INTRODUCCION A LOS CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES

Se entiende por autmata programable, o PLC (Controlador Lgico Programable), toda

mquina electrnica, diseada para controlar procesos secuenciales, en tiempo real y en
ambientes industriales. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal elctrico o
electrnico sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series, paralelas,
temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos, regulaciones, etc.
Otra definicin de PLC, es una caja en la que existen, por una parte, terminales de entrada o
captadores a los que se conectan: pulsadores, finales de carrera, fotoceldas, detectores, etc. y
por otra, terminales de salida o actuadores, a los que se conectan: bobinas de contactores,
electrovlvulas, lmparas, etc., de forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin de
las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa almacenado.
La funcin bsica de los PLCs, es la de reducir el trabajo del usuario a realizar el programa, es
decir, la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada
salida, puesto que los elementos tradicionales (como rels auxiliares, de enclavamiento,
temporizadores, contadores...) son internos.
Un PLC o Autmata Programable, es un dispositivo programable diseado para el control de
seales elctricas asociadas al control automtico de procesos industriales o automatizacin
industrial. Posee las herramientas necesarias, tanto de software como de hardware, para
controlar dispositivos externos, recibir seales de sensores y tomar decisiones de acuerdo a un
programa que el usuario elabore segn la aplicacin. Esto conlleva, que adems de los
componentes fsicos requeridos para la adaptacin de seales, es necesario disponer de un
programa para que el PLC pueda saber qu es lo que tiene que hacer con cada una de ellas.

Figura 1. Controlador lgico programable

Dado que, prcticamente un PLC es un computador, pero especializado en la automatizacin
de procesos.
ARQUITECTURA INTERNA
El hardware de un PLC, bsicamente consta de los siguientes componentes:

Fuente de alimentacin

CPU

Memoria datos (RAM)

Memoria de programa (ROM; EEPROM o FLASH)

Mdulos de entradas/salidas

Terminal de programacin

a)

Fuente de alimentacin

Es la encargada de suministrar los niveles de tensin DC a todos los mdulos que se conectan
al PLC, as como a la CPU. Su funcin es reducir y adaptar el voltaje de entrada, generalmente
de 120 220 VAC a voltajes ms bajos DC, usualmente 12 24 VDC.
Con frecuencia, las fuentes son de tipo conmutadas, cuyas principales caractersticas son un
peso y tamao reducidos, y un amplio rango de tensin de entrada. A esto se aade toda la
electrnica que realiza las funciones de proteccin, regulacin e inclusive gestin de alarmas y
estado de la fuente.
En algunas aplicaciones, inclusive es necesario utilizar el criterio de redundancia, para
mantener siempre en estado operativo al PLC, y el uso de un UPS o fuente ininterrumpida de
potencia, la cual suministra el voltaje adecuado, por un tiempo determinado, a la fuente del PLC
o directamente a la CPU y mdulos, hasta que se pueda restablecer el suministro de la energa
convencional.
Algunos PLCs incluyen una batera de respaldo para alimentar a la memoria del programa
cuando sta sea desconectada de la alimentacin de la red. Tambin puede ser utilizada para
el almacenamiento de algn tipo de configuracin, en caso de ser guardada en una memoria de
tipo RAM. Dichas bateras son recargables y la operacin de carga es efectuada por el mismo
equipo en forma automtica. El tiempo de duracin de este tipo de bateras oscila entre 2 y 10
aos.
b)

CPU

Como en toda computadora, la CPU es la unidad que controla todas las acciones del PLC y
proporciona la capacidad de clculo. Los circuitos integrados que permite esta accin son los
microprocesadores y el conjunto de circuitos adicionales conocido como chipset.
Se encarga de recibir las rdenes del operario por medio de la consola de programacin y los
mdulos de entradas. Posteriormente, las procesa para enviar respuestas a los mdulos de
salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.
Contiene las siguientes partes:

Unidad central o de proceso

Temporizadores y contadores
Memoria de programa
Memoria de datos
Memoria imagen de entrada
Memoria de salida
Perifricos

El microprocesador en un ciclo de instruccin, lee el contenido de las entradas, que

previamente han sido copiadas en un segmento de memoria, conocido como imagen de las
entradas. Luego, interpreta las instrucciones almacenadas en la memoria de programa, para
posteriormente ordenar la activacin de las salidas fsicas a travs de otro segmento de
memoria de salida. En realidad el microprocesador no interacta directamente con los mdulos
de entradas y salidas, son otros circuitos los que realizan estas acciones.
c)

Memoria de datos (RAM)

