Simulacion de AVR

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
IE 0502 Proyecto Elctrico
Simulacin de los lazos de control automtico y

manual del regulador de tensin automtico (AVR)
de un generador hidroelctrico.
Por:
Oscar Mndez Garca
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Julio del 2012
Simulacin de los lazos de control automtico y

manual del regulador de tensin automtico (AVR)
de un generador hidroelctrico.
Por:
Oscar Mndez Garca
Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobado por el Tribunal:
_________________________________
M. Sc. Gonzalo Mora Jimnez
Profesor Gua
_________________________________
Ing. Donald Siles Granados
Profesor lector
_________________________________
Ing. Jonathan Rodrguez Campos
Profesor lector
ii
DEDICATORIA
En primer lugar quiero dedicar este trabajo a Dios y a mis padres los cuales son el
pilar de mi vida y el motivo por el cual estoy ac, da a da son los que me ayudan a seguir
adelante, por lo cual siempre los admiro.
Tambin dedicarles este esfuerzo a mis abuelos que con sus oraciones han pedido
por mi superacin en los estudios y la cual da a da me fortalece; a mis hermanas por su
apoyo y confianza a lo largo de nuestras vidas.
Muy importante hacer una mencin a las personas con las cuales comparto mi diario
vivir y a lo largo de este tiempo hemos desarrollado un sentimiento de hermandad, cada
uno aporto a su modo algo para el desarrollo de este proyecto y de mi vida universitaria, a
mis compas Andrs, Josimar, Javier, Mapi, Fabricio, Christian, Danilo, Keilyn, Edgardo,
Jean Carlos, Charlie, gracias gallada por siempre haberme brindado una mano cuando lo
necesite.
Y a todas aquellas amistades que han depositado su confianza y apoyo en m,
gracias, su buena vibra me ayuda a superarme todos los das.
iii
RECONOCIMIENTOS
En primer lugar al profesor M.Sc. Gonzalo Mora por haber estado dispuesto a
servirme de profesor gua, adems por su tiempo y disponibilidad para atender mis dudas y
apoyarme.
Tambin un reconocimiento a los Ingenieros Jonathan Rodrguez y Donald Siles por
su colaboracin y disponibilidad para servirme de lectores y aclarar cada una de las dudas
que tuve con respecto al trabajo, adems por todo el apoyo que me brindaron cuando realice
la prctica profesional al lado de ellos, sinceramente aprend mucho el tiempo que estuve
ah.
Un reconocimiento muy especial a todo el personal del Centro de Servicio Tcnico
Huetar (CSTH), subestacin Cncavas del ICE, por la mano y el apoyo que me brindaron
en el momento que estuve realizando la prctica profesional, aprend de todos un poco.
Y para finalizar un reconocimiento a mi compaero y amigo Andrs Alpzar por
toda la ayuda y tiempo que me brindo en este proyecto, de verdad hubiera sido muy
complicado sin esa ayuda.
iv
NDICE GENERAL
1.
CAPTULO 1: INTRODUCCIN ....................................................... 1
1.1
Objetivos ................................................................................................. 3
1.1.1 Objetivo general .......................................................................................................... 3

1.1.2
Objetivos especficos ................................................................................................ 3
1.2
Metodologa ............................................................................................ 4
CAPTULO 2: DESARROLLO TERICO ....................................... 5
2.1
Generacin de energa elctrica. .......................................................... 5
2.1.1 Tipos de energas utilizadas en Costa Rica. ................................................................... 6

2.1.2 Planta Hidroelctrica Cachi. .......................................................................................... 7
2.2
Sistema de control de tensin................................................................ 9
2.2.1 Sistema de excitacin................................................................................................ 13
2.3
Control en voltaje de generacin. ....................................................... 14
2.4
Excitatriz. .............................................................................................. 16
2.4.1 Excitatriz rotativa. ..................................................................................................... 16

2.4.2 Excitatriz esttica. ..................................................................................................... 17
2.4.3 Sistema de excitacin IEEET1. ................................................................................ 18
v
2.4.4 Sistema de excitacin tipo ESST4B. ........................................................................ 20
2.5
Regulador de tensin. .......................................................................... 23
2.5.1 Modelado del regulador de tensin. ............................................................................. 25
2.6
Generador. ............................................................................................ 26
2.6.1 Modelado del generador. ............................................................................................. 28
2.7
Rectificador. ......................................................................................... 29
2.8
Sistemas de control automticos......................................................... 30
2.8.1 Sistema de control de lazo abierto [9]. ..................................................................... 30

2.8.2 Sistema de control de lazo cerrado [9]...................................................................... 31
2.8.2.1
Lazo de control como servomecanismo............................................................ 32
2.8.2.2
Lazo de control como regulador [9]. ................................................................ 33
2.8.2.3
Respuesta al escaln en un sistema realimentado [9]. ...................................... 34
2.8.3 Error permanente. ..................................................................................................... 35

2.8.4 Control Proporcional Integral (PI) [9]. ..................................................................... 35
2.8.5 Identificacin de los modelos, modelo de primer orden ms tiempo muerto
POMTM [9]. ......................................................................................................................... 38
2.8.6 Aplicaciones de control para el diseo de controladores. ........................................ 39
2.8.6.1
Mtodo de sintonizacin de Rovira [9]............................................................. 39
2.8.6.2
Drolac................................................................................................................ 40
2.9
Estabilidad en los sistemas de potencia. ............................................ 42

vi
2.9.1 Respuesta al escaln. ................................................................................................ 42

2.9.2 Estabilidad con diagrama de Bode. ........................................................................... 42
3.
CAPTULO 3: SINTONIZACIN DEL SISTEMA DE
REGULACIN AUTOMTICO................................................................. 45
3.1
Sintonizacin mediante Rate-Feedback [6]. ...................................... 46
3.1.1 Pasos para la sintonizacin mediante Rate-Feedback............................................... 47

3.1.2 Modelado del sistema de excitacin IEEET1 mediante Rate-Feedback. ................. 50
3.1.3 Sintonizacin del conjunto excitador IEEET1. ......................................................... 52
3.2
Sintonizacin mediante mtodo planta controlador. ....................... 62
3.2.1 Pasos para la identificacin y sintonizacin mediante el programa Drolac del

software Matlab. ................................................................................................................... 63
3.2.2 Modelado del sistema de excitacin ESST4B mediante planta-controlador. ........... 64
3.2.3 Sintonizacin del conjunto excitador ESST4B. ........................................................ 65
3.3
Sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso. ............................ 78
3.3.1 Pasos para la sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso. ............................... 79

3.3.2 Modelado del sistema de excitacin IEEET1 mediante filtro de adelanto atraso. ... 80
3.3.3 Sintonizacin del conjunto excitador IEEET1. ......................................................... 81
4.
CAPTULO 4. VALIDACIN DE RESULTADOS. ....................... 86
4.1
Comparacin respuestas sintonizadas y sin sintonizar. ................... 86

vii
4.1.1 Sistema de excitacin IEEET1, unidades 1 y 2. ....................................................... 86

4.1.2 Sistema de excitacin IEEET1, unidad 3.................................................................. 87
4.1.3 Sistema de excitacin ESST4B, unidades 1 y 2. ...................................................... 88
4.1.4 Sistema de excitacin ESST4B, unidad 3. ................................................................ 89
4.2
Estabilidad mediante diagrama de bode. .......................................... 91

4.2.3 Sistema de excitacin ESST4B, unidades 1 y 2. ...................................................... 95
4.2.4 Sistema de excitacin ESST4B, unidad 3. ................................................................ 97
4.2.6 Sistema de excitacin IEEET1, unidad 3................................................................ 100
5.
CAPTULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .... 103
5.1
Conclusiones ....................................................................................... 103
5.2
Recomendaciones ............................................................................... 105
BIBLIOGRAFA .......................................................................................... 107

APNDICES ................................................................................................. 110
viii
Apndice 1 Cdigos en MATLAB. ............................................................. 110
ix
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Porcentajes de la produccin de energa en el pas [2].......................................... 7
Figura 2.2 Planta Hidroelctrica Cach [5]. ............................................................................ 9
Figura 2.3 Controles del regulador de tensin y el gobernador de la turbina para un
turbogenerador de vapor [15]. .............................................................................................. 11
Figura 2.4 Diagrama de bloques simplificado: Control de voltaje del generador [15]. ....... 16
Figura 2.5 Sistema de excitacin tipo IEEET1 [7]. .............................................................. 19
Figura 2.6 Sistema de excitacin tipo ESST4B [7]. ............................................................. 21
Figura 2.7 Regulador de tensin acoplado al sistema de excitacin [11]. ............................ 24
Figura 2.8 Sistema de generacin de una central hidroelctrica [3]. .................................... 27
Figura 2.9 Rectificador controlado de onda completa [4]. ................................................... 30
Figura 2.10 Esquema para el sistema de control de lazo abierto. ......................................... 31
Figura 2.11 Esquema para el sistema de control de lazo cerrado. ........................................ 31
Figura 2.12 Representacin esquemtica para servo control. ............................................... 33
Figura 2.13 Respuesta para un sistema realimentado. .......................................................... 34
Figura 2.14 Diagrama de bloques del controlador PI. .......................................................... 36
Figura 2.15 Curva de reaccin para identificacin de modelo. ............................................ 38
Figura 2.16 Ventana principal de Drolac. ............................................................................. 41
Figura 2.17 Diagrama de Bode. ............................................................................................ 44
Figura 3.1. Lazo de control de tensin simple [11]. ............................................................. 45
Figura 3.2 Sistema de excitacin con Rate-Feedback [11]. .................................................. 46
x
Figura 3.3 Modelo IEEET1 con Rate-Feedback [11]. .......................................................... 52

Figura 3.4 Modelo en Simulink del IEEET1 sin ajuste para las unidades 1 y 2. .................. 53
Figura 3.5 Tensin en terminales de las unidades 1 y 2, para los valores iniciales del
IEEET1. ................................................................................................................................ 54
Figura 3.6 Modelo en Simulink del IEEET1 con ajuste para las unidades 1 y 2. ................ 56
Figura 3.7 Tensin en terminales cuando se realiz la sintonizacin por Rate-Feedback para
las unidades 1 y 2. ................................................................................................................. 57
Figura 3.8 Tensin en terminales de la unidad 3, para los valores iniciales del IEEET1. .... 58
Figura 3.9 Modelo en Simulink del IEEET1 con ajuste para las unidad 3. .......................... 61
Figura 3.10 Tensin en terminales de la unidad 3, para los valores finales del IEEET1. .... 61
Figura 3.11 Sistema de realimentacin o lazo cerrado para mtodo planta-controlador. ..... 62
Figura 3.12 Modelo ESAC8B para mtodo planta-controlador. .......................................... 65
Figura 3.13 Modelo en Simulink del ESST4B sin ajuste para las unidades 1 y 2. ............... 66
Figura 3.14 Salida de la planta para ESST4B para valores iniciales sin ajustar en unidades 1
y 2. ........................................................................................................................................ 67
Figura 3.15 Introduccin del valor de la planta en el programa. .......................................... 68
Figura 3.16 Obtencin de modelo para la planta. ................................................................. 69
Figura 3.17 Seleccin del mtodo de identificacin de la planta. ........................................ 69
Figura 3.18 Seleccin del tipo de controlador. ..................................................................... 70
Figura 3.19 Opcin para seleccionar la sintonizacin del controlador. ................................ 70
xi
Figura 3.20 Seleccin del mtodo de sintonizacin del controlador. ................................... 71

Figura 3.21 Valores de los parmetros del controlador. ....................................................... 71
Figura 3.22 Modelo en Simulink del ESST4B con ajuste para las unidades 1 y 2. .............. 73
Figura 3.23 Salida de la planta para ESST4B para unidades 1 y 2 con ajuste. .................... 73
Figura 3.24 Modelo en Simulink del ESST4B sin ajuste para la unidad 3. .......................... 75
Figura 3.25 Salida de la planta para ESST4B para valores iniciales sin ajustar en la unidad
3. ........................................................................................................................................... 75
Figura 3.26 Modelo en Simulink del ESST4B con ajuste para la unidad 3. ........................ 77
Figura 3.27 Salida de la planta para ESST4B con valores finales en la unidad 3. ............... 78
Figura 3.28 Sistema de excitacin con filtro adelanto atraso. .............................................. 79
Figura 3.29 Modelo en Simulink para excitador IEEET1 con filtro adelanto-atraso unidades
1 y 2. ..................................................................................................................................... 81
Figura 3.30 Respuesta del sistema sintonizado mediante filtro de adelanto-atraso unidades 1
y 2. ........................................................................................................................................ 82
Figura 3.31 Modelo en Simulink para excitador IEEET1 con filtro adelanto-atraso unidad
3. ........................................................................................................................................... 84
Figura 3.32 Respuesta del sistema sintonizado mediante filtro de adelanto-atraso unidad 3.
.............................................................................................................................................. 85
Figura 4.1 Respuestas del sistema de excitacin IEEET1 para las unidades 1 y 2. ............. 86
Figura 4.2 Respuestas del sistema de excitacin IEEET1 para la unidad 3. ........................ 87
xii
Figura 4.3 Respuestas del sistema de excitacin ESST4B para las unidades 1 y 2. ............. 88
Figura 4.4 Respuestas del sistema de excitacin ESST4B para la unidad 3. ....................... 89
Figura 4.7 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en las unidades 1 y 2. ................ 92
Figura 4.8 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en las unidades 1 y 2. ................... 93
Figura 4.9 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en la unidad 3. ........................... 94
Figura 4.10 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en la unidad 3. ............................ 95
Figura 4.11 Diagrama de bode para ESST4B sin sintonizar en las unidades 1 y 2. ............. 96
Figura 4.12 Diagrama de bode para ESST4B sintonizado en las unidades 1 y 2. ................ 97
Figura 4.13 Diagrama de bode para ESST4B sin sintonizar en la unidad 3. ........................ 98
Figura 4.14 Diagrama de bode para ESST4B sintonizado en la unidad 3. ........................... 98
Figura 4.15 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en las unidades 1 y 2. .............. 99
Figura 4.16 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en las unidades 1 y 2. ............... 100
Figura 4.17 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en la unidad 3. ....................... 101
Figura 4.15 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en la unidad 3. .......................... 102
xiii
NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1 Datos de la Planta Hidroelctrica Cach. ............................................................... 9
Tabla 2.2 Rango de valores para los parmetros del excitador IEEET1 [8]. ........................ 20
Tabla 2.3 Parmetros del excitador ESST4B [8]. ................................................................ 22
Tabla 2.4 Constantes para la sintonizacin por el mtodo de Rovira [9]. ............................ 40
Tabla 3.1 Parmetros de ajuste inicial para el IEEET1 para las unidades 1 y 2. .................. 53
Tabla 3.2 Parmetros de ajuste final para el IEEET1 para las unidades 1 y 2. .................... 56
Tabla 3.3 Parmetros de ajuste inicial para el IEEET1 para la unidades 3. ......................... 58
Tabla 3.4 Parmetros de ajuste final para el IEEET1 para las unidad 3. .............................. 60
Tabla 3.5 Parmetros de ajuste inicial para ESST4B para las unidades 1 y 2. ..................... 66
Tabla 3.6 Parmetros de ajuste final para ESST4B para las unidades 1 y 2. ....................... 72
Tabla 3.7 Parmetros de ajuste inicial para ESST4B para las unidad 3. .............................. 74
Tabla 3.8 Parmetros de ajuste final para ESST4B para las unidad 3. ................................. 77
xiv
NOMENCLATURA
V: Diferencia de tensin.
u: Cambio en el escaln.
y: Cambio en la salida.
m: Velocidad del rotor.
mg: Frecuencia de cruce de ganancia.
mf: Frecuencia de cruce de fase.
AVR: Regulador de tensin automtico.
d (s): Perturbacin.
e (s): Seal de error.
EFD: Tensin de salida de la excitatriz.
Etd: Tensin de excitacin.
F.P: Factor de potencia.
Fg: Funcin de transferencia del generador.
FA: Funcin de transferencia del regulador de tensin.
FEX: Factor de carga del rectificador en funcin del factor IN.
Gp(s): Funcin de transferencia de la planta.
Gc(s): Funcin de transferencia del controlador.
IN: Corriente normalizada de carga de la excitatriz.
IFD: Corriente de campo de la maquina sincrnica.
xv
IT: Corriente en terminales de la maquina sincrnica.

