONS, JESS

ROBTICA:
MANIPULADORES Y
ROBOTS MVILES,
ANIBAL OLLERO
BATURONE

Contiene informacin
detallada sobre
programacin en
Android.
Contiene informacin
detallada sobre
Robtica.

Total

27

UFPS

Externa

11.

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30