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Introduccin:
Hasta el momento, hemos estudiado la evolucin dinmica de sistemas
formados por una sola partcula obligada a moverse en una nica dimensin, por lo
cual, slo hemos necesitado una coordenada para describirlos ( x (t ) ). Decimos que
estos sistemas poseen un slo grado de libertad. En este captulo estudiaremos el
comportamiento oscilatorio presente en sistemas de ms de una partcula, y con ms
de un grado de libertad, por lo cual, necesitaremos ms de una coordenada para
describirlos.
Comprobaremos que el movimiento general de un sistema con muchos grados
de libertad puede tener una apariencia muy complicada; donde ninguna de sus partes
se mueve con un movimiento armnico simple, pero sin embargo, si sus ecuaciones
de movimiento son lineales, el movimiento ms general se puede describir como la
superposicin de movimientos armnicos simples. Estos movimientos armnicos
simples, se denominan modos normales o modos resonantes, o simplemente modos.
Cada modo tiene su frecuencia caracterstica y existirn tantas frecuencias de
resonancia como modos normales haya en el sistema.
74
Figura 3-1: Sistema formado por dos masas puntuales, unidas por
una barra rgida sin masa.
Sin la barra, el sistema tiene 6 grados de libertad, 3 por cada partcula. Pero con la
barra, ya no hacen falta 6 coordenadas para describirlo. Determinando las tres
coordenadas de la partcula 1, y colocando el sistema de coordenadas en ella (ver
figura 3-1), vemos que como la distancia entre ambas no puede cambiar (barra rgida),
slo hacen falta dos ngulos para determinar la posicin de la partcula 2, los ngulos
y . Por lo cual, slo se necesitan 5 coordenadas para describir al sistema, o sea, el
sistema tiene 5 grados de libertad.
En general, cada ligadura rgida hace disminuir en una unidad el nmero de
grados de libertad. Si el sistema tiene N partculas, y un nmero de ligaduras k (nodependientes entre s), entonces el nmero de coordenadas independientes, o grados
de libertad, resulta,
Nmero de grados de libertad 3N k
3-1
Cada ecuacin de ligadura, introduce una dependencia entre las coordenadas de una
partcula y las de la otra, disminuyendo de esta forma, la cantidad de coordenadas
independientes.
Podra darse el caso de que las ligaduras formen un sistema de ecuaciones
dependientes entre s, por ejemplo, supongamos el sistema formado por cuatro
partculas puntuales, contenidas en un plano, como muestra la figura 3-2. En
principio, para describir el sistema, resulta necesario dos coordenadas por partcula, 8
en total, pero debido a las ligaduras existentes en el sistema, comprobaremos que
posee slo 3 grados de libertad.
75
r2 r1
r3 r2
r4 r3
r1 r4
r3 r1
r4 r2
d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija
d distancia fija
Figura 3-2: Sistema formado por 4 masas puntuales, unidas por 5 barras rgidas, sin
masa.
Las ligaduras no son independientes.
Dos grados de libertad determinan el centro de masas (en el plano) y el tercero puede
ser un ngulo que describe las rotaciones.
A partir de la discusin anterior, concluimos que en la expresin 3-1, el nmero
k, indica el nmero de ligaduras independientes, que en el ejemplo anterior son slo
5.
Volviendo al ejemplo del slido rgido, ste posee N partculas unidas de a dos
con una barra imaginaria, por lo cual tiene un nmero de ligaduras igual a,
N
N!
1
N N 1 3 N
2 2 ! N 2 ! 2
76
Pero como adems tenemos las ligaduras existentes entre cada uno de los tres puntos,
el nmero de coordenadas necesarias baja en tres unidades. Por lo cual, el nmero de
grados de libertad de un slido rgido ideal resulta ser 6.
Grados de libertad de traslacin, rotacin y vibracin. Las coordenadas que
realmente terminan siendo independientes en un sistema no necesariamente son todas
coordenadas cartesianas. En el ejemplo discutido antes, de las dos partculas unidas
por una barra, el sistema puede describirse mediante 3 coordenadas cartesianas y 2
ngulos. En general, las coordenadas elegidas son aquellas que permiten realizar ms
simplemente la descripcin del sistema, y en algunos casos se las puede asociar a
algn tipo especial de movimiento.
Comnmente lo que resulta ms simple es reservar 3 coordenadas para la
descripcin del centro de masas del sistema. Esas 3 coordenadas permiten describir
traslaciones en el espacio del sistema como un todo, por esta razn decimos que son
grados de libertad de traslacin.
En el caso del slido rgido, 3 grados de libertad determinan su centro de
masas, y como dijimos describen traslaciones rgidas del slido. Las otras 3
coordenadas son ngulos que determinan la orientacin en el espacio del slido. La
variacin de estas coordenadas angulares representan movimientos de rotacin, por
ello decimos que estas 3 coordenadas son grados de libertad de rotacin.