KA: Ganancia del regulador de tensin.
KC: Ganancia proporcional del regulador de tensin.
KCx: Factor de rectificacin de carga proporcional a la reactancia de conmutacin.
KE: Ganancia del excitador
KG: Ganancia de la realimentacin del lazo interno de regulacin de campo.
Ki: Ganancia integral del regulador de tensin.
KIM: Ganancia integral del regulador de tensin.
KIR: Ganancia integral del regulador de tensin.
KIx: Coeficiente de ganancia del circuito de potencial.
KF: Ganancia del Rate-Feedback.
kp: Ganancia esttica del modelo de la planta.
KP: Ganancia proporcional del regulador de tensin.
KPR: Ganancia proporcional del regulador de tensin.
KPM: Ganancia proporcional del regulador de tensin.
KPx: Coeficiente de ganancia del circuito de potencia.
L: Tiempo muerto.
LV
GATE:
Modelo de bloque con dos entradas y una salida, la salida corresponde al valor
ms bajo de las entras.

Mp: Sobrepaso mximo.
xvi
MF: Margen de fase.

MG: Margen de ganancia.
Myd(s): Funcin de transferencia de control regulatorio.
Myr(s): Funcin de transferencia de servo control.
pe: Potencia elctrica.
pref: Potencia de referencia.
pm: Potencia mecnica.
p.u: Por unidad.
r (s): Valor deseado.
SE: Funcin de saturacin de la excitatriz.
T: Constante de tiempo.
Tdo: Constante de tiempo para el generador.
TA: Constante de tiempo para el regulador de tensin.
Ti: Constante de tiempo integral.
TE: Constante de tiempo para la excitatriz.
TF: Constante de tiempo para el Rate-Feedback.
Tl: Tiempo de levantamiento.
Tp: Tiempo al pico.
TR: Constante de tiempo del filtro de entrada del regulador de tensin.
Tr: Tiempo de retardo.
xvii
THETAP: Angulo del fasor del coeficiente de ganancia del circuito potencial.
t75: Tiempo al 75%.
t25: Tiempo al 25%.
u (s): Seal de control.
VB: Tensin disponible en la excitatriz.
VOEL: Salida del limitador de sobre-excitacin.
VR: Salida del regulador de tensin.
Vr: Tensin de salida del regulador.
Vref: Tensin de referencia.
Vt: Tensin del generador.
VT: Tensin en terminales del generador sincrnico.
XL: Reactancia asociada con la fuente de potencial.
y (s): Variable controlada.
xviii
RESUMEN
El principal objetivo de este trabajo es simular los lazos de control de un regulador
de tensin automtico (AVR). Se realiz un estudio sobre sistemas de control de tensin y
sistemas de control automtico. Para la simulacin de los lazos de control del AVR se
buscaron modelos tericos de sistemas de excitacin en este caso se trabajaron los modelos
IEET1 y el ESST4B.
Al modelar los sistemas de excitacin se obtuvo inestabilidad en todos los casos,
por lo cual se desarrolla la sintonizacin de controladores para lograr una estabilidad y
ajustar las respuestas a las condiciones que se necesitan.
Una vez que se realiz la sintonizacin de los controladores para cada caso, se
compararon las respuestas en ambos casos y se puede apreciar la mejora que se tuvo en
todas las respuestas, sumado a esto se desarrollaron diagramas de bode para todos los caos
y en los cuales se puede apreciar cmo se obtiene estabilidad en todas las respuestas una
vez que se sintonizaron los controladores ya que en primera instancia no se tena estabilidad
de los sistemas.
Este proyecto plantea la simulacin de lazos de control para un generador
hidroelctrico, se debe aclarar que el sistema de excitacin se plante segn los valores que
los tericos que se ofrecen, puede que concuerden o no con un caso real, por lo cual el
sistema debe de cumplir con lo que se plantea ac, aunque el procedimiento en si es
aplicable tambin en caos reales.
xix
1. CAPTULO 1: Introduccin
En los sistemas elctricos de potencia se presentan frecuentemente perturbaciones
tales como cambios en la carga y generacin, estas variaciones provocan desbalances que
generan oscilaciones de frecuencia de diferente magnitud; con esto se forman mltiples
problemas en la transmisin de potencia. Estas oscilaciones que se producen deben de ser
suprimidas o amortiguadas por los elementos de control del sistema.
No solo por las grandes perturbaciones se ve afectado un sistema elctrico, sino tambin por las
pequeas perturbaciones; para controlar de una manera eficaz estas variaciones, se utilizan los
reguladores automticos de tensin (AVR por sus siglas en ingles), estos permiten mejorar la
estabilidad del sistema elctrico, sea esto ante grandes o bajas perturbaciones que alteren el su
punto de operacin. Un regulador de voltaje tambin llamado estabilizador de voltaje o
acondicionador de voltaje es un equipo que acepta una tensin elctrica variable a la

entrada, dentro de un parmetro predeterminado y mantiene a la salida una tensin
constante (siendo est regulada). Constituye el elemento que controla la salida de la
excitatriz de manera tal que se tengan los cambios de potencia reactiva y tensin generada
en la magnitud requerida por la carga. El regulador de tensin censa la salida del generador,
convirtiendo dicha entrada a una seal de corriente directa que representa la tensin de
lnea del generador. La seal se conduce a un detector de error donde se compara con una
seal de referencia; esta seal de referencia es el punto de regulacin del AVR y est
directamente relacionada con la tensin nominal del generador. Si la seal censada aumenta
o disminuye respecto a la seal de referencia, se produce una seal de error, la cual es
1
amplificada y aplicada a la etapa del controlador de potencia del campo del generador. El
desempeo de un regulador de tensin eficaz va de la mano con su velocidad de respuesta
despus de una variacin de la carga, evitando as un cambio drstico en la tensin de
salida. Adems debe poder llevar con exactitud la tensin nuevamente a su valor nominal y
ser sensible a los pequeos cambios de la carga.
Desarrollar un mtodo para la sintonizacin de los AVR mediante simulacin es la
intencin de este trabajo, implementarlo en un software adecuado con la idea de que
ajustarlo con parmetros o valores reales de reguladores, as comparar los resultados
obtenidos con las pruebas que se realicen en campo.
1.1
Objetivos
1.1.1 Objetivo general
Simular los lazos de control automtico y manual de un AVR a partir de funciones

de transferencia tericas y un modelo terico de generador, para desarrollar un
mtodo de sintonizacin para el regulador de tensin.
1.1.2 Objetivos especficos
Realizar un estudio previo de la teora de los AVR.
Modelar un generador hidroelctrico a partir de los parmetros elctricos dados

por el fabricante.
Investigar las funciones de transferencia de los lazos automtico y manual, as

como los parmetros de ajuste de un AVR.
Simular por medio de software las funciones de transferencia de los lazos

automtico y manual de un AVR.
Desarrollar mtodos de sintonizacin para el sistema de control de tensin.
1.2
Metodologa
El trabajo se divide en tres etapas principales para el desarrollo del mismo,
conforme se concluya la primera etapa se proceder al desarrollo de la segundo y una vez

finalizada esta se deriva la tercera y ltima etapa, bsicamente de esta manera se
desarrollara la elaboracin de este trabajo. Las etapas que conforman el desarrollo del
trabajo sern las siguientes.
En primer lugar se realizan investigaciones de fuentes bibliogrficas, internet,
informacin tcnica de fabricantes, adems de entrevistas a tcnicos e ingenieros del I.C.E
del rea de C.S.T.H, con el fin de obtener informacin que sea til para caracterizar y
modelar reguladores de voltaje, adems de investigar acerca de un mtodo de campo para
obtener los parmetros necesarios para modelar un AVR al sistema; as tambin en esta
etapa de investigacin se recopilara informacin referente a MATLAB y SIMULINK con
el fin de obtener referencias en cuanto a procesamiento digital de seales se refiere.
En una segunda etapa se desarrollara un modelado por medio de bloques un sistema
de regulacin de voltaje, as como su anlisis e interpretacin.
Para finalizar en una tercera etapa se compararan los resultados que se presentaron
en el sistema antes de que se realizaran las sintonizaciones de controladores y la respuesta
una vez que se ha realizado la sintonizacin de los controladores para los sistemas de
control de tensin.
CAPTULO 2: Desarrollo terico
2.1
Generacin de energa elctrica.

La energa constituye un elemento esencial para la calidad de vida del ser humano y
presenta una alta extensin en el conjunto de todas las actividades productivas. Con esto la
disponibilidad de energa ha tenido un papel central en el proceso de desarrollo de la
humanidad, de hecho se encuentra presente en todas las actividades humanas.
El principio fundamental para su produccin parte de una fuente energtica primaria
sea esta hdrica, geotrmica, elica, solar, trmica, atmica, entre otras; la cual permite
mover, en la mayora de los casos, una turbina acoplada a un generador; y es en este
generador donde se produce la electricidad mediante una transformacin de la energa, que
se denomina mecnica de rotacin la cual hace girar el generador, este de producir la
electricidad. [1]
Un sistema de generacin est formado por una mquina motriz o primotor, el
generador, la regulacin y el equipo de control adems de algunos dispositivos de
proteccin. Los Generadores Sincrnicos se han convertido en las mquinas ms utilizadas
en la generacin de energa elctrica, su popularidad se debe a que permiten un control ms
preciso de la frecuencia y del voltaje de la electricidad generada, pero principalmente a un
control efectivo de la potencia reactiva y la activa. Sus componentes basan su
funcionamiento en principios fsicos, electromagnticos y elctricos.
5
La demanda de energa elctrica de una ciudad, regin o pas tiene una variacin a
lo largo del da, esta variacin es funcin de muchos factores, entre los que destacan: tipos
de industrias existentes en la zona, climatologa, tipo de electrodomsticos que se utilizan
ms frecuentemente en los hogares, la estacin del ao y la hora del da en que se considera
la demanda. La generacin de energa elctrica debe seguir la curva de demanda y, a
medida que aumenta la potencia demandada, se debe incrementar la potencia suministrada.
Esto conlleva el tener que iniciar la generacin con unidades adicionales, ubicadas en la
misma central o en centrales reservadas para estos perodos.
2.1.1 Tipos de energas utilizadas en Costa Rica.
Debido a que el pas posee una amplia zona montaosa con alta pluviosidad, es un
excelente potencial para la explotacin del recurso hidroelctrico, adems el territorio posee
vientos fuertes y sostenidos en pasos de la divisoria continental lo que produce un gran
potencial elico.
En Costa Rica la existencia de volcanes a lo largo de la mayor parte del territorio,
propicia un importante potencial geotrmico. El pas est ubicado en zona tropical con
intensa radiacin solar y terrenos agrcolas, generan una produccin para los recursos solar
y biomasa (aunque estos dos se explotan en menor escala que los dems).
Segn datos del Colegio Federado de Ingenieros y Arquitectos (CFIA) en setiembre
del 2009 la produccin de energa de fuentes renovables tena un porcentaje cercano al 92%
y de este porcentaje cerca de un 79% perteneca a la energa hidroelctrica, con lo cual este
6
medio de produccin se convierte en el de mayor porcentaje e importante para el pas, en el

siguiente grafico se mostrara el porcentaje segn cada tipo de energa que se genera en el
pas.
Figura 2.1 Porcentajes de la produccin de energa en el pas [2].

2.1.2 Planta Hidroelctrica Cachi.
La planta hidroelctrica Cach es el segundo aprovechamiento de las aguas de la
cuenca media del Ro Reventazn; la casa de mquinas se ubica 4 Km al sur de Juan Vias
en el distrito de Tucurrique del cantn de Jimnez, y su embalse y presa estn ubicados en
el distrito de Cach del cantn Paraso; ambos en la provincia de Cartago; su represa es de
tipo arco, nica del pas.
Esta planta entra a formar parte del Sistema Elctrico Nacional en la dcada de los
sesenta, con una capacidad inicial de 64 MW (2 unidades de 32 MW cada una); gracias a su
ubicacin geogrfica su explotacin hdrica se logra aprovechando las aguas turbinadas por
7
Ro Macho (sistema en cascada) ms las aguas del ro Reventazn, el Navarro y el ro Agua

Caliente; estas dos primeras unidades entraron en operacin el 07 de mayo de 1966 y el 12
de enero de 1967 respectivamente.
El equipo hidrulico consta de dos turbinas tipo Francis, marca TOSHIBA,
aprovecha una cada de 219 metros y giran a razn de 514 rev/min. El equipo generador
consta de dos generadores trifsicos marca TOSHIBA japoneses de 40 MVA cada uno, con
un factor de potencia de 0.8.
Con el proyecto de conduccin de aguas Tapant en 1972 y las ampliaciones que se
dieron en Ro Macho entre 1976 y 1978 se logra aumentar el caudal que recibe el embalse
Cach, lo que permite la instalacin de una tercera unidad de 36 800 KW; completando ya
con 3 Unidades una capacidad total instalada de 100 800 KW. Esta ltima unidad entr en
operacin el 04 de agosto de 1978 y consta de una turbina tipo Francis marca TOSHIBA,
que gira a razn de 514 rev/min. El equipo generador lo compone un generador marca
TOSHIBA de 46 MVA, con un factor de potencia de 0.8.
La Subestacin Elevadora est ubicada contiguo a la Casa de Mquinas y su
finalidad es elevar la tensin de generacin, 13 800 V, a la de transmisin 138 000 V [5].
Figura 2.2 Planta Hidroelctrica Cach [5].

Tabla 2.1 Datos de la Planta Hidroelctrica Cach.
Planta Hidroelctrica Cach.
Generador
Capacidad
(MVA)
Capacidad
(MW)
F.P
Tensin
(KV)
Unidad 1
Unidad 2
Unidad 3
40
40
46
32
32
36,8
0,8
0,8
0,8
13,8
13,8
13,8
2.2
Potencia
Velocidad
Mxima
(rev/min)
(MW)
514
37,5
514
37,5
514
35
Tdo
5,85
5,85
6,21
Sistema de control de tensin.

