2.

Controle de processos com

dominantes de 2 ordem (com dois polos
reais: 1):

2.a) Controlador proporcional integral (PI)

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2.a) Controlador proporcional integral (PI)

Considere um processo de segunda ordem, conforme abaixo:

processo de segunda ordem

controlador PI

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2.a) Controlador proporcional integral (PI)

Kp= ganho proporcional

Ti = tempo integral
Supor:

H(s) = h = constante

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2.a) Controlador proporcional integral (PI)

Erro de estado estacionrio nulo entrada degrau

TsMF para entrada degrau em funo da menor

constante de tempo (vlido para 0 0,9).

Ganho Kp do controlador PI para esp

n do sistema em MF para esp

(dedues no quadro)
Sendo esp = especificado (valor de que se deseja obter)

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2.a) Controlador proporcional integral (PI)

Obs.:

O controlador PI proporciona o erro nulo para entrada degrau.

O projeto de um controlador PI para um sistema com dominantes de

segunda ordem em funo de um dos parmetros: ou n.
Geralmente especifica-se .

Escolhendo

(maior constante de tempo), obtm-se um menor

TsMF .

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2.a) Controlador proporcional integral (PI)

Aumentando o ganho Kp o amortecimento diminui, no alterando o
TsMF .
Dedues vlidas apenas para entrada degrau e realimentao
constante.

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2.a) Controlador proporcional integral (PI)

Exemplo 2.1) Dado o sistema abaixo, projetar um controlador PI para
esp = 0,5.

Considerar H(s) = 0,5 e entrada degrau unitrio. Comprovar os

resultados obtidos e simular tudo no Matlab.
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2.a) Controlador proporcional integral (PI)

Exerccio 2.1) Dado o sistema abaixo, projetar um controlador PI para
erro nulo para entrada degrau e esp = 1. Considere entrada degrau
unitrio.

R:

Comprovar os resultados obtidos e simular tudo no Matlab.

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Kp = ganho proporcional
Ti = tempo integral
Td = tempo derivativo

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

A funo de transferncia do controlador PID pode ser representada
conforme abaixo:

(dedues no quadro)

ou

(A)

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Para se estudar o comportamento do sistema em MF interessante
representar a FT do controlador PID em funo de duas constantes de
tempo, conforme abaixo:
FT do controlador PID deduzida a partir do
circuito com amplificadores operacionais (essa
deduo ser apresentada em breve)

Ainda,
(B)

Obs.: K no igual a Kp
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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Comparando (A) com (B), obtemos:

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Assim, o diagrama de blocos ficaria:

supor:

H(s) = h = constante

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Erro em regime permanente nulo para entrada degrau

TsMF para entrada degrau em funo da menor

constante de tempo

(dedues no quadro)

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Obs.:

O controlador PID proporciona erro nulo para entrada degrau.

Em MF, com o controlador PID, o sistema se torna de primeira ordem

(diminui a ordem do sistema).

Aumentando K, o TsMF diminui.

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Valores de K (ou Kp) elevados podem saturar o sistema e/ou excitar

constantes de tempo desprezadas na FT que representa o processo.

Dedues vlidas apenas para entrada degrau e realimentao

constante.

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Exemplo 2.2) Dado o sistema abaixo, projetar um controlador PID
para TsMF5% = 0,33 s.

Comprovar os resultados obtidos e simular tudo no Matlab.

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2.b) Controlador proporcional integral derivativo (PID)

Exerccio 2.2) Dado o sistema abaixo, projetar um controlador PID
para erro nulo para entrada degrau e TsMF5% = 0,03 s.

R:

Comprovar os resultados obtidos e simular tudo no Matlab.

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