En la memoria de datos se copia los operandos y/o el resultado de las instrucciones, as como
ciertas configuraciones del PLC.
La memoria RAM se caracteriza por su extremada rapidez, en ella se puede leer y escribir
cuantas veces se requiera. Su principal desventaja es que pierde todo su contenido al perder
la alimentacin. El microprocesador del PLC utiliza esta memoria para escribir los datos
(estado de las entradas, rdenes de salida, resultados intermedios, etc.) y recurre a ella para
leer el programa. No se utiliza otro tipo de memoria (la EPROM, por ejemplo) porque, aunque

tienen la ventaja de no perder los datos cuando no tienen alimentacin, son memorias lentas,
que requieren procesos ms complicados para su borrado y regrabacin. Otra de las ventajas
de la memoria RAM es que no se necesita borrar los datos que contiene, se puede escribir
directamente los nuevos datos sobre los que ya tiene grabados.
d)

Memoria de programa (ROM)

En esta memoria no voltil reside el programa y el sistema operativo del PLC, ms conocido
como firmware. Tecnolgicamente los PLCs estn implementando esta rea, a travs de
memorias EEPROM o tipo FLASH.
Este tipo de memoria tiene la particularidad de que mantiene la informacin aunque no est
alimentada. En este mdulo, reside el programa que va a ejecutar el PLC. Previo a la
ejecucin del programa, la CPU realiza una copia del programa en la memoria RAM.
e)

Mdulos de entrada

Son el hardware que transfiere las seales elctricas entre la CPU del PLC y los sensores que
intervienen en el proceso.
En el caso de los mdulos de entrada, las seales provenientes de los sensores, que
usualmente oscilan entre 12 y 240 V AC/DC, acondicionan a la CPU como seales binarias
compatibles con la lgica TTL, es decir niveles binarios de 0 y 1 con voltajes entre 0 y 5 VDC,
respectivamente.
Cada cierto tiempo el estado de las entradas se transfiere a la memoria imagen de entrada. La
informacin recibida en ella, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo a la
programacin.
Se pueden diferenciar dos tipos de sensores o captadores que van conectados a los mdulos
de entradas: los pasivos y los activos.
Los captadores pasivos son los que cambian su estado lgico (activado o no activado) por
medio de una accin mecnica. Corresponde a los interruptores, pulsadores, finales de
carrera, etc.
Los captadores activos son dispositivos electrnicos que suministran una tensin al PLC, que
es funcin del estado de una variable.
f)

Mdulos de salida

Por su parte, los mdulos de salida, transforman las seales TTL en diversos niveles de voltaje
y corriente para ser llevados a los actuadores del proceso.
Son los encargados de activar y desactivar los actuadores:
solenoides, lmparas, motores pequeos, etc.

bobinas de contactores,

La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva a la imagen de
memoria de las salidas, y luego a la interfase de las salidas, para que stas sean activadas o
desactivadas.
Segn el tipo de proceso a controlar por el PLC, se puede utilizar diferentes mdulos de
salidas. Existen tres tipos bien diferenciados:

g)

A rels: son usados en circuitos de corriente continua y corriente alterna. Estn

basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico
normalmente abierto.
A triac: se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesitan
maniobras de conmutacin muy rpidas.
A transistores a colector abierto: son utilizados en circuitos que necesiten maniobras de
conexin/desconexin muy rpidas. El uso de este tipo de mdulos es exclusivo en
circuitos de corriente continua.
Terminal de programacin

El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con el sistema.

Las funciones bsicas de ste son las siguientes:

Transferencia y modificacin de programas.

Verificacin de la programacin.

Informacin del funcionamiento de los procesos.

Como consolas de programacin, pueden ser utilizadas las construidas especficamente para el
PLC, tipo calculadora o bien un computador personal (PC), que soporte un software
especficamente diseado para resolver los problemas de programacin y control.
El equipo de programacin de un PLC tiene por misin configurar, estructurar, programar,
almacenar y aprobar las diferentes funciones del automatismo, tanto las contenidas en la CPU
bsica, como las que aparecen en las CPU auxiliares y mdulos perifricos. Se define
entonces el equipo de programacin como el conjunto de medios: hardware y software,
mediante los cuales el programador introduce y depura el programa a ejecutar, en uno u otro
lenguaje.
Son funciones especficas de los tipos de programacin las siguientes:

Escritura del programa de usuario, directamente en la memoria del autmata, o en la

memoria auxiliar del mismo equipo. Verificacin sintctica y formal del programa
escrito.
Edicin y documentacin del programa o aplicacin.

Almacenamiento y gestin del programa o bloques del programa.