El objetivo del control de voltaje es mantener los niveles de tensin dentro de los
lmites aceptables. Existe una relacin directa entre el nivel de voltaje y la potencia reactiva
disponible en el sistema. Por ejemplo, si se requiere que un generador entregue ms
cantidad de potencia reactiva al sistema, se debe aumentar su voltaje interno. Por el
contrario, si existe un bajo nivel de tensin en los nodos del sistema, una de las causas
principales puede ser una deficiencia en la cantidad de potencia reactiva disponible.
Para controlar el voltaje en un sistema elctrico se utilizan diferentes equipos, tales
como los generadores, bancos de capacitores, condensadores sncronos, reactores,
transformadores con cambiador de derivaciones bajo carga, entre otros. Los aportes
principales de potencia reactiva se dan por parte de los generadores sincrnicos y los
bancos de condensadores instalados en las subestaciones. Los bancos de condensadores se
instalan en las zonas de carga. De esta manera se libera la transmisin de potencia reactiva.
Esto libera capacidad de las lneas de transmisin y mejora el voltaje de la red.
El control de voltaje es local, es decir, las acciones de control tienen efecto en zonas
cercanas nicamente.
Histricamente los sistemas de excitacin fueron controlados manualmente para
mantener el voltaje deseado en bornes del generador y la carga de potencia reactiva.
Cuando fueron automatizados por primera vez, eran muy lento, bsicamente ocupaba el rol
de una alerta de operacin; en los aos 20, se aplic para mejorar la estabilidad transiente y
de pequea seal a travs de un uso continuo y de activacin rpida de reguladores.
Posteriormente, debido al avance en los lazos de control realimentado se
automatizaron e incorporaron masivamente a los sistemas. El siguiente paso fue la
introduccin de la electrnica de potencia, con la cual se usaron rectificadores de gran
10
eficiencia. En la actualidad existen sofisticados esquemas de control de excitacin, basados

en numerosos lazos de control y electrnica de potencia de ltima generacin.
En los sistemas de potencia se utilizan ampliamente los sistemas de control
automtico; en las unidades turbogeneradoras y en buses seleccionados de voltaje regulado
se emplean controles locales. Los controles centralizados se emplean en los centros de
control de rea.
A modo de entender como opera un sistema de control, se presentara el siguiente
ejemplo haciendo referencia a un sistema de control de un turbogenerador de vapor tal
como se muestra en la siguiente figura.
Figura 2.3 Controles del regulador de tensin y el gobernador de la turbina para un

turbogenerador de vapor [15].
Entonces en la figura anterior se presentan dos sistemas de control bsico, el
regulador de voltaje y el gobernador de la turbina. El regulador de voltaje ajusta la salida de
11
potencia del excitador del generador a fin de controlar la magnitud del voltaje del
generador, en la figura esta magnitud est representada por Vt.
Cuando el voltaje de referencia en este caso Vref se aumenta (o disminuye) entonces
el voltaje de salida Vr del regulador incrementa (o disminuye) el voltaje del excitador Efd
aplicado al devanado de campo del generador, que a su vez acta para aumentar (o
disminuir) Vt.
Adems vigilan a Vt un transformador y un rectificador de voltaje, estos se utilizan
como seal de retroalimentacin en el regulador de voltaje. Con esto si Vt disminuye
entonces el regulador de voltaje hace crecer a Vr para incrementar el valor de Efd, que a su
vez actua para incrementar el de Vt.
El gobernador de la turbina ajusta la posicin de la vlvula de vapor para controlar
la salida de potencia mecnica pm de la turbina; cuando se eleva o disminuye un nivel de
potencia pref, el gobernador mueve la vlvula de vapor en la direccin de abrir o cerrar para
incrementar o disminuir pm. El gobernador vigila tambin a velocidad del rotor m, que se
utiliza como seal de retroalimentacin para controlar el balance entre p m y la salida de
potencia elctrica pe del generador.
Despreciando las perdidas, si pm es mayor que pe, entonces m aumenta y el
gobernador mueve la vlvula de vapor en la direccin cierre para reducir p m. De igual
forma si pm es menor que pe entonces m disminuye y el gobernador mueve la vlvula en la
direccin de abrir [15].
12
2.2.1 Sistema de excitacin.

El objetivo principal de los sistemas de excitacin es mantener el voltaje terminal a
valores prcticamente constantes bajo regmenes de carga estables y tambin en regmenes
transitorios, cuando la carga oscila lentamente, o en otros casos, instantneamente
El sistema de excitacin adems de proveer de corriente continua al devanado de
campo, contiene varias funciones de control y proteccin que influyen sobre el
comportamiento dinmico del sistema elctrico. Las principales funciones de control del
sistema de excitacin consisten bsicamente en el control de tensin y de potencia reactiva,
y en la mejora de la estabilidad del sistema elctrico. Tambin existen diversas funciones
de proteccin, que aseguran que no se sobrepasen los lmites de funcionamiento de la
mquina.
Los sistemas de excitacin han tenido un desarrollo paralelo al de los generadores,
partiendo desde modelos manuales, pasando por las excitadoras mecnicas autorreguladas,
tambin llamadas dinmicas, hasta los modernos sistemas de excitacin de las ltimas
dcadas que usan dispositivos electrnicos estticos.
Los elementos principales de un sistema de excitacin son la excitatriz y el
regulador de voltaje, mientras que los elementos secundarios son el control manual del
equipo y el equipo de desexcitacin. Las funciones bsicas de un sistema de excitacin son:
Suministrar la corriente al devanado de campo.
13
Controlar los voltajes de salida en forma rpida y automtica.

Contribuir a la estabilidad sincrnica del sistema de generacin.
Proveer la distribucin apropiada de potencia entre los generadores que operan en
paralelo.
La funcin de la excitadora es permitir que el regulador de voltaje use una pequea
seal de control para ajustar la corriente de campo del generador de valor mucho mayor. En
esencia la excitadora es un amplificador de potencia.
El sistema de excitacin del generador mantiene la tensin del generador y controla
el flujo de potencia reactiva. La excitacin de generadores de sistemas antiguos pueden ser
proporcionadas a travs de los anillos colectores y escobillas por medio de generadores de
corriente montados en el mismo eje del rotor de la mquina sincrnica. Sin embargo, los
sistemas de excitacin modernos suelen utilizar generadores de corriente alterna con
rectificadores de rotacin, y son conocidos como excitacin sin escobillas.
2.3
Control en voltaje de generacin.

El excitador entrega potencia de corriente directa al devanado de campo en el rotor
de un generador sincrnico; en los generadores antiguos, el excitador consiste de un

generador de corriente directa impulsado por el rotor. La potencia de cd se transfiere al
rotor mediante anillos conductores deslizantes y escobillas.
14
En los excitadores estticos, la potencia de corriente alterna se obtiene directamente

de las terminales del generador o de la barra de servicio de la subestacin ms cercana; esta
potencia se rectifica por medio de tiristores y es transferida al rotor del generador
sincrnico por medio de anillos conductores deslizantes y escobillas.
En los excitadores sin escobillas, la potencia de corriente alterna se obtiene de un
generador sincrnico invertido cuyos devanados de armadura trifsicos se localizan en el
generador principal y cuyo devanado de campo se ubica en el estator; esta potencia de los
devanados de la armadura se rectifican por diodos montados en el rotor y se transfiere de
forma directa al devanado de campo; para este diseo, se eliminan los anillos conductores
deslizantes y las escobillas.
A continuacin se presentara un diagrama de bloques simplificado de regulacin de
voltaje de un generador, diseado por el grupo de trabajo de la IEEE a cargo de
excitadores; ellos desarrollan diagramas de bloques de varios tipos estndar de sistemas de
control de voltaje de generador. En esta figura no se representan o no aparecen las no
linealidades debidas a la saturacin del excitador y a los limites den la salida del excitador.
15
Figura 2.4 Diagrama de bloques simplificado: Control de voltaje del generador [15].
2.4
Excitatriz.
La funcin bsica de la excitatriz es proveer la corriente adecuada al devanado de
campo para mantener la tensin en los terminales del generador en un valor constante. Hoy
en da la mayora de las excitatrices estn constituidas por un generador de corriente
directa, accionados mecnicamente por la turbina y montados fsicamente sobre el mismo
eje del generador, adems existe un nmero creciente de sistemas de excitacin de estado
slido que basan su funcionamiento en rectificadores o tiristores de estado slido. Las
primeras son llamadas excitadoras dinmicas o rotativas y las que carecen de partes
mviles se conocen como excitadoras estticas.
2.4.1 Excitatriz rotativa.
La excitacin de tipo rotativa se puede clasificar en dos grupos principales:
Con escobillas: En este tipo el regulador de voltaje suministra la potencia al campo

de la excitadora y la corriente alterna producida es mecnicamente rectificada
16
mediante un conmutador y escobillas. Esta corriente directa es suministra al campo

principal del generador sincrnico por medio de anillos de rozamiento y escobillas.
El regulador de voltaje realiza la regulacin por medio de la excitadora rotativa. El
inconveniente que se presenta es la respuesta lenta en el voltaje de lnea debido a la
inductancia suministrada al sistema por la excitadora rotativa. Adicionalmente se
presentan perdidas de energa que provocan que el sistema de generacin sea menos
eficiente. Se requiere adems un mantenimiento mayor debido al deterioro de las
escobillas y del conmutador de la excitadora.
Sin escobillas: En este caso es similar al tipo con escobillas, la diferencia ocurre en
la rectificacin para lo cual utiliza un puente de diodos. Estos semiconductores
giran con el rotor convirtiendo el voltaje alterno en directo, para ser aplicado
directamente al campo del generador sincrnico, por medio de conductores a lo
largo del eje que mantienen ambos sistemas apareados. El mantenimiento
disminuye drsticamente con la ausencia de las escobillas sin embargo continan
presentes las prdidas de energa en el eje y la inductancia aadida al sistema por la
excitadora rotativa.
2.4.2 Excitatriz esttica.

En la excitacin esttica el regulador de voltaje alimenta directamente el campo
rotativo del generador y no al campo de una excitatriz rotativa. Actualmente todos los
reguladores de voltaje son dispositivos estticos, lo que significa que sus componentes de
17
estado slido permiten al regulador realizar su funcin sin la necesidad de partes mviles.
La potencia se suministra al campo por medio de anillos rotantes y escobillas. La respuesta
para la recuperacin del voltaje de lnea del generador es ms rpida en comparacin con la
excitacin rotativa, ya que el sistema no ve el retraso adicional debido a las constantes de
tiempo propias de la excitadora rotativa, adems la eficiencia del sistema es mayor. Sigue
sin embargo presente el mantenimiento a los anillos y las escobillas.
2.4.3 Sistema de excitacin IEEET1.
El sistema de excitacin tipo IEEET1 posee una excitatriz rotativa con un regulador
de accin continua; con esta propiedad de regulacin se inicia una accin correctiva ante
cualquier cambio infinitesimal en la variable de control [12].
El sistema de excitacin tipo IEEET1 se representara mediante el siguiente esquema
de bloques:
18
Figura 2.5 Sistema de excitacin tipo IEEET1 [7].

En el primer punto de suma se realiza una comparacin de la seal de referencia del
regulador con la salida del filtro en la entrada para determinar el error en la tensin de
entrada al amplificador del regulador. Luego se ajusta la entrada del error de tensin con la
seal del lazo estabilizador de la excitacin, seguido se incorpora la realimentacin de la
ganancia en la excitacin y la saturacin.
Los rangos en los cuales se recomiendan los parmetros para el excitador tipo
IEEET1 sern los siguientes.
19
Tabla 2.2 Rango de valores para los parmetros del excitador IEEET1 [8].
0 TR 0,5
10 VRMIN 0
0,5 VRMAX 10
10 K A 500
0 TA 1
1 KE 1
TE 1
0 K F 0,3
5
TF
15
KF
2.4.4 Sistema de excitacin tipo ESST4B.

El sistema de excitacin tipo ESST4B, pertenece a la familia de excitacin esttica
del tipo ST4B, en las cuales las caractersticas que los representan se encuentran que la
tensin y la corriente son transformadas aun nivel conveniente. La etapa de rectificacin
provee la corriente directa que necesita el campo principal de la maquina sincrnica, esto
sin la necesidad de una etapa de amplificacin rotativa. Su regulador de tensin opera de
manera digital, su control es implementado mediante un controlador del tipo Proporcional
Integral (PI), en los cuales los parmetros que representan a dicho control son KPR, KIR, con
los limitadores VRMIN y VRMAX.
20
El regulador de tensin est representado por las constantes de proporcional e

integral del regulador KPM y KIM respectivamente, adems poseen un limitador VMMIN y
VMMAX y un lazo de ganancia KG [13].
Este sistema de excitacin est representado mediante el siguiente diagrama de
bloques:
Figura 2.6 Sistema de excitacin tipo ESST4B [7].

Los rangos de valores en los que se encuentran los parmetros del ESST4B son los
siguientes.
21
Tabla 2.3 Parmetros del excitador ESST4B [8].
0 TR 0,5
0 K PR 75
0 K IR 75
6 VRMIN 75
0,8 VRMAX 10
0 TA 1
0 K PM 1,2
0 K IM 18
118,8 VMMIN 0
0,8 VMMAX 118

0 KG 1,1
1 K PX 10
0 KGX 1
0 K IX 1,1
0 X L 0,5
90 THETAP 90
22
2.5
Regulador de tensin.
El regulador de tensin constituye el elemento que controla la salida de la excitatriz
de manera tal que se tengan los cambios de potencia reactiva y tensin generada en la
magnitud que la carga demande. [16]
El regulador de tensin registra la salida del generador, convirtiendo dicha entrada a
una seal de corriente directa que representa la tensin de lnea del generador; la seal se
conduce a un detector de error donde se compara con una seal que se tendr de referencia.
Esta seal de referencia ser el punto de regulacin que tendr el regulador y est
directamente relacionada con la tensin nominal del generador. Si la seal censada aumenta
o disminuye con respecto a la seal que se tiene de referencia, se produce una seal de
error, la cual es amplificada y aplicada a la etapa del controlador de potencia del campo del
generador.
El desempeo de un regulador de tensin eficaz va de la mano con su velocidad de
respuesta despus de una variacin de la carga, evitando as un cambio drstico en la
tensin de salida. Adems debe poder llevar con exactitud la tensin nuevamente a su valor
nominal y ser sensible a los pequeos cambios de la carga.
A travs de transformadores de potencial, rectificadores y filtros se monitorea el

voltaje terminal del generador, la seal resultante es comparada con una referencia que
23
representa el valor deseado de voltaje terminal. En caso de existir una variacin esta se
alimentada al AVR para tomar las acciones pertinentes.
Figura 2.7 Regulador de tensin acoplado al sistema de excitacin [11].
Existen diversos tipos de reguladores en el mercado, los cuales se clasifican de

acuerdo al principio o tecnologa de regulacin que utilizan. Los ms importantes son:
Los reguladores electromecnicos: Su principio de funcionamiento consiste en un

auto transformador de columna, sobre la cual se dispone un cursor accionado por un
servomotor, que en su recorrido suma o resta espiras. Este movimiento de auto
ajuste es controlado por un comando electrnico, que se activa cada vez que la
tensin de salida se desva de su valor de referencia, ajustndose automticamente y
con ello mantiene permanentemente la tensin de salida estable, la respuesta es
lenta a las variaciones rpidas de tensin. Las ventajas que ofrece este principio son
24
que cuenta con una alta precisin (1,5%) y eficiencia del 99%, teniendo capacidad
de sobrecarga de hasta 500% sin generacin de contenido armnico, sin embargo
aunque no genera ruido armnico tampoco lo elimina. Su vida til es mayor a 25
aos en funcionamiento continuo a plena carga por su diseo y robustez.
Los reguladores electrnicos: Basan su regulacin en un control electrnico,

pueden llevar microprocesador para regular o simplemente un circuito de control
que detecta las variaciones del voltaje y hace la correccin a travs de relevadores
para regular la tensin. Su tiempo de respuesta y velocidad de regulacin son
rpidos adems de ser econmicos en comparacin a los otros tipos. Sin embargo,
los rangos de tensin de entrada son reducidos y la precisin de la tensin de salida
es baja de 3% a 5%. Su diseo propicia que se desconecten para auto protegerse
en condiciones extremas de alta y baja tensin, lo que genera costos de
mantenimiento hacindolos equipos de corta duracin. En la mayora de los casos
solo ofrecen regulacin en la fase y no en la lnea de neutro, se auto protegen
utilizando varistores a la salida para provocar un corto circuito y activar su fusible.
2.5.1 Modelado del regulador de tensin.

