UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL DIGITAL
TRABAJO COLABORATIVO
FASE 3

Presentado por:

PEDRO SOLAR ANILLO

C.C. 72.216.495

Grupo
299006_24

Presentado a:
Ingeniero Freddy Valderrama

OCTUBRE DE 2015

Ejercicio 1
Teniendo en cuenta el sistema de control digital que se muestra en la figura No. 3 del anexo de
grficos. Disee un controlador digital en adelanto tal que el margen de fase del sistema en lazo
cerrado sea 50 y el margen de ganancia sea de al menos 10 dB, con una constante Kv= 4 seg-1
Considere para su diseo que el periodo de muestreo es T=0.2. Si no resulta posible lograr las
especificaciones con un compensador en adelanto debe argumentar su respuesta.

Inicialmente procedemos realizar la funcin de transferencia G(z) de la planta

precedida del retenedor de orden cero.

G ( z )=Z {G0 ( s ) G p ( s ) }=( 1 z1 ) Z

Dividimos

{ }
Gp( s )
s

G p (s) entre s

K
s ( s+0.2 ) ( s+ 2)

Fracciones parciales con k=1

1
2.5
13.889 0.277
=

+
s ( s+0.2 ) ( s+ 2) s 5 (s +0.2) s +2
Trasformada z a cada trmino por tabla

G p (z)=

2.5 z
13.889 z
0.277 z

+
0.2 T
2 T
z 1 5 ( ze
) ( ze )

Remplazamos el valor de T=0.2 en la ecuacin

G p (z)=

2.5 z
13.889 z
0.277 z

+
0.04
z 1 5 ( ze
) (ze0.4 )
z
13.889 z
0.277 z

+
( z1z ) G ( z )=( z1z )[ 2.5
z1 5(z e
) ( ze ) ]

1
G ( z )= ( 1z ) G p ( z ) =

G ( z )=K

Transformacin de

0.04

0.4

( z+ 3.354 ) ( z+ 0.2393 ) (0.0012)

( z1 )( z1 ) ( z0.67 )

G ( z ) a G ( ) :

z=

1+0.5 T
10.5 T

z=

1+0.5(0.2) 1+0.1
=
10.5(0.2) 10.1

Reemplazando en G(z)

1+ 0.1
1+ 0.1
+3.354 )(
+0.2393 )(0.0012)
(
10.1T
10.1T
G ( )=K
1+ 0.1
1+0.1
1+0.1
1 )(
1)(
0.67 )
( 10.1
T
10.1 T
10.1T

G ( )=K

0.000321 30.00392 20.0898 +0.9693

2 ( +1.976)

G ( )=K

0.000321 30.00392 20.0898

3+ 1.976 2

Funcin de transferencia G(w) Como la ganancia de error esttico est determinado por Kv = 4seg1 asumimos una funcin de transferencia para el controlador digital GD(w) con una ganancia
unitaria para el intervalo de baja frecuencia as:

GD ( )=

K v =lim
0

K v =lim

1+
1+

1+
0.000321 30.00392 20.0898
K
=4
1+
3 +1.976 2

)(

)(

1+
0.000321 0.00392 0.0898 1
K
= K=4
2
1
2
+2

K=8
Diagrama de bode

se calcula el corrimiento con las especificaciones dadas

50 24.3 =25.7 esto es para el diseo del controlador

f m=32
sen m=

1
1+

m=32
=

1sin 32
=0.307
1+ sin 32

la frecuencias esquinas

ngulo de adelanto de fase mximo

del compensador de adelanto. El

f m se presenta en la media geomtrica

de las dos frecuencias de esquina. El punto de la frecuencia donde la magnitud

del sistema est sin compensar se calcula para as encontrar el punto de la
frecuencia en el diagrama de bode.

|G ( j )|=20 log

para encontrar

1
1
=20 log
=5.13 dB

0.307
c =3.8

rad
s

c=

1
=3.8

1
1
=
=0.2255
2
2
( 3.8 ) ( 3.8 ) 0.307

=0.3070.2255=0.0692
GD ( )=

1+ 1+0.2255
=
1+ 1+0.0692

1+0.2255
0.000321 30.00392 2 0.0898 +0.9693
GD ( ) G ( )=
8
1+0.0692
2 (+ 1.976)

)(

Transformar en funcin del controlador a variable z por medio de

z=

1+0.5 T
10.5 T

2 ( z1 )
T ( z +1 )

T=0.2

( z1 )
2 ( z1 )
=10
0.2 ( z +1 )
( z+ 1 )

Remplazamos

G D ( z )=

1+0.2255 10

( z1 )
( z+ 1 )

1+0.0692 10

( z1
( z+1

(
(

)
)
))

G D ( z )=

1.923 z0.7417
z +0.1820

Ejercicio 2:
En la figura No. 5 se muestra una ecuacin en diferencias que describe un
sistema digital, determine la estabilidad del sistema.

Y ( z ) 0.45 z 1 Y ( z )0.78 z 2 Y ( z ) +0.6 z3 Y ( z )0.1 z4 Y ( z )= X ( z)

Factor comn Y(z)

Y ( z ) (10.45 z10.78 z 2 +0.6 z30.1 z4 )=X ( z )

Y (z )
1
=
1
X (z) 10.45 z 0.78 z2+ 0.6 z3 0.1 z 4
Los trminos por

Y (z )
z4
= 4
X (z) z 0.45 z 30.78 z 2 +0.6 z0.1
P ( z )=z 40.45 z 30.78 z 2+ 0.6 z0.1
P (1 ) > 0
P (1 ) >0( por ser n par )

P (1 ) =(1)40.45(1)3 0.78(1)2+ 0.6 ( 1 )0.1=0.27>0

P (1 )=(1)4 0.45(1)30.78(1)2+0.6 (1 )0.1=0.93<0
El sistema no cumple la anterior condicin, por lo cual el sistema es inestable