Supongamos un sistema formado por dos partculas unidas por un resorte sin
masa, o su anlogo, molcula formada por dos tomos interactuando
electrocunticamente, ver figura 3-4.
Fig. 3-4
3-2
mb xb ( t ) k xb ( t ) xa ( t ) l0
3-3
Resp.
78
RCM
ma xa mb xb
.
ma mb
la cual, nos dice que la aceleracin del centro de masas es nula (velocidad
constante).
II ) La coordenada que indica la distancia relativa entre las partculas, que
podemos definir como r xb xa . Esta coordenada intuimos tiene una evolucin
oscilatoria armnica, con lo cual seguramente la ecuacin diferencial que
describe su evolucin tiene la pinta,
r constante.r l0 ,
c) Queremos desacoplar las ecuaciones diferenciales 3-2 y 3-3, para ello debemos
hallar un cambio de variables adecuado que desacople al sistema (modos
normales de vibracin). Por el momento lo haremos tanteando, pero en la gua
terica 3-8 estudiaremos un mtodo matemtico general para desacoplar las
ecuaciones diferenciales lineales.
79
Obtenga dos nuevas ecuaciones, una a partir de sumar las ecuaciones 3-2 y 3-3,
y la otra, multiplicando la ecuacin 3-3 por ma y restndole la ecuacin 3-2
multiplicada por mb . Analice el por qu de este procedimiento.
Resp.
ma xa t mb xb t 0
3-4
ma mb xb t xa t k ma mb xb t x a t l 0
3-5
RCM
ma xa mb xb
ma mb
3-6
y,
r xb xa
coordenada relativa
3-7
3-8
k
ma mb
ma mb
r l0
3-9
ma mb
ma mb
3-10
r l0 ,
3-11
80
mb
r (t )
ma mb
xb (t ) RCM (t )
ma
r (t )
ma mb
1
ma mb R CM 2 1 r 2 1 k r l0 2
2
2
2
81
E ca mb
Ecb ma
Analice el caso en que una masa es mayor que la otra, por ejemplo ma mb .
Discuta.
m) Importante. Escriba un comentario o resumen de los conceptos ms importantes
aprendidos en el ejercicio.
m
2
r0
r
V0
Figura 3-6: Energa potencial de interaccin, entre dos tomos, que
forman una molculas diatmica
82
c) Sobre la base del grfico anterior, determine el rango de energa (total), para el cual
la molcula permanece ligada. Para energas superiores, discuta como evoluciona
el sistema.
d) Cul es la mnima energa mecnica que puede tener el sistema?. Si el sistema
posee esa energa mnima, cunta energa debe entregarse a la molcula para
destruirla?. con que energa cintica se liberan los tomos?. Discutir.
e) Suponga que el sistema est ligado, proponga una energa y halle grficamente el
rango de distancias relativas permitidas en la molcula.
f) Halle la posicin de equilibrio y el valor de la energa potencial en el punto de
Ep
equilibrio. Ayuda: recordar que F
y en el equilibrio F 0 .
r
g) Grafique F en funcin de r . Discuta sobre la magnitud y sentido de la fuerza para
distancias mayores y menores que la distancia de equilibrio.
h) Importante. Suponga que el sistema est ligado, y le interesa analizar slo las
pequeas oscilaciones de la molcula alrededor del equilibrio. Haga un desarrollo
en serie de potencias (Taylor) de la energa potencial y aproxmela con los
trminos de menor orden (hasta orden 2).
2
1 d Ep
Ayuda: E p (r ) E p (r0 ) 2
2 dr
r r0
r0
3
1 d Ep
6 dr 3
r r0 3 .....
r0
d Ep
0.
dr r
E p (r )
Resp.
donde
72 V0
r0 2
1
2
k r r0 V0
2
2 =
72 V0
r0 2
3-6. (Repaso). Suponga que la energa potencial de interaccin, entre dos molculas
83
L=3m
3 - 12
m xb ( t ) k L xb ( t ) l0 k xb ( t ) xa ( t ) l0
3 - 13
84
y xbequi 2 L
3 - 14
( t ) k ( t ) ( t ) k ( t )
m
b
b
a
b
3 - 15
b xb xbequi
3-16
2 (t ) a (t ) b (t )
3-17
Resp.
( t ) k ( t )
1
1
m
( t ) 3k ( t )
2
2
m
3 - 18
3 - 19
1 (t ) A1 cos1t 1
2 (t ) A2 cos2 t 2
85
3-20
1 2
k
m
2 2
3k
3-21
Comentario: Las amplitudes y las fases dependen de las condiciones iniciales del
movimiento.
g) Sabiendo que 1 (t ) a (t ) b (t ) y 2 (t ) a (t ) b (t ) , halle la solucin
general de las ecuaciones de movimiento para cada masa, es decir halle a (t ) y
b (t ) .