La funcin de transferencia caracterstica de un regulador de tensin viene dada por
la siguiente expresin que se muestra a continuacin:
FA s
KA
1 sTA
(2.1)
25
Donde los parmetros son los siguientes:

FA: Funcin de Transferencia del regulador de tensin.
KA: Ganancia del regulador de tensin.
TA: Constante de tiempo del regulador de tensin.
2.6
Generador.
Los generadores de corriente alterna o generadores sincrnicos transforman la
potencia mecnica en potencia elctrica de corriente alterna; en las centrales de generacin

elctrica la energa mecnica que el generador transforma en energa elctrica proviene del
movimiento de una turbina accionada dependiendo del tipo de central por vapor de agua,
aire o agua, etc. Una de las caractersticas principales que debe presentar la fuente de
energa mecnica es que debe mantener su velocidad constante sin importar el torque
solicitado. Es claro que no toda la potencia mecnica de entrada se convierte en potencia
elctrica de salida debido a que existen perdidas. En la siguiente figura se muestra
esquemticamente el sistema de generacin de energa elctrica de una central
hidroelctrica [3].
26
Figura 2.8 Sistema de generacin de una central hidroelctrica [3].

Este es uno de los elementos ms importantes de un sistema de potencia, ya que l
se encarga de generar la energa elctrica que ser transmitida a grandes distancias para ser
posteriormente utilizada por los usuarios.
Mediante un motor primario se suministra energa mecnica en el eje del rotor del
generador, al tiempo que el devanado de campo es alimentado con una corriente directa,
conocida como corriente de excitacin, de esta forma se produce el flujo giratorio que
inducir una tensin en el devanado del estator. Estas mquinas se caracterizan por operar a
velocidad sncrona, esto es, el campo magntico del rotor gira a la misma velocidad que el
campo magntico del estator.
El suministro de corriente directa al devanado de campo suele hacerse de dos
maneras, puede ser por medio de anillos rozantes y escobillas desde una fuente de corriente
27
directa externa, o sin el uso de stas mediante una fuente de corriente directa ubicada en el
eje del rotor del generador.
Los generadores de gran potencia utilizan excitatrices sin escobillas para suministrar
la corriente de campo a la mquina, con el fin de evitar prdidas elctricas y mantenimiento
de estos dispositivos. Estas excitatrices consisten en generadores de corriente alterna de
baja potencia cuyo circuito de campo est montado en el estator y su circuito de armadura
est montado sobre el eje del rotor. La salida es procesada mediante un circuito de
rectificacin y convertida a corriente directa, permitiendo as ajustar la corriente de campo
del generador mediante el control de la corriente directa de la excitatriz.
2.6.1 Modelado del generador.
La mayor parte de los generadores estn caracterizados mediante la siguiente
relacin de entrada salida, tal como se muestra.
Fg s
1
1 sTdo
(2.2)
Donde los parmetros de ajuste son los siguientes.

Fg(s): Funcin de transferencia del generador.
Tdo: Constante de tiempo del generador.
28
2.7
Rectificador.
Cuando se desea controlar la tensin de salida de un rectificador, es necesario
utilizar semiconductores de potencia que puedan ser controlados; ya que se necesita ejercer
un control en el encendido (puesta en conduccin) y en el apagado (bloqueo) sobre ellos.
Por ello lo ms usual es utilizar dispositivos de la familia de los tiristores, entonces,
se puede decir que los rectificadores controlados reciben este nombre por que utilizan un
dispositivo de control, en este caso el tiristor. Los tiristores se comportan, de forma
aproximada, como un diodo rectificador con iniciacin de la conduccin controlada por un
tercer terminal denominado puerta. La ventaja que presentan viene dada por la capacidad
de stos de retardar su puesta en conduccin, sucediendo sta cuando la tensin nodoctodo sea positiva y adems reciba un pulso adecuado de tensin y corriente en su puerta.
Al retardar el ngulo de disparo es posible variar la tensin rectificada de salida, de
ah el calificativo de controlados.
En los rectificadores controlados, por lo tanto, se controla la puesta en conduccin
del tiristor y el bloqueo se realiza de forma natural cuando se anula la corriente por el
dispositivo. Presentan, adems, una disipacin pequea y, por tanto, un elevado
rendimiento, caracterstica fundamental en todo dispositivo semiconductor de potencia.
29
Figura 2.9 Rectificador controlado de onda completa [4].
2.8
Sistemas de control automticos.

Un sistema de control automtico es un ligado de componentes fsicos conectados
entre s o bien que tengan una relacin entre ellos, de manera que ejerzan una regulacin o
se dirijan por s mismas, o en otras palabras ejercen el control sin intervencin de medios
exteriores, corrigiendo adems los posibles errores que se presentan a lo largo de su
funcionamiento.
Los sistemas de control automticos se dividen en dos clases: sistemas de control en
lazo abierto y sistemas de control de lazo cerrado (o tambin llamada sistema de control
realimentado).
2.8.1 Sistema de control de lazo abierto [9].
El sistema de control de lazo abierto es el cual su seal de salida no tiene influencia
sobre la seal de entrada, en el no existe realimentacin. Una representacin esquemtica
del control de lazo de abierto se mostrara a continuacin.
30
Figura 2.10 Esquema para el sistema de control de lazo abierto.
2.8.2 Sistema de control de lazo cerrado [9].

El sistema de control de lazo cerrado es aquel en el cual la accin de control es
dependiente de la salida, o la salida tiene una influencia sobre la entrada. Para esta accin
se necesita que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida; esto se
consigue mediante la realimentacin.
Figura 2.11 Esquema para el sistema de control de lazo cerrado.
31
El sistema de control requiere conocer el valor deseado para la variable controlada,

para poder tomar as la accin correctiva al momento que se presenta el error, sea este
producido por las perturbaciones o por un cambio en el valor deseado.
Las ecuaciones para el lazo cerrado se generan de la siguiente manera mediante la
manipulacin de algebra de bloques.
ys Gp s us d s
ys
(2.3)
us Gc s es
(2.4)
es r s ys
(2.5)
Gc s G p s
1 Gc s G p s
r s
G p s
1 Gc s G p s
d s
(2.6)
El control realimentado puede operar de dos formas distintas segn sea la necesidad
que se tenga a la hora de aplicar el controlador; estos modos de operacin son en lazo de
control como regulador y el lazo de control como servomecanismo.
2.8.2.1 Lazo de control como servomecanismo.
El lazo de control como servomecanismo se utiliza si se desea un buen seguimiento
del valor deseado. Se define la respuesta del sistema a un cambio en el valor deseado (servo
control) de la siguiente manera.
32
M ry s
Gc s G p s
1 Gc s G p s
(2.7)
Una representacin esquemtica para el lazo de control como servomecanismo ser

la siguiente:
Figura 2.12 Representacin esquemtica para servo control.
2.8.2.2 Lazo de control como regulador [9].

El lazo de control como regulador se empleara si se desea insensibilidad a las
perturbaciones. Se define una respuesta del sistema a un cambio en la perturbacin (control
regulatorio) de la siguiente manera.
M yd s
G p s
1 Gc s G p s
(2.8)
33
2.8.2.3 Respuesta al escaln en un sistema realimentado [9].

Se plantea que en la respuesta al escaln en los sistemas realimentados posee un
comportamiento semejante a un sistema subamortiguado.
El sistema al ser excitado por el escaln, se presentara un cambio en la salida
despus de que ha trascurrido un tiempo finito, logrando alcanzar un valor constante en
rgimen permanente.
Una respuesta de un sistema realimentado presenta en general la siguiente forma
como se muestra en la figura siguiente.
Figura 2.13 Respuesta para un sistema realimentado.

Dnde:
Mp: Sobrepaso mximo.
34
tr: Tiempo de levantamiento.

tp: Tiempo al pico.
ts: Tiempo de asentamiento.
Se buscara que la tensin en terminales del generador posea una respuesta al
escaln muy rpida, o lo que es lo mismo un tiempo al pico lo ms corto que se pueda, esto
con el fin de que el regulador (AVR) realice una accin rpida sobre la regulacin de
tensin ante cualquier perturbacin que se presente. Conjuntamente con lo anterior se
pretende que el error permanente sea nulo o bien que presente un valor muy pequeo, esto
con el fin de que se siga de manera apegada el valor de referencia de tensin en terminales
del generador, adems se pretende que las oscilaciones sean pocas, implicando un
sobrepaso mximo menor de un 5%. [6]
2.8.3 Error permanente.
Concierne a la diferencia en rgimen permanente entre la salida del sistema y el
valor deseado; el tipo de sistema de control se define como el nmero de polos en el origen
que contenga su funcin de transferencia a lazo abierto.
2.8.4 Control Proporcional Integral (PI) [9].
La principal caracterstica en este tipo de controlador radica en la accin correctiva
que se efecta mediante la integral del error, por esto es correcto decir que el control
integral aporta una seal de control que es funcin de la seal de error en ese instante y de
35
los valores anteriores de dicha seal de error, lo que permite obtener una seal de control
diferente de cero cuando la seal de error sea cero.
Figura 2.14 Diagrama de bloques del controlador PI.

La funcin de transferencia para el controlador proporcional integral es el siguiente.
GcPI s K C 1
T
s
i
(2.9)
Donde Ti es el tiempo integral.

Para este tipo de controlador se tiene una seal de salida donde est representada
por la siguiente expresin:
1
u t K C et
Ti
e d
t
(2.10)
En este controlador los parmetros ajustables son la banda proporcional, que est
relacionada con la ganancia, y la constante de tiempo integral. Estos parmetros tiene una
relacin directa con el error permanente, el tiempo de asentamiento y el sobrepaso mximo.
36
La accin del controlador PI empeora de manera significativa la estabilidad relativa

del sistema, pues aumenta el sobre impuso en la respuesta transitoria, tanto as que puede
resultar un sistema inestable. Por lo tanto la accin integral es recomendable llevarla a cabo
junto con otras acciones de control. Se puede concluir que el control proporcional integral
combina las ventajas tanto de la accin integral como de la proporcional, elimina el error
estacionario mediante la accin integral y reduce el riesgo de inestabilidad mediante la
accin proporcional. Ya que el controlador PI puede ser desarrollado por varios mtodos, se
plantearan unas ecuaciones, con las cuales se puedan determinar los parmetros de un
controlador, partiendo con los valores de otro, se planteara el caso en cuestin de un
controlador PI ideal a un PI paralelo.
Entonces se tiene que para el PI ideal lo siguiente:
1
KC 1
Ti s
(2.11)
Y para el PI paralelo se representara de la siguiente manera:

Ki
KP s
(2.12)
Por lo tanto las relaciones entre uno y otro sern las siguientes:
K P KC
(2.13)
KC
Ti
(2.14)
Ki
37
2.8.5 Identificacin de los modelos, modelo de primer orden ms tiempo muerto

POMTM [9].
Para identificar un modelo sea en este caso de POMTM se empleara el mtodo de
Alfaro ( , ) el cual consiste en un mtodo de dos puntos que determinan dicho modelo a
partir de la curva de reaccin. La mecnica del mtodo consiste en tomar dos puntos de la
curva de reaccin, en este caso sern al 25% y al 75%, para cada punto que se seleccion
hay un tiempo respectivo t25 y t75, una vez que se hallan encontrado estos valores de
tiempo, se procede a utilizar las frmulas para dicho mtodo.
Kp
y
u
(2.15)
T 0,9102t 75 t 25
(2.16)
L 1,2620t 25 0,2620t 25
(2.17)
Figura 2.15 Curva de reaccin para identificacin de modelo.

38
Una vez que se han determinado los parmetros de la planta se procede a construir
el modelo de POMTM.
Ps
K P e Ls
Ts 1
(2.18)
2.8.6 Aplicaciones de control para el diseo de controladores.

Los mtodos que se emplean en sistemas de control funcionando como servo
control son de suma importancia en las aplicaciones que se desarrollaran ms adelante en
los prximos captulos, esto porque se desea tener un control mediante el sistema de
excitacin sobre el valor deseado de tensin en las terminales del generador.
2.8.6.1 Mtodo de sintonizacin de Rovira [9].
Este es un mtodo de sintonizacin de controladores, cuando se desean que operen
como servo control, presentan criterios de error tanto en IAE como ITAE.
Utiliza como modelo el de primer orden ms tiempo muerto POMTM con o entre
los siguientes valores.
0,1 0 1,0
(2.19)
Este mtodo permite disear controladores tanto PI como PID estndar, se

sintoniza mediante las siguientes ecuaciones.
K P K a 0b
(2.20)
39
Ti
1
T c d 0
(2.21)
Td
e 0f
T
(2.22)
Los valores de las constantes para la sintonizacin por el mtodo de Rovira se

presentaran en la siguiente tabla.
Tabla 2.4 Constantes para la sintonizacin por el mtodo de Rovira [9].
2.8.6.2 Drolac.
Es una herramienta con interfaz grfica en Matlab, creada en un proyecto
elctrico de la escuela de ingeniera elctrica. Tiene como objetivo analizar el desempeo y
la robustez de los lazos de control funcionando estos tanto para servo control como para
control regulatorio [10].
En este programa se puede introducir la funcin de transferencia de la planta,
seleccionar el controlador y sus parmetros, desplegar la curva de respuesta en el tiempo
operando como servomecanismo y como regulador, mostrar la curva de robustez, los
ndices de desempeo para servomecanismo y regulador, los ndices de robustez y la
40
grfica polar con el circulo de sensibilidad mxima, as como lugar geomtrico de las races
y diagramas de bode, as como tener incorporado mtodos para la identificacin de un
modelo para la planta y mtodos de sintonizacin del controlador.
Adems en l se pueden comparar las respuestas que brinda una planta con
diferentes controladores.
La ventana principal de Drolac se vera de la siguiente manera:
Figura 2.16 Ventana principal de Drolac.
41
2.9
Estabilidad en los sistemas de potencia.

La estabilidad es la propiedad que posee un sistema en mantener su estado de
operacin en un margen aceptable en rgimen permanente y retomar el estado de equilibrio

cuando es sometido a una perturbacin.
2.9.1 Respuesta al escaln.
En los sistemas elctricos la obtencin de la caracterstica tensin tiempo ante un
cambio escaln en la referencia, presenta una las pruebas de mayor importancia.
2.9.2 Estabilidad con diagrama de Bode.
El diagrama de bode es una representacin grfica con la cual se caracteriza la
respuesta en frecuencia en los sistemas de lazo abierto.
Un diagrama de bode se compone de dos graficas distintas, una correspondiente a la
magnitud y otra correspondiente a la fase, ambas representan a la funcin en estudio.
Gracias a l se permite analizar la estabilidad del sistema en cuestin, mediante los
mrgenes de fase y magnitud, por lo cual se harn los siguientes anlisis.
1. Para que un sistema sea estable, entones tanto su margen de ganancia (MG)
como el de fase (MF) deben presentar un valor positivo, adems la
frecuencia de cruce de ganancia debe ser menor que la frecuencia de cruce
de fase (mg < mf).
42
2. La estabilidad relativa dice que tan estable es el sistema, logrando establecer

el riesgo que tiene el sistema de volverse inestable cuando se d un cambio
en sus parmetros.
3. La robustez hace referencia a la inestabilidad del sistema ante la variacin de
los parmetros de la plante, en este caso los mrgenes de ganancia y fase se
utilizan como ndices de robustez.
4. Se pretende que un sistema establea sea lo suficientemente estable para
cuando se presente una variacin de los parmetros del modelo de la planta,
el sistema no se vuelva inestable. Esto plantea un sistema con los mrgenes
de ganancia y faso lo suficientemente grandes, para no llegar a la
inestabilidad ante la variacin de los parmetros, entonces el sistema poseer
estabilidad relativa y ser robusto cuando:
MF > 30
(2.24)
MG > 6 dB
(2.25)
43
Figura 2.17 Diagrama de Bode.
44
3. CAPTULO 3: Sintonizacin del sistema de regulacin

automtico.
Se centrara la atencin en el funcionamiento del lazo de control como
servomecanismo; ya que se desea seguir en este caso un valor de referencia en la tensin y
luego estudiar la dinmica del sistema cuando este valor de entrada vara.
El procedimiento de sintonizacin de pequea seal aqu sugerido, est basado en la
respuesta al impulso del generador a circuito abierto.
Se lleva a voltaje nominal la unidad y despus se le aplica un pequeo escaln en la
referencia; luego se graban las tensiones de campo y terminales. Si la respuesta del lazo de
regulacin de tensin no es la adecuada sea esto porque la respuesta se muestre muy lenta o
demasiado oscilatoria, entonces se vuelve a sintonizar los parmetros hasta que la respuesta
tenga el desempeo deseado.
Figura 3.1. Lazo de control de tensin simple [11].

En la figura anterior se presenta un lazo de regulacin de tensin muy simplificado
para una unidad que est en vaco. EL regulador automtico de voltaje es representado con
45
una ganancia y una constante de tiempo (KA y TA), el generador es representado con la
constante de tiempo transitoria de circuito abierto Tdo.
Para obtener los parmetros adecuados se desarrollaran tres mtodos mediante la
prediccin de la respuesta que se obtiene de la definicin de unos parmetros de ajuste en
trminos de otros.
3.1 Sintonizacin mediante Rate-Feedback [6].

El mtodo de sintonizacin de Rate-Feedback analiza la respuesta en frecuencia del
sistema en lazo cerrado, dando ac nfasis a la influencia que tienen las ganancias. Se
define un modelo del sistema de excitador-generador, tal como se muestra en la figura
siguiente y a partir de l se obtendr una relacin de parmetros que para realizar la
sintonizacin.
Figura 3.2 Sistema de excitacin con Rate-Feedback [11].
Sobre el ajuste de la ganancia del sistema, se menciona que sta debe ser un
compromiso entre el margen de fase obtenido y la velocidad de respuesta del regulador de
46
tensin. Se debe tener el cuidado de mantener la estabilidad del lazo de regulacin de

voltaje, as como la estabilidad del lazo interno.
3.1.1
Pasos para la sintonizacin mediante Rate-Feedback.
El procedimiento de ajuste a realizar cuando la respuesta ante un impulso, en la

condiciones de circuito abierto, sea muy poco amortiguada o inestable, es el siguiente.
1. Comparar K A , TA , TE , Tdo con los datos tpicos. La relacin
KA
debe tener
KE
un valor mayor a 200, donde K E est entre un valor cercano a 0 o a 1. Los

valores de T A y TE dependern de las caractersticas del regulador de
tensin y del excitador. El valor de Tdo depender de las caractersticas del
generador. Estos parmetros se establecen como exactos, por lo tanto se
procede a establecer TF y K F .
2. Se asume en un principio que la frecuencia de cruce del lazo interno ocurrir
exactamente en
1
, interpretando esto de la siguiente manera.
TA
log
KA
T
K
1
log F log
log E
KE
KF
TA
TE
(3.1)
Por lo tanto despejando la relacin que se tiene para K A , se obtendr lo

siguiente:
47
KA
TE TF
TA K F
(3.2)
3. Ante lo mencionado en el punto anterior, se establece un intervalo adecuado

para los posibles valores de la frecuencia de cruce por cero del lazo externo.
1
1
log log
TA
TF
log 5 TF 5TA
(3.3)
4. Una vez definido el intervalo adecuado, se establecer un punto donde se

espera que pueda ocurrir el cruce de frecuencia del lazo externo, dicho punto
ser preferiblemente el punto medio entre los logaritmos de
1
1
log log
1
TA
TF
log
2
TF
1
C
TF
TF
KF
1
TA 5
1
1
y
, o sea:
TA
TF
log
C
1
2,236TA
(3.4)
(3.5)
Entonces al incluir la constante de tiempo del generador en el diseo, se

encuentra que la frecuencia de cruce podra darse a una frecuencia como se
muestra:
T
log F
KF
log 1 log C log
do
(3.6)
48
KF
TF
C Tdo
KF
(3.7)
5 5T A 11,18T A2
Tdo
Tdo
(3.8)
5. El valor que se tiene para K A se compara con el que se ha asumido en el

punto 2:
5.1.Si K A est cerca de
TE TF
, con los valores de TF y K F que se
TA K F
escogieron en el punto 3 y en el punto 4, entonces es admitido utilizar

estos parmetros para realizar la sintonizacin con valores cualesquiera
de estos, pero que incidan en una misma relacin para
5.2.Si el valor del parmetro K A es mucho mayor que
TF
KF
TE TF
, entonces se
TA K F
puede utilizar lo que se plante en el punto anterior, pero si aun con esto
la respuesta es muy oscilatoria, entonces se buscara un valor de K A
congruente a la relacin
TE TF
, utilizando una relacin constante de
TA K F
TF
.
KF
49
5.3.Si el valor del parmetro K A es ms bajo que
0,7TE TF
, se tendr que el
TA K F
segundo punto de cruce, ocurrir en valores inferiores a
1
. Por lo tanto
TA
se escoger este segundo punto de interseccin, el cual puede ser

escogido a una frecuencia de:
2C
2,236 K A
Tdo TE
(3.9)
Para obtener los valores de TF y K F se calculara de la siguiente forma:

TF
KF
(3.10)
2C
11,18
Tdo 2C
(3.11)
Entonces estos valores sern aptos para la sintonizacin, mientras se

mantenga la relacin constante entre
TF
mencionada en el punto 5.1 y
KF
utilizndose un valor de TF mayor al calculado.

3.1.2
Modelado del sistema de excitacin IEEET1 mediante Rate-Feedback.
En este caso se empleara el modelo de excitador IEEET1, ya que su modelo o

representacin en bloques se ajusta convenientemente al sistema que se pretende sintonizar
mediante Rate-Feedback.
50
Cabe resaltar que se incluir el generador en el sistema de excitacin, ya que este de

este depende en gran parte el mtodo de sintonizacin por lo cual se incluir un modelo
para el generador tal y como se mostr en el captulo anterior.
Entonces partiendo del modelo original que se tena para el sistema de excitacin
IEEET1 que se present en la figura 2.5, entonces se omitirn las seales de entradas
procedentes del filtro de regulacin y las seales V S , condescendiendo que en la entrada
sea aplicada nicamente la tensin de referencia V REF . El nuevo sistema excitador
generador se adapta de manera conveniente, con tal de obtener un diagrama similar al que
se plante para desarrollar el mtodo de Rate-Feedback (Figura 3.2).
Una vez que se ha incorporado el generador al modelo y se realimenta la seal VT ,
se le dar un valor nulo a la funcin de saturacin S E , esto porque es una funcin no lineal,
entonces al proponer el valor nulo para esta funcin se har desaparecer el lazo que se tiene
en paralelo con K E .
En la figura que se mostrara a continuacin se presentara el modelo una vez que se
ha aproximado lo ms cercano posible al modelo con Rate-Feedback; para este caso debido
a su similitud no se present la necesidad de emplear una reduccin por parte de algebra de
bloques, simplemente se le asigno valores nulos a los parmetros no lineales que se tenan,
y de esta forma no se tomaban en cuenta.
51
Figura 3.3 Modelo IEEET1 con Rate-Feedback [11].

3.1.3
Sintonizacin del conjunto excitador IEEET1.
En primer lugar antes de realizar la sintonizacin, se deben considerar valores

iniciales para los parmetros, dichos valores se pueden obtener de las especificaciones del
fabricante, estos rangos de valores se mencionan en el captulo 2, entonces se seleccionaran
segn los rangos que se establecen para determinar un punto de partida para la
sintonizacin, en este proyecto a la hora de hacer uso de la constante de tiempo del
generador Tdo , se emplearan los valores que tiene la Planta Hidroelctrica de Cachi, por lo
tanto mediante el mtodo de Rate-Feedback, el procedimiento se desarrollara dos veces,
esto porque la unidad 1 y 2 poseen un mismo valor de Tdo y la unidad 3 posee uno distinto.
52
Tabla 3.1 Parmetros de ajuste inicial para el IEEET1 para las unidades 1 y 2.
Parmetros del sistema de excitacin.
Parmetro
Valor
KE
0,5
TE
0,5
TA
0,5
VRMIN
-10
VRMAX
10
Parmetros de ajuste.
Parmetro
Valor
KF
0,15
TF
1,5
KA
100
Parmetro del generador.
Parmetro
Valor
Tdo
5,85
Segn con los parmetros que se establecieron en la tabla anterior se desarrollara el

modelo en Simulink como se muestra a continuacin.
Figura 3.4 Modelo en Simulink del IEEET1 sin ajuste para las unidades 1 y 2.
53
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
1.045
1.04
Amplitud (p.u)
1.035
1.03
1.025
1.02
1.015
1.01
1.005
1
10
15
20
25
30
Tiempo(s)
35
40
45
50
Figura 3.5 Tensin en terminales de las unidades 1 y 2, para los valores iniciales del
IEEET1.
Como se puede apreciar posee en la figura 3 la grfica de la tensin en terminales
posee un sobrepaso superior al 5%, por lo tanto se proceder a desarrollar el procedimiento
para el para la sintonizacin del regulador por medio del mtodo Rate-Feedback presentado
en el captulo 3.1.1.
Procedimiento de sintonizacin del IEEET1

1. Se tiene que la relacin
K A 100
200 , pero este valor debe de ser mayor

KE
0,5
a 200, por lo tanto se debe de elevar el valor de la constante del regulador de

tensin K A y dejando fijo el valor de K E . Por lo tanto se le asignara a K A
54
un valor de 150. Adems el valor para la constante de tiempo del generador

ser en este caso tanto para la unidad 1 y la unidad 2 de Tdo 5,85
2. Verificacin del valor de K A . El valor de K A segn la relacin planteada en
el
KA
procedimiento
de
Rate-Feedback
corresponde
TE TF
0,5 1,5
10
TA K F 0,5 0,15
3. Valor adecuado para TF . Entonces se tendr que
TF 5TA 5 0,5 2,5

4. Valor adecuando para K F .
5 5TA2 11,18TA2 11,180,52

KF
0,477778
Tdo
Tdo
5,85
Este valor encontrado de K F se utilizara para calcular el nuevo valor de K A
5. Se establece el nuevo valor de K A
KA
TE TF
0,5 2,5
5,23
TA K F 0,5 0,477778
Ahora con los nuevos valores que se obtuvieron en la sintonizacin (Tabla 3.2) se
proceder a variar los parmetros del sistema excitador-generador IEEET1 como se
muestra a continuacin.
55
Tabla 3.2 Parmetros de ajuste final para el IEEET1 para las unidades 1 y 2.
Parmetro
Valor
KE
0,5
TE
0,5
TA
0,5
VRMIN
-10
VRMAX
10
Parmetro
Valor
KF
0,477778
TF
2,5
KA
150
Parmetro
Valor
Tdo
5,85
Figura 3.6 Modelo en Simulink del IEEET1 con ajuste para las unidades 1 y 2.
Entonces una vez que se cambiaron los parmetros ajustables en el modelo en
Simulink, entonces se obtendrn las siguientes respuestas.
56
1.06
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
Amplitud (p.u)
1.04
1.03
1.02
1.01
15
20
25
30
Tiempo(s)
35
40
45
50
Figura 3.7 Tensin en terminales cuando se realiz la sintonizacin por RateFeedback para las unidades 1 y 2.
Ahora se proceder a utilizar el mismo modelo pero para la unidad 3 de la Planta
Hidroelctrica de Cachi, la cual posee una constante de tiempo de generador de Tdo 6,21 ;
entonces se desarrollara el mismo modelo que se plante anteriormente con los valores que
se plantearon como inicio y de ah dependiendo de su respuesta se proceder a desarrollar
la sintonizacin mediante el mtodo de Rate-Feedback.
57
Tabla 3.3 Parmetros de ajuste inicial para el IEEET1 para la unidades 3.

Parmetro
Valor
KE
0,5
TE
0,5
TA
0,5
VRMIN
-10
VRMAX
10
Parmetro
Valor
KF
0,15
TF
1,5
KA
100
Parmetro
Valor
Tdo
6,21
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
1.045
1.04
Amplitud (p.u)
1.035
1.03
1.025
1.02
1.015
1.01
1.005
1
10
15
20
25
30
Tiempo(s)
35
40
45
50
Figura 3.8 Tensin en terminales de la unidad 3, para los valores iniciales del IEEET1.
58
Como se pudo apreciar la tensin en terminales para la unidad 3 al igual que en las
unidades 1 y 2 poseen un sobrepaso superior al 5% por lo tanto es necesario realizar la
sintonizacin para reducir este sobrepaso, los pasos a realizar sern los siguientes.
Procedimiento de sintonizacin del IEEET1

1. Se tiene que la relacin
K A 100
200 , pero este valor debe de ser mayor

KE
0,5
a 200, por lo tanto se debe de elevar el valor de la constante del regulador de

tensin K A y dejando fijo el valor de K E . Por lo tanto se le asignara a K A
un valor de 150. Adems el valor para la constante de tiempo del generador
ser en este caso tanto para la unidad 1 y la unidad 2 de Tdo 6,21
2. Verificacin del valor de K A . El valor de K A segn la relacin planteada en
el
KA
procedimiento
de
Rate-Feedback
corresponde
TE TF
0,5 1,5
10
TA K F 0,5 0,15
3. Valor adecuado para TF . Entonces se tendr que
TF 5TA 5 0,5 2,5

4. Valor adecuando para K F .
5 5TA2 11,18TA2 11,180,52

KF
0,450081
Tdo
Tdo
6,21
59
Este valor encontrado de K F se utilizara para calcular el nuevo valor de K A

5. Se establece el nuevo valor de K A
KA
TE TF
0,5 2,5
5,5545
TA K F 0,5 0,450081
Ahora con los nuevos valores que se obtuvieron en la sintonizacin (Tabla 3.4) se
proceder a variar los parmetros del sistema excitador-generador IEEET1 como se
muestra a continuacin.
Tabla 3.4 Parmetros de ajuste final para el IEEET1 para las unidad 3.
Parmetro
Valor
KE
0,5
TE
0,5
TA
0,5
VRMIN
-10
VRMAX
10
Parmetro
Valor
KF
0,450081
TF
2,5
KA
150
Parmetro
Valor
Tdo
6,21
Entonces una vez que se realiz el ajuste para la sintonizacin el diagrama en

Simulink tendr la siguiente forma.
60
Figura 3.9 Modelo en Simulink del IEEET1 con ajuste para las unidad 3.
Una vez que se tiene el modelo con los nuevos parmetros, entonces se proceder a
realizar la simulacin del mismo con lo cual se obtendr lo siguiente.
1.06
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
Amplitud (p.u)
1.04
1.03
1.02
1.01
15
20
25
30
Tiempo(s)
35
40
45
50
Figura 3.10 Tensin en terminales de la unidad 3, para los valores finales del IEEET1.
61
3.2 Sintonizacin mediante mtodo planta controlador.