Resp.
a (t )
1 (t ) 2 (t ) A1
A
cos1t 1 2 cos2 t 2
2
2
2
3-22
b (t )
1 (t ) 2 (t ) A1
A
cos1t 1 2 cos 2 t 2
2
2
2
3-23
A1
cos1t 1
2
86
b (t )
A1
cos1t 1
2
Se mueven las dos exactamente igual, o sea, van las dos juntas siempre hacia el
mismo lado sin estirar el resorte del medio, ver figura 3-8,
a (t ) b (t )
(Modo 1)
A2
cos2 t 2
2
b (t )
A2
cos2 t 2
2
(Modo 2)
Observamos que en el modo 2 se estira el resorte del medio, por consiguiente, hace
falta mayor energa para lograr la misma amplitud de oscilacin que en el modo 1.
En general a mayor frecuencia, del modo normal, hace falta mayor energa para
lograr igual amplitud de oscilacin que la correspondiente a los modos de menor
frecuencia.
Si se aplica una fuerza impulsora armnica al sistema y se vara su
frecuencia (lentamente), se obtiene una resonancia cada vez que la frecuencia
impulsora concuerde con alguna de las frecuencias de un modo. En sistemas
con ms grados de libertad existen tantas frecuencias de resonancia como modos
normales haya.
87
a (0) 2 A ,
(0) 0
b (0) 0 ,
(0) 0 .
a (t ) A cos 1t A cos 2 t
b (t ) A cos 1t A cos 2 t
3 - 24
( t ) k ( t ) ( t ) k ( t )
m
b
b
a
b
3 - 25
a
a
b
m
m
( t ) k ( t ) 2k ( t )
b
a
b
m
m
88
3 - 26
3 - 27
b (t ) B cost
3-28
donde las partculas a y b oscilan con igual frecuencia y fase , mientras que las.
amplitudes A y B pueden ser distintas y de signo opuesto (contrafase).
Reemplazando las soluciones propuestas en las ecuaciones 3-26 y 3-27
obtenemos,
A2 cos t
2k
k
A cos t
B cos t
m
m
k
2k
B2 cos t
A cos t
B cos t
m
m
simplificando las funciones coseno, pasando todos los trminos del lado derecho,
igualando a cero y sacando convenientemente factor comn A y B , obtenemos,
k
2k
2 A
B0
m
m
k
2k
A
2 B 0
m
m
3 - 29
3 - 30
De las ecuaciones 3-29 y 3-30 conocemos la masa m y la constante elstica del resorte
k, y no conocemos las amplitudes de oscilacin A y B ni la frecuencia de oscilacin
del modo. Pero lo que s podemos afirmar es que las incgnitas A y B no pueden ser
determinadas en forma unvoca hasta no conocer las condiciones iniciales. A lo
sumo podemos determinar la relacin que deben guardar entre s A y B, por ejemplo
A B (modo 1) o A B (modo 2), pero de las ecuaciones 3-29 y 3-30 no resulta
posible extraer el valor de A ni el de B, aunque llegsemos a conocer el valor de la
frecuencia .
Sobre la base de ste razonamiento veremos que podemos obtener la
frecuencia del modo y la relacin existente entre A y B.
Las ecuaciones 3-29 y 3-30 pueden pensarse como un sistema de dos ecuaciones
con dos incgnitas A y B (amplitudes) y un parmetro 2 que debe fijarse
convenientemente para que realmente suceda que A y B no queden determinados por
3-29 y 3-30.
Para fijar ideas veamos un ejemplo simple, supongamos que creemos que
2k
es el valor correcto (lo cual es falso, ya que sabemos que no corresponde a
2
m
89
k
3k
y 22
), con esta frecuencia el
m
m
sistema de ecuaciones 3-29 y 3-30 se transforma a (verifique),
ninguna de las frecuencias correctas 12
k
B0
m
k
A0
m
B0
A0
lo cual no resulta satisfactorio ya que dijimos que no debera resultar posible hallar los
2k
valores exactos de A y B. Por lo cual, la frecuencia 2
no puede ser solucin, es
m
decir, no puede corresponder a ningn modo normal de vibracin del sistema.