El mtodo de sintonizacin mediante mtodo planta-controlador plantea su
operacin en definir un modelo de lazo cerrado (realimentado), donde se establecen los
parmetros de la planta y del controlador para el sistema de excitacin; dicho modelo
presentara la siguiente forma, la cual es un clsico sistema de realimentacin sencillo.
Figura 3.11 Sistema de realimentacin o lazo cerrado para mtodo plantacontrolador.

En este mtodo planta-controlador, se definir un modelo que se usara como planta
segn las especificaciones del sistema de excitacin, con esto se obtendrn una respuesta a
esa planta y luego mediante un mtodo de sintonizacin se definir un controlador. Para
este caso se empleara un modelo de excitacin ESST4B y se empleara para desarrollar el
controlador el mtodo de sintonizacin de Rovira; ya que se necesita que la respuesta al
escaln sea muy rpida, un tiempo al pico lo ms corto posible, adems debe poseer un
error permanente nulo o muy pequeo, de ah la seleccin de ese mtodo. Hay que recordar
que se est realizando el anlisis con los valores de la planta de Cachi, por lo cual este
62
mtodo se desarrollara dos veces, uno para el valor de las constantes de tiempo de las
unidades 1 y 2 y el otro para el valor de la constante de tiempo de la unidad 3.
3.2.1
Pasos para la identificacin y sintonizacin mediante el programa Drolac

del software Matlab.
1. Se definir la planta ajustando los valores TA, KG, KPM, KIM, VRMIN, VRMAX, VMMIN,
VMMAX. Estos valores son propios del sistema de excitan, se seleccionan tal como se
muestran en la tabla 2.3 El parmetro Tdo es propio del generador.
2. Una vez que se tenga el modelo de la planta, se procede a utilizar el programa
Drolac, para lo cual se necesita introducir la funcin de transferencia de la planta, en
este caso se introducir en la seccin Introducir planta, ah se seleccionara el tipo
de modelo que se tiene para introducir, luego se selecciona la opcin Aplicar y
Simular para ejecutarlo.
3. Seguido de este se buscara un mtodo de identificacin para representar el modelo,
esto se desarroll de la siguiente manera, en la opcin Caractersticas de la
respuesta se seleccionara la opcin Obtener modelo para la planta, el cual
desplegara una ventana en la cual se seleccionara el mtodo de identificacin.
4. Una vez que se genere el modelo por el mtodo de identificacin seleccionado, se
seleccionar el tipo de controlador que se desea sintonizar, esto en la seccin Tipo
de controlador, una vez que se elige uno se selecciona nuevamente Caractersticas
de la respuesta, ah se usara ahora la opcin Sintonizacin del controlador, el
63
cual desplegara una ventana donde se podr seleccionar el mtodo de sintonizacin

que se desea.
5. Finalizado esto el programa generara los valores del controlador, en este caso el
programa generara para un controlador estndar, por lo cual una vez que se tenga se
debe de realizar la conversin a paralelo.
3.2.2
Modelado del sistema de excitacin ESST4B mediante planta-controlador.
El sistema de excitacin ESST4B fue representado en el captulo 2.4.4, ya que para

este tipo de excitador se usara el mtodo planta-controlador, entonces se buscara realizar
una reduccin hasta el punto de llegar a obtener un sistema como el que se presenta en la
figura 3.15 donde se muestra el modelo planta-controlador.
En este caso se omitirn las seales de entrada que provienen del filtro de
regulacin y de otras seales VS, adems del transductor de tensin, dejando que en la
entrada se aplique nicamente la tensin de referencia VREF.
Adems se incorporara el modelo del generador al sistema para contemplarlo dentro
de la planta, y se realimenta la salida.
En un generador sin saturacin a circuito abierto, la tensin en terminales y la
corriente de campo corresponden a 1 p.u.
La influencia que tiene el compensador de carga puede ser omitida; como adems se
presentan no linealidad en VEFEX entonces se utilizara el valor ms crtico y mximo para
FEX entonces se le asignara el valor de 1 lo cual har que IN=0, con lo cual se puede hacer
64
KCx=0 y VB=1. Adems aplicando un poco de algebra de bloques se logra reducir el modelo
hasta obtener el mostrado a continuacin, este modelo implica que tanto la ganancia KIM
como KPM se modelen como parte de la planta, cabe resaltar que el modelo plantacontrolador tendr como medio de control, un controlador proporcional integral PI.
Figura 3.12 Modelo ESAC8B para mtodo planta-controlador.

3.2.3
Sintonizacin del conjunto excitador ESST4B.
Antes de realizar la sintonizacin, se necesita tener un punto de partida para el

conjunto excitador, dicho punto de partida se desarrollara fijando valores segn lo
especificado en las caractersticas que se brindan para este modelo, estos valores sern los
que me definen la planta; en la siguiente tabla se resume la seleccin de los parmetros, en
primer lugar se iniciara con la sintonizacin para las unidades 1 y 2 de la Planta
Hidroelctrica de Cachi.
65
Tabla 3.5 Parmetros de ajuste inicial para ESST4B para las unidades 1 y 2.
Parmetro
Valor
KG
0,7
KPM
0,9
TA
0,5
VMMIN
-118,8
VMMAX
118
KIM
5
VRMIN
-6
VRMAX
10
Parmetro
Valor
KPR
15
KIR
15
Parmetro
Valor
Tdo
5,85
Una vez que se presentaron estos valores entonces se proceder a realizar la

simulacin para ver la respuesta que tendr el sistema.
Figura 3.13 Modelo en Simulink del ESST4B sin ajuste para las unidades 1 y 2.
66
Una vez que se ha realizado la simulacin se llega a obtener la siguiente grafica en

la cual se muestra la respuesta al escaln de la planta que se propuso.
1.1
Entrada escalon
Salida de la planta
1.09
1.08
1.07
Amplitud(p.u)
1.06
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
1
20
25
30
35
Tiempo(s)
40
45
50
Figura 3.14 Salida de la planta para ESST4B para valores iniciales sin ajustar en
unidades 1 y 2.
Como se puede apreciar en la grfica la respuesta presenta un sobrepaso que tiene

un valor cercano al 80% lo cual es un valor sumamente alto, ya que se pide que se tenga un
sobrepaso menor al 5% por lo tanto se procede a realizar la sintonizacin del sistema.
La planta que se gener presenta la siguiente funcin.
Pp s
1,467 s 2 11,3s 17,5

10,78s 4 79,9s 3 198s 2 174,9s 24,5
67
Es con esta planta que se proceder a identificar un modelo, en este caso se buscara
identificar un modelo de primer mas tiempo muerto POMTM, por lo tanto se desarrollara
esto con el programa Drolac. Para este caso a la hora de seleccionar el tipo de planta a
introducir, se escoger la opcin F.T- numerador y denominador, ya que es de esta forma
en que la tenemos hasta el momento.
Figura 3.15 Introduccin del valor de la planta en el programa.

Despus de que se ha introducido el valor de la planta y segn las indicaciones que
se brindaron, se proceder a obtener un mtodo de identificacin para obtener un modelo de
la planta.
68
Figura 3.16 Obtencin de modelo para la planta.
Figura 3.17 Seleccin del mtodo de identificacin de la planta.

En este caso se seleccion el mtodo de identificacin de y de Alfaro, este
mtodo se especific en el captulo anterior, y brinda una muy buena aproximacin para un
modelo de POMTM.
Una vez que el programa ha identificado el modelo se procede a seleccionar el tipo
de controlador que se desea sintonizar, anteriormente se dijo que se iba a utilizar un
controlador PI, esto por la disposicin del modelo de excitacin.
69
Figura 3.18 Seleccin del tipo de controlador.

Una vez que se ha seleccionado el tipo de controlador, se har la sintonizacin para
este controlador.
Figura 3.19 Opcin para seleccionar la sintonizacin del controlador.
70
Figura 3.20 Seleccin del mtodo de sintonizacin del controlador.
Para este caso en la sintonizacin se usara el criterio IAE ya que este garantiza un
sobrepaso bajo y una respuesta ms rpida, lo cual se ajusta muy bien a las condiciones que
se plantean en un inicio. Adems mediante el mtodo de Rovira se garantiza que el
controlador funcionara como servo control, lo cual es una condicin que se plantea en estos
casos para los sistemas de control de reguladores de tensin.
Cuando el proceso ha finalizado el programa logra generar los valores para los
constantes del controlador.
Figura 3.21 Valores de los parmetros del controlador.
71
Ahora estos valores deben de convertirse para el equivalente del controlador en

paralelo, ya que estos valores son para el modelo estndar. Entonces haciendo uso de las
relaciones que se plantearon en el captulo 2.8.4 se obtendr lo siguiente.
K PR K c 6,9933
K IP
K c 6,9933
1,1739
Ti
5,9572
Con estos valores se proceder a simular nuevamente la planta para ver el

comportamiento que tendr el controlador que se obtuvo.
Tabla 3.6 Parmetros de ajuste final para ESST4B para las unidades 1 y 2.
Parmetro
Valor
KG
0,7
KPM
0,9
TA
0,5
VMMIN
-118,8
VMMAX
118
KIM
5
VRMIN
-6
VRMAX
10
Parmetro
Valor
KPR
6,9933
KIR
1,1739
Parmetro
Valor
Tdo
5,85
72
Figura 3.22 Modelo en Simulink del ESST4B con ajuste para las unidades 1 y 2.
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
1.045
1.04
Amplitud(p.u)
1.035
1.03
1.025
1.02
1.015
1.01
1.005
20
25
30
35
Tiempo(s)
40
45
50
Figura 3.23 Salida de la planta para ESST4B para unidades 1 y 2 con ajuste.
73
Se puede apreciar en la grfica anterior de salida de la planta, como se disminuy el

sobrepaso mximo a un valor por debajo del 5%, as como tambin se elimin la oscilacin
que presentaba en un inicio, por lo cual el diseo del controlador estuvo correcto.
Este procedimiento se realiz para las unidades 1 y 2 de la Planta Hidroelctrica de
Cachi, ahora se realizara el mismo procedimiento pero para la unidad 3, por lo tanto esta
unidad al poseer un valor de Tdo distinto al de las otras unidades, entonces el modelo de la
planta variara. Por lo tanto el nuevo conjunto se presenta como sigue.
Tabla 3.7 Parmetros de ajuste inicial para ESST4B para las unidad 3.
Parmetro
Valor
KG
0,7
KPM
0,9
TA
0,5
VMMIN
-118,8
VMMAX
118
KIM
5
VRMIN
-6
VRMAX
10
Parmetro
Valor
KPR
15
KIR
15
Parmetro
Valor
Tdo
6,21
74
Figura 3.24 Modelo en Simulink del ESST4B sin ajuste para la unidad 3.
Entonces con este valor la respuesta de la planta ser de la siguiente forma,
recordando que en esta ocasin lo nico que se vario fue la constante de tiempo del
generador.
1.1
Entrada escalon
Salida de la planta
1.09
1.08
1.07
Amplitud(p.u)
1.06
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
1
20
25
30
35
Tiempo(s)
40
45
50
Figura 3.25 Salida de la planta para ESST4B para valores iniciales sin ajustar en la
unidad 3.
75
Como se puede apreciar en esta grafica posee al igual que el caso que en las
unidades 1 y 2 un sobrepaso muy alto superior al 80%, por lo que se necesita sintonizar un
controlador que corrija esto y lo ajuste a las necesidades que se plantean para el sistema de
control de tensin.
Entonces nuevamente se repetirn los pasos anteriores, para utilizar el programa
Drolac, se empezara por introducir la planta del sistema, la cual tiene la siguiente funcin
de transferencia.
PU 3
1,467 s 2 11,3s 17,5

11,44s 4 84,71s 3 209,4s 2 183,7 s 24,5
As que se ha introducido los valores de planta se proceder a obtener un modelo de

la misma, por lo tanto se utilizara se empleara el mtodo de identificacin de y de
Alfaro. Despus de que se ha identificado el modelo de primer orden ms tiempo muerto de
la planta, se llevara a cabo la sintonizacin para obtener un controlador PI, como se hizo
anteriormente se utilizara el mtodo de sintonizacin de Rovira para servo control, con lo
cual se obtendr un controlador como el que se plantea a continuacin.
C PI ideal s 7,35121
6,3064s
Ahora se proceder a convertir el controlador a un controlador paralelo, utilizando
las ecuaciones 2.13 y 2.14, con esto se obtendr el controlador que se necesita.
K PR K C 7,3512
K IR
K C 7,3512
1,1657
TI
6,3064
76
Con estos valores se construye el controlador que se empleara para esta planta:
Tabla 3.8 Parmetros de ajuste final para ESST4B para las unidad 3.
Parmetro
Valor
KG
0,7
KPM
0,9
TA
0,5
VMMIN
-118,8
VMMAX
118
KIM
5
VRMIN
-6
VRMAX
10
Parmetro
Valor
KPR
7,3512
KIR
1,1657
Parmetro
Valor
Tdo
6,21
Figura 3.26 Modelo en Simulink del ESST4B con ajuste para la unidad 3.
77
Con este modelo una vez que se ha incorporado el controlador que se sintonizo se
producir la siguiente respuesta ante una entrada escaln.
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
1.045
1.04
Amplitud(p.u)
1.035
1.03
1.025
1.02
1.015
1.01
1.005
20
25
30
35
Tiempo(s)
40
45
50
Figura 3.27 Salida de la planta para ESST4B con valores finales en la unidad 3.
Como se puede apreciar la respuesta posee un sobrepaso por debajo del 5%, lo cual
es muy conveniente ya que se redujo desde un 80% hasta aproximadamente un 4% de
sobrepaso, sumado a esto se elimina las oscilaciones que presentaba el sistema antes de la
sintonizacin del controlador.
3.3 Sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso.

Una de las principales caractersticas de este tipo de sistema es que logra minimizar
el error en rgimen permanente, definido por:
ref
VT K A VT error
VT
KA
(3.12)
78
Esto sin comprometer el margen de fase de lazo abierto y por ende, la estabilidad
del sistema.
Figura 3.28 Sistema de excitacin con filtro adelanto atraso.

Entonces se debe de disear una red de compensacin de tal manera que tenga una
influencia mnima sobre frecuencias de cruce por cero.
3.3.1
Pasos para la sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso.
1. Comparar TA y Tdo con valores tpicos (TA es dependiente de las caractersticas del
excitador y Tdo esta generalmente en el orden de 5 a 10 segundos). Estos valres
dependen del excitador y de la mquina. TB y TC, por otro lado, son parmetros
tpicos a ser ajustados para obtener la estabilidad en el lazo de regulacin de
tensin.
2. Calcular la maxima ganancia transitoria.
Ka
Tdo
2T A
3. Calcular la reduccin de la ganancia transitoria.
T .G.R
Ka
KA
79
4. Calcular la frecuencia de cruce:
5. Escoger
1
2T A
1
de 3 a 6 veces menor que la frecuencia de cruce.
TC
6. Basados en los requerimientos en la reduccin de la ganancia transitoria encontrada

en el punto 3, se obtendr TB:
TB
3.3.2
TC
T .G.R
Modelado del sistema de excitacin IEEET1 mediante filtro de adelanto

atraso.
En este caso se empleara de nuevo el sistema de excitacin IEEET1 solo que en esta
ocasin como el modelo del filtro de adelanto atraso lo indica, solo se empleara solo el uso
de los bloques del regulador de tensin y del generador, ya que sus constantes en este caso
son las que se utilizan para este mtodo.
Entonces se plante el regulador de tensin de acuerdo a los parmetros del
fabricante, luego se agrega el bloque del generador y por ltimo se disea la red de
compensacin la cual tendr relacin con los constantes segn se plante en el punto 3.3.1.
80
3.3.3
Sintonizacin del conjunto excitador IEEET1.
En primer lugar se debern de establecer los valores que se utilizaran para modelar
el regulador de tensin y el generador, por lo tanto se establecer en el regulador de tensin
un valor de KA=200 y TA=0,7 segn la tabla 2.2, mientras que el generador tendr un valor
de Tdo= 5.85 debido a que se trata de las unidades 1 y 2.
Figura 3.29 Modelo en Simulink para excitador IEEET1 con filtro adelanto-atraso
unidades 1 y 2.
Procedimiento para el ajuste mediante filtro adelanto-atraso unidades 1 y 2.
1. Se asignaron los valores para TA y Tdo como se indic anteriormente se iban a
asignar respectivamente para las constantes de tiempo del regulador de tensin y del
generador los valores de 0.7 y 5.85.
2. La ganancia transitoria Ka se le asignara un valor de 4 ya que segn la condicin
que se plantea se tiene que
Tdo
5.85
4.18 por lo tanto cumple con la condicin

2T A 20.7
de ser mayor que Ka.

81
3. La
reduccin
T .G.R
de
ganancia
transitoria
posee
el
siguiente
valor
Ka
4
0.02
K A 200
4. Ahora la frecuencia de cruce tendr el siguiente valor C
5. Para el valor de
1
1
5
2T A 20,7 7
1
se asign un valor 3 veces ms pequeo de la frecuencia de
TC
cruce por lo tanto tendr un valor de
5
21
6. El valor de TB se calcul de la siguiente manera TB
TC
4.2
210
T .G.R 0.02
Una vez realizada la sintonizacin mediante este mtodo se obtendr la siguiente

respuesta.
1.06
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
Amplitud (p.u)
1.04
1.03
1.02
1.01
15
20
25
30
35
40
45
50
Timepo(s)
Figura 3.30 Respuesta del sistema sintonizado mediante filtro de adelanto-atraso

unidades 1 y 2.
82
Como se puede apreciar se presenta un sobre paso muy pequeo con respecto al
cambio escaln, lo cual cumple con la condicin que se planta de tener un sobrepaso
pequeo, de igual manera se presenta un error permanente con un valor cercano al 0,5% lo
cual lo vuelve muy pequeo y casi despreciable.
El procedimiento para el ajuste de la unidad 3 se realiza igual al anterior solo que en
esta ocasin se cambiara la constante de tiempo del generador Tdo por 6.21.
Procedimiento para el ajuste mediante filtro adelanto-atraso unidad 3.
1. Se asignaron los valores para TA y Tdo como se indic anteriormente se iban a
asignar respectivamente para las constantes de tiempo del regulador de tensin y del
generador los valores de 0.7 y 6.21.
2. La ganancia transitoria Ka se le asignara un valor de 4 ya que segn la condicin
que se plantea se tiene que
Tdo
6.21
4.44 por lo tanto cumple con la

2T A 20.7
condicin de ser mayor que Ka.

3. La
reduccin
T .G.R
de
ganancia
transitoria
posee
el
siguiente
valor
Ka
4
0.02
K A 200
4. Ahora la frecuencia de cruce tendr el siguiente valor C
1
1
5
2T A 20,7 7
83
5. Para el valor de
1
se asign un valor 3 veces ms pequeo de la frecuencia de
TC
cruce por lo tanto tendr un valor de
5
21
6. El valor de TB se calcul de la siguiente manera TB
TC
4.2
210
T .G.R 0.02
Una vez realizada la sintonizacin mediante este mtodo se obtendr la siguiente

respuesta.
Figura 3.31 Modelo en Simulink para excitador IEEET1 con filtro adelanto-atraso
unidad 3.
84
1.06
Entrada escalon
Salida de la planta
1.05
Amplitud (p.u)
1.04
1.03
1.02
1.01
15
20
25
30
35
40
45
50
Timepo(s)
Figura 3.32 Respuesta del sistema sintonizado mediante filtro de adelanto-atraso

unidad 3.
85
4. Captulo 4. Validacin de resultados.

Despus de que se ha logrado sintonizar los controladores para los casos planteados,
se proceder a comprobar o validar sus resultados mediante algunos criterios, con los cuales
se puede determinar su estabilidad. En primer lugar se compararan las respuestas inicial al
modelo propuesto y luego la respuesta una vez que se realiz la sintonizacin, con tal de
apreciar el efecto que causo el controlador sobre la planta, adems se analizaran ambas
respuestas por sus diagramas de bode.
4.1 Comparacin respuestas sintonizadas y sin sintonizar.

4.1.1
Sistema de excitacin IEEET1, unidades 1 y 2.
1.06
Entrada escalon
Salida de la planta sintonizada
Salida de la planta sin sintonizar
1.05
Amplitud(p.u)
1.04
1.03
1.02
1.01
15
20
25
30
35
40
45
50
Tiempo(s)
Figura 4.1 Respuestas del sistema de excitacin IEEET1 para las unidades 1 y 2.
86
En la grfica anterior se puede apreciar como reduce el sobrepaso de la respuesta sin

sintonizar, el cual es superior al 5%, ahora con la respuesta una vez que se sintonizo el
controlador se puede apreciar como el sobrepaso decay lo cual es muy conveniente ya que
entre las condiciones que se plantean se pretende tener una respuesta por debajo del 5%.
4.1.2
Sistema de excitacin IEEET1, unidad 3.
Al igual que en el caso para las unidades 1 y 2, se plante un controlador para este
sistema, el cual una vez sintonizado logro generar a la siguiente respuesta la cual se
comparara con la respuesta inicial del sistema.
1.06
Entrada escalon
1.05
Amplitud(p.u)
1.04
1.03
1.02
1.01
15
20
25
30
35
40
45
50
Tiempo(s)
Figura 4.2 Respuestas del sistema de excitacin IEEET1 para la unidad 3.

En este caso se puede apreciar como la respuesta sin sintonizar presenta un
sobrepaso cercano al 6%, y luego de aplicar la sintonizacin del controlador este logra
disminuir el sobrepaso y lo fija en un valor por debajo del 5%.
87
Con esto se logra comprobar que el proceso de sintonizacin que se utiliz para este
caso el mtodo de sintonizacin mediante Rate-Feedback cumple exitosamente las
condiciones que se plantearon en un inicio, para lograr estabilizar la respuesta cuando esta
presento inestabilidad.
4.1.3
Sistema de excitacin ESST4B, unidades 1 y 2.
Ahora en este caso se analizaran las respuestas que se tuvieron con el sistema de
excitacin ESST4B, en primera instancia se analizaran para las unidades 1 y 2, igual que
con el sistema anterior se comparan tanto la respuesta de la planta cuando se sintonizo el
controlador como la respuesta que se tuvo sin este.
1.1
Entrada escalon
1.09
1.08
Amplitud (p.u)
1.07
1.06
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
1
20
25
30
35
Tiempo (s)
40
45
50
Figura 4.3 Respuestas del sistema de excitacin ESST4B para las unidades 1 y 2.
Como se puede apreciar en este caso la respuesta del sistema sin sintonizar el
controlador presenta un caso muy extreme en el cual se obtiene un sobrepaso cercano al
88
80% con respecto al escaln, por lo tanto una vez que se aplica la sintonizacin del
controlador mediante el mtodo de planta-controlador se logr disminuir el sobrepaso a un
valor muy prximo al 4%, lo cual logra estabilizar el sistema.
4.1.4
Sistema de excitacin ESST4B, unidad 3.

1.09
Entrada escalon
1.08
1.07
Amplitud
1.06
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
1
20
25
30
35
Tiempo (s)
40
45
50
Figura 4.4 Respuestas del sistema de excitacin ESST4B para la unidad 3.

En este caso y semejante al de las unidades 1 y 2 para este sistema de excitacin se
obtiene un sobrepaso superior al 80% por lo tanto se realiza la sintonizacin del controlador
para lograr una estabilizacin del sistema y se aplica el mtodo de sintonizacin de Rovira,
por lo cual se logr disminuir el sobrepaso a un valor de 4%, cumpliendo esto con la
condicin de presentar un sobrepaso menor al 5% con respecto al escaln.
89
4.1.5
1.09
Entrada escalon
1.08
1.07
Amplitud (p.u)
1.06
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
15
20
25
30
35
40
45
50
Tiempo (s)
Como se aprecia mediante el mtodo de sintonizacin de filtro de adelanto-atraso,
se logr corregir el alto sobrepaso que se tena hasta lograr ubicarlo en un valor menor al
5% con respecto al escaln aplicado.
4.1.6
Ahora en este caso se procede a realizar el mismo mtodo anterior con la diferencia
del valor de la constante de tiempo respectiva a la unidad que se estudia.
90
1.09
Entrada escalon
1.08
1.07
Amplitud (p.u)
1.06
1.05
1.04
1.03
1.02
1.01
1
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
Tiempo (s)
Como se aprecia en este caso y al igual que el anterior se logra corregir el
sobrepaso, pero se presenta un error permanente, que en este caso si valor es muy pequeo
con respecto al escaln aplicado por lo cual puede pasar entre los limites aceptados para
este caso.
4.2 Estabilidad mediante diagrama de bode.

Como se mencion en el captulo 2.9.2, se puede determinar la estabilidad de un
sistema mediante sus diagramas de bode, para ello se plantea la condicin en que sus
mrgenes de fase y de ganancia deben de presentar un valor positivo, adems que la
frecuencia de cruce de ganancia debe ser menor que la frecuencia de cruce de fase.
Con estos planteamientos se analizaran las respuestas que se obtuvieron en cada
caso, tanto para la respuesta inicial, como para la respuesta con el controlador sintonizado.
91
4.2.1
En primer lugar se analizara el diagrama de bode de la respuesta sin el controlador,

por lo cual se obtendr una respuesta como la siguiente; se debe recordar que debido a que
las unidades 1 y 2 poseen la misma constante de tiempo entonces se analizan al mismo
tiempo como un solo caso.
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 75.1 deg (at 0.143 rad/sec)
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
Frequency
10
10
(rad/sec)
Figura 4.7 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en las unidades 1 y 2.
Como se puede apreciar este sistema es inestable debido a que en su diagrama de
fase nunca ocurre el cruce por -180, por lo tanto se presentara un margen de fase infinito lo
que inestabilidad el sistema.
Ahora bien cuando se aplica se sintoniza el controlador, se obtendr el siguiente
diagrama de bode.
92
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
0
Phase (deg)
-90
-180
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.8 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en las unidades 1 y 2.

En este caso se observa cmo se mejora la respuesta hasta estabilizarla, logrando en
esta ocasin que si presente el cruce por -180 en fase.
Con lo que se plante en las ecuaciones 2.24 y 2.25 el sistema posee una buena
estabilidad relativa y es robusto ya que si margen de fase MF es mayor a los 30 que se
plantean adems el margen de ganancia MG es mayor a 6 dB. Sumado a esto se tiene que
mg < mf ya que mg =0,6 rad/s y mf=9 rad/s tal como se observa en el diagrama de bode.
93
4.2.2
Bode Diagram
Gm = 18.9 dB (at 134 rad/sec) , Pm = -41.8 deg (at 56.5 rad/sec)
Magnitude (dB)
100
50
-50
-100
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-225
-270
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.9 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en la unidad 3.

Por lo que se aprecia en este diagrama de bode, se presenta inestabilidad debido a
que no se cumple que la frecuencia de cruce de ganancia sea menor que la frecuencia de
cruce de fase, en este caso se presenta lo contrario, ya que como frecuencia de cruce de
ganancia se tiene un valor de 134 rad/s y de frecuencia de cruce de fase se tiene que es el
valor de 56,5 rad/s.
Adems el margen de ganancia presenta un valor de 18,9 dB, mientras que si
margen de fase presenta un valor de -41,8 por lo cual no cumple con la condicin que el
margen de fase sea mayor a 30.
94
Ahora una vez que se realiz la sintonizacin del controlador se obtuvo el siguiente
diagrama de bode.
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
90
Phase (deg)
-90
-180
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.10 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en la unidad 3.

En este caso se puede apreciar cmo se recupera la estabilidad ya que en este caso,
con el controlador sintonizado se logra tener mg =0,01 rad/s y mf=2 rad/s con esto se
cumple la relacin que garantiza estabilidad ya que mg < mf.
Adems se puede ver que el margen de ganancia posee un valor mayor a 6 dB y el
margen de fase poseen un valor mayor a los 30 por lo tanto se garantiza su estabilidad.
4.2.3
Sistema de excitacin ESST4B, unidades 1 y 2.
Al igual que en el caso del sistema excitador anterior, en este se analizara la

estabilidad mediante el diagrama de bode.
95
Bode Diagram
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.11 Diagrama de bode para ESST4B sin sintonizar en las unidades 1 y 2.
En este caso se puede notar la inestabilidad del sistema en el diagrama de bode, esto
debido en que en el grfico de margen, no existe cruce por cero dB, por lo tanto esto
inestabiliza el sistema.
Ahora se presentara el diagrama de bode del sistema una vez que se sintonizo el
controlador mediante el mtodo planta-controlador.
96
Bode Diagram
Gm = 37.2 dB (at 8.67 rad/sec) , Pm = 62.8 deg (at 0.779 rad/sec)
50
Magnitude (dB)
-50
-100
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.12 Diagrama de bode para ESST4B sintonizado en las unidades 1 y 2.

En este caso se puede apreciar como si hay un cruce por cero en la ganancia,
contrario al caso sin sintonizar que este cruce no suceda. En esta ocasin el margen de fase
presenta un valor de MG=37,2dB y el margen de fase MF=62,8 por lo cual cumple
ampliamente lo que se plantea en las ecuaciones 2.24 y 2.25.
Adems en este sistema se cumple con la relacin que se plantea mg < mf ya que
mg = 0,799 rad/s y mf = 8,67rad/s.
4.2.4
Sistema de excitacin ESST4B, unidad 3.
Igual que en los casos anteriores se planteara el diagrama de bode para el sistema
sin sintonizar ahora con la unidad 3.
97
Bode Diagram
0
-10
-20
Magnitude (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-3
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.13 Diagrama de bode para ESST4B sin sintonizar en la unidad 3.

La inestabilidad se presenta en el sistema al igual que el caso de las unidades 1 y 2
debido a que no existe el cruce por 0 dB, esto lleva a inestabilidad al sistema.
Ahora luego de realizar el proceso de sintonizacin al controlador para este caso, se
obtiene el siguiente diagrama de bode.
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
90
Phase (deg)
-90
-180
-270
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.14 Diagrama de bode para ESST4B sintonizado en la unidad 3.
98
En primer lugar para el caso del sistema con el controlador sintonizado se puede
apreciar como la frecuencia de cruce de ganancia es menor que la frecuencia de cruce de
fase, 0,02rad/s y 2rad/s respectivamente, adems el margen de fase presenta un valor mayor
a 6 dB y el margen de fase es mayor a 30 por lo tanto se puede garantizar su estabilidad.
4.2.5
Ahora en este caso se utilizara el mtodo de sintonizacin de filtro de adelanto

atraso, por lo tanto se obtuvo las siguientes respuestas.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
-50
-100
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.15 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en las unidades 1 y 2.
En este caso se puede ver que se presenta inestabilidad debido a que el margen de
fase no presenta un cruce -180.
Una vez que se realiz la sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso, se
obtiene la siguiente respuesta.
99
Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-3
-2
10
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.16 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en las unidades 1 y 2.

Como se aprecia en este caso, el sistema presenta una estabilidad, ya que la
frecuencia de cruce de ganancia es menor que la frecuencia de cruce de fase, adems la el
margen de ganancia presenta un valor mayor a los 6 dB y el margen de fase mayor a 30.
4.2.6
Semejante al caso de las unidades 1 y 2 en la unidad 3 se realizara el diagrama de

bode para el sistema antes de la sintonizacin y despus de ella.
100
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-3
-2
10
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.17 Diagrama de bode para IEEET1 sin sintonizar en la unidad 3.

Al igual que en la figura 4.15 la inestabilidad se presenta debido a que no ocurre el
cruce por -180, entonces se recurre a aplicar la sintonizacin mediante el mtodo de filtro
de adelanto-atraso.
101
Bode Diagram
50
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-225
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 4.15 Diagrama de bode para IEEET1 sintonizado en la unidad 3.

Una vez que se sintonizo el sistema este presenta un comportamiento estable, como se
puede apreciar cumple con los requerimientos para que el sistema sea estable, presenta la
frecuencia de cruce de ganancia menor a la frecuencia de cruce de fase.
102
5. Captulo 5: Conclusiones y Recomendaciones

5.1 Conclusiones
Los sistemas de control de tensin son de suma importancia ya que mantienen los
niveles de tensin dentro de los lmites aceptables.
En los sistemas de potencia se utilizan ampliamente los sistemas de control

automtico.
La principal funcin del sistema de control de excitacin consiste en el control de

tensin y en la mejora de la estabilidad del sistema elctrico
Los sistemas de excitacin adems de proveer la corriente directa al devanado de

campo, presenta funciones de control y proteccin, que influyen sobre el
comportamiento del sistema elctrico.
El regulador de tensin constituye el elemento que controla la salida de la excitatriz,

registra la salida del generador, esta seal se conduce a un detector de error donde
se compara con una seal que se tendr de referencia.
El sistema de control de lazo cerrado es el cual la accin de control es dependiente

de la salida o bien la salida tiene una influencia sobre la entrada, para esta accin es
necesario que la entrada sea modificada en cada instante respecto a la salida, esto
mediante la realimentacin.
103
Para estos sistemas se pretende que la respuesta tenga el comportamiento de servo

control ya que se desea un buen seguimiento del valor de referencia en la tensin.
Es posible representar mediante funciones de transferencias tericas al generador y

al regulador de tensin.
Mediante la sintonizacin de controladores se puede corregir la respuesta al sistema

en caso de presentarse inestabilidad.
El mtodo de Rate-Feedback analiza la respuesta en frecuencia del sistema en lazo

cerrado, dando nfasis a la influencia de las ganancias; brindando las pautas para
encontrar los parmetros adecuados para el ajuste.
El mtodo de sintonizacin planta-controlador, ofrece la posibilidad de escoger el

mtodo de sintonizacin que mejor se ajuste a las necesidades que se presenten.
El mtodo de sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso logra minimizar el

error en rgimen permanente, sin comprometer el margen de fase de lazo abierto.
Mediante el diagrama de bode se puede analizar la estabilidad del sistema, segn los
criterios de estabilidad que se utilizan para este anlisis.
Se pudo determinar el efecto que produce el controlador una vez que este se
sintonizo contra la respuesta original del sistema planteado.
Mediante estos mtodos de sintonizacin se ofrece una opcin para el ajuste de

controladores, en el cual se pude conocer el comportamiento que este tendr el
sistema ante el mtodo elegido, siendo esta una mejor opcin contra el mtodo que
104
comnmente se aplica el de prueba y error, en el cual la respuesta se conocer hasta

que aplique directamente en la prctica, sin tener una respuesta previa.
5.2 Recomendaciones
Es primer lugar se debe de tener claro las condiciones que se plantean para el
sistema de control de tensin opere en un rango aceptable.
Es muy importante seleccionar el sistema de excitacin que ms se ajuste al sistema

que se desea modelar.
Utilizar nicamente los valores para los parmetros segn los datos y rangos que se
brindan para cada sistema de excitacin.
Segn el mtodo que se est utilizando tener cuidado a la hora de realizar la

sintonizacin y verificar paso a paso cada punto que se desarroll para no incurrir
en el error.
Tener presentes muy bien las tcnicas de reduccin o algebra de bloques para logran
reducir el sistema de manera correcta.
A la hora de realizar la identificacin del modelo utilizar un mtodo de

sintonizacin y un criterio de error que cumpla con las condiciones que se plantean
para estabilidad o margen aceptable del sistema.
Preferiblemente desarrollar la sintonizacin mediante un programa que lleve a cabo

este proceso, esto con la intensin de evitar error en algn calculo que se pase por
105
alto, adems con un programa que lo realice se logra una precisin an mejor a la
hora de obtener los datos.
Desarrollar alguno de los tres mtodos segn sea el caso que se presente, con el fin
de evitar utilizar el mtodo de prueba y error, muy comnmente usado en la
prctica.
106
BIBLIOGRAFA
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Rica. http://www.cientec.or.cr/ciencias/energia/articulo3.html
2. Apellidos, inicial del nombre del autor. Generacin elctrica en Costa Rica,
Revista CIEMI, Costa Rica, N 63, 2009.
3. Magnetismo.
http://acer.forestales.upm.es/basicas/udfisica/asignaturas/fisica/magnet/generador.ht
ml
4. CONVERTIDORES CA/CC-RECTIFICADORES. http://tec.upc.es/el/TEMA3%20EP%20(v1).pdf
5. Represa
Hidroelctrica
Cach.
http://www.skyscrapercity.com/showthread.php?t=1110401
6. Koessler. R. Techniques for tuning excitation system parameter. IEEE
Transactions on Energy Conversion; Volumen 3, No. 4, 1988.
7. Siemens Energy, Inc. PSS/E 32.0.5, MODEL LYBRARY, 2010.
8. Power Technologies Inc, PSS/E 30, VOLUME II: PROGRAM APPLICATION
GUIDE, 2010.
9. Alfaro, V.M. Apuntes del curso IE-0431. Sistemas de control, Universidad de
Costa Rica.
10. Hernandez A. Herramientas para el anlisis del desempeo y la robustez de los
lazos de control DROLAC. Proyecto de graduacin, Costa Rica, 2005.
107
11. Gatjens P. Procedimiento para la sintonizacin de los dispositivos de ajuste de

los reguladores automticos de tensin de los sistemas de excitacin: IEEET1,
ESAC5A, ESAC8B y ESST4B. Proyecto de graduacin, Costa Rica, 2011.
12. Norma IEEE 421.2, Guide for Identification, Testing, and Evaluation of the
Dynamic Performance of Excitation Control Systems, 1990.
13. Norma IEEE 421.5, IEEE Recommended Practice for Excitation Systems
Models for owner System Stability Studies, USA, 2005.
14. Norma IEEE 421.4, IEEE Guide for the Preparation of Excitation System
Specifications, USA, 1990.
15. Duncan J/Sarma M. Sistemas de Potencia. Anlisis y Diseo. 3era edicin,
THOMSON, 2004
16. Estudio de los principales equipos de control y proteccin en una central
hidroelctrica.
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/283/2/Capitulo1_Diseno_de_automat
izacion_de_protecciones_para_fase_I_de_central_hidroelectrica_Saucay.pdf
17. Cubillos F. Sistemas de Excitacin Esttica de Generadores Sincrnicos,
Proyecto de graduacin, Costa Rica, 2004.
18. Snchez
J.
Sintonizacin
coordinada
de
AVR/PSS
en
un
sistema
multimaquina, Proyecto de graduacin, Costa Rica, 2006.
108
19. Rodrguez J. Actualizacin, implementacin y puesta en marcha del sistema de

control de excitacin esttica para la unidad No.1 de la Planta Hidroelctrica
Electriona, Proyecto de graduacin. Costa Rica, 2009.
20. Vargas L. SISTEMAS DE EXCITACIN DE MAQUINAS SINCRONICAS,
apuntes curso EM-737 Fenmenos Dinmicos de redes de potencia. Universidad de
Chile, 2010.
21. Alfaro V.M. Sintonizacin de controladores PI y PID utilizando los criterios
integrales IEA e ITAE. Revista Ingeniera, Costa Rica, No. 1 y 2. Volumen 13,
2003.
22. Alfaro V.M. Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como
servomecanismos. Revista Ingeniera, Costa Rica, No. 1 y 2. Volumen 13, 2003.
109
APNDICES
Apndice 1 Cdigos en MATLAB.
Identificacin de modelos utilizando el mtodo 123c de Alfaro.
%Identificacin de modelos utilizando el mtodo 123c (programa principal)
%Versin 2.6 @ 08.jun.2007
%Vctor M. Alfaro (c) 2004, 2006, 2007
%Departamento de Automtica
%Escuela de Ingeniera Elctrica
%Universidad de Costa Rica
%San Jos, Costa Rica
%valfaro@eie.ucr.ac.cr
%
%La funcin fc_id123cv26 permite la identificacin de modelos
%de primer y segundo orden ms tiempo muerto para una planta
%a partir de su curva de reaccin, utilizando el mtodo 123c
% [Alfaro, V. M. - "Identificacin de modelos de orden reducido
% a partir de la curva de reaccin del proceso",
% Ciencia y Tecnologa (Costa Rica), Vol. 42 (2) ,2006]
%
clear
s=tf('s');
%-----------------------------------------------------%Proporcionar la funcin de transferencia de la planta
%para la cual se quieren identificar los modelos
%
%DATO: gp - funcin de transferencia de la planta
%
%======================================================
gp=0.5/((0.75*s+0.6)*(0.3*s+1)*(5.85*s+1));
%gp.outputdelay=0.25;
%======================================================
%
%Llamado a la funcin que genera la curva de reaccin e identifica los
modelos
fc_id123cv26(gp)
%%
Para generar una funcin de transferencia.

s=tf('s')
110
Para generar grafica de bode.

bode( )
Con esta funcin se genera el diagrama de bode de la funcin de transferencia que se desea
modelar.
Reduccin de bloques en MATLAB.
Unidades 1 y 2.
s=tf ('s');
A=(1/(0.5*s+1))
G=(1/(5.85*s+1))
Y=0.7
U=((0.9*s+5)/(1.63*s+3.5))
S=((U)/(1+(U*Y)))
F=A*S*G
Unidad 3.
s=tf ('s');
A=(1/(0.5*s+1))
G=(1/(6.21*s+1))
Y=0.7
U=((0.9*s+5)/(1.63*s+3.5))
S=((U)/(1+(U*Y)))
F=A*S*G
Para utilizar el programa Drolac.

drolac
Para utilizar el programa Drolac es necesario tener todos los archivos que lo componen en
una misma carpeta y la cual sea a la que MATLAB se refiere.
111

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Simulacin de los lazos de control automtico y

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Simulacin de los lazos de control automtico y

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

CAPTULO 1: INTRODUCCIN ....................................................... 1

1.1.1 Objetivo general .......................................................................................................... 3

Objetivos especficos ................................................................................................ 3

CAPTULO 2: DESARROLLO TERICO ....................................... 5

Generacin de energa elctrica. .......................................................... 5

2.1.1 Tipos de energas utilizadas en Costa Rica. ................................................................... 6

Sistema de control de tensin................................................................ 9

2.2.1 Sistema de excitacin................................................................................................ 13

Control en voltaje de generacin. ....................................................... 14

2.4.1 Excitatriz rotativa. ..................................................................................................... 16

2.4.4 Sistema de excitacin tipo ESST4B. ........................................................................ 20

Regulador de tensin. .......................................................................... 23

2.5.1 Modelado del regulador de tensin. ............................................................................. 25

2.6.1 Modelado del generador. ............................................................................................. 28

Sistemas de control automticos......................................................... 30

2.8.1 Sistema de control de lazo abierto [9]. ..................................................................... 30

Lazo de control como servomecanismo............................................................ 32

Lazo de control como regulador [9]. ................................................................ 33

Respuesta al escaln en un sistema realimentado [9]. ...................................... 34

2.8.3 Error permanente. ..................................................................................................... 35

Mtodo de sintonizacin de Rovira [9]............................................................. 39

Estabilidad en los sistemas de potencia. ............................................ 42

2.9.1 Respuesta al escaln. ................................................................................................ 42

CAPTULO 3: SINTONIZACIN DEL SISTEMA DE

Sintonizacin mediante Rate-Feedback [6]. ...................................... 46

3.1.1 Pasos para la sintonizacin mediante Rate-Feedback............................................... 47

Sintonizacin mediante mtodo planta controlador. ....................... 62

3.2.1 Pasos para la identificacin y sintonizacin mediante el programa Drolac del

Sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso. ............................ 78

3.3.1 Pasos para la sintonizacin mediante filtro de adelanto-atraso. ............................... 79

CAPTULO 4. VALIDACIN DE RESULTADOS. ....................... 86

Comparacin respuestas sintonizadas y sin sintonizar. ................... 86

4.1.1 Sistema de excitacin IEEET1, unidades 1 y 2. ....................................................... 86

Estabilidad mediante diagrama de bode. .......................................... 91

4.2.1 Sistema de excitacin IEEET1, unidades 1 y 2. ....................................................... 92

CAPTULO 5: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .... 103

Conclusiones ....................................................................................... 103

Recomendaciones ............................................................................... 105

BIBLIOGRAFA .......................................................................................... 107

Apndice 1 Cdigos en MATLAB. ............................................................. 110

Figura 3.3 Modelo IEEET1 con Rate-Feedback [11]. .......................................................... 52

Figura 3.20 Seleccin del mtodo de sintonizacin del controlador. ................................... 71

IT: Corriente en terminales de la maquina sincrnica.

ms bajo de las entras.

MF: Margen de fase.

acondicionador de voltaje es un equipo que acepta una tensin elctrica variable a la

1.1.1 Objetivo general

Simular los lazos de control automtico y manual de un AVR a partir de funciones

1.1.2 Objetivos especficos

Realizar un estudio previo de la teora de los AVR.

Modelar un generador hidroelctrico a partir de los parmetros elctricos dados

Investigar las funciones de transferencia de los lazos automtico y manual, as

Simular por medio de software las funciones de transferencia de los lazos

Desarrollar mtodos de sintonizacin para el sistema de control de tensin.

conforme se concluya la primera etapa se proceder al desarrollo de la segundo y una vez

CAPTULO 2: Desarrollo terico