En general, si observamos detenidamente las ecuaciones 3-29 y 3-30, para casi
todos los valores de que inventemos obtendremos siempre como solucin A 0 y
B 0 , ya que las ecuaciones 3-29 y 3-30 son ecuaciones lineales homogneas, a menos
que las dos ecuaciones sean dependientes, con lo cual en lugar de tener dos
ecuaciones tenemos en realidad slo una. se es el nico caso en que podemos
obtener como solucin slo relaciones entre A y B y no la solucin trivial A 0 y
B 0 . Por lo cual, los nicos valores de frecuencia que nos sirven como solucin
de las ecuaciones dinmicas son aquellos que convierten al sistema de ecuaciones
3-29 y 3-30 en un sistema de ecuaciones dependientes.
Hallar estas frecuencias resulta simple si recordamos que el sistema es
dependiente s y slo s el determinante asociado al sistema resulta cero. Por ello,
planteamos el determinante y lo igualamos a cero,
2k
k
m
2k
2 . 0
m
m
2k
3-31
2k 2
4k 2
2k
k
k
4 3
4 0
2
m
m
m
m
m
4k
4k
k
4.3.
m
m
2
4k
2k
m k
m
2
m
2
1
4k
90
k
4.
m
2
4k
2k
m
m
2
4k
2k
m 3k
m
2
m
2
2
3-32
3-33
3-34
que concuerdan con las dos frecuencias normales de vibracin del sistema, halladas en
el ejercicio terico 3-7.
A partir de conocer las frecuencias 1 y 2 , podemos ahora hallar la relacin
existente entre las amplitudes A y B, para cada modo.
Hallemos primero la relacin entre las amplitudes para el modo 1.
Reemplacemos en 3-29 y 3-30 la frecuencia correspondiente al primer modo, 12 k ,
m
k
k
2k
B1 0
A1
m
m
m
k
k
2k
A1
B1 0
m
m
m
k
k
A1
B1 0
m
m
k
k
A1
B1 0
m
m
3 - 35
3 - 36
como esperbamos las ecuaciones 3-35 y 3-36 son dependientes, y de ellas obtenemos
que en el modo 1,
A1 B1
3-37
lo cual significa que ambas masas oscilan con frecuencia 12 k e igual amplitud
m
b (t ) A1 cos1t 1
3-38
3k
k
2k
B2 0
A2
m
m
m
k
3k
2k
A2
B2 0
m
m
m
k
k
A2
B2 0
m
m
k
k
A2
B2 0
m
m
3 - 39
3 - 40
como esperbamos las ecuaciones 3-39 y 3-40 son dependientes, y de ellas obtenemos
que en el modo 2,
A2 B2
91
3-41
b (t ) A2 cos 2 t 2
3-42
3-43
b (t ) A1 cos1t 1 A2 cos2 t 2
3-44
A
B 2 B
m
m
3 - 45
3 - 46
A
V
B
2k
M m
k
92
k
m
2k
3-47
de esta forma, las ecuaciones 3-45 y 3-46 se pueden escribir matricialmente como
(verifique),
2k
m
k
k A
A
m 2
2 k
B
B
m
3-48
3-49
2k
2
m
k
k
m
2k
2
m
3-50
1
V1
1
(Modo 1)
3-51
3k
m
1
V2
1
(Modo 2)
3-52
12
22
93
Note que hemos elegido un autovector en particular, pero sabemos que cualquier
mltiplo de ellos sirve, y lo nico que importa es la relacin entre sus componentes,
1
V1
1
A1 B1
(Modo 1)
3-53
1
V2
-1
A2 B2
(Modo 2)
3-54
3-9. (Repaso). Repita al ejercicio 3-7, pero considerando que el resorte del medio
tiene una constante elstica distinta, es decir, en lugar de k posee una constante
elstica q .
3-10. (Repaso). Repita al ejercicio 3-7, pero considerando que el sistema se halla
formado por masas distintas ma 1kg y mb 2kg .
b) Halle las coordenadas normales. Haga un esquema de la forma en que oscila cada
modo (configuracin del modo).
Resp.
y
1 (t ) a (t ) b (t ) A1 cos 1t 1
2 (t ) a (t ) b (t ) A2 cos 2 t 2
g
l
y 2 2
g
l
2k
m
94
3-13. (Optativo). Analice las oscilaciones longitudinales alrededor del equilibrio del
sistema formado por dos masas m1 m y m2 23 m acopladas por resortes de
constante elstica k , como muestra la figura 3-13:
Fig. 3-13
95
96
Bibliografa :
Ondas, Curso de Fsica de Berkeley, Vol. 3 Ed. Revert.
Introduccin al estudio de la mecnica, materia y ondas. U. Ingard y W.L.
Kraushaar, Ed. Revert.
Fsica, Mecnica, ondas y termodinmica Vol. 1, D.E.Roller and R.Blum. Ed.
Revert.
Fsica, Mecnica Vol. 1, M. Alonso y E.J. Finn, Ed. Addison-Wesley
Iberoamericana.
Fsica Vol. 1, Feynman. Ed. Addison-Wesley Iberoamericana.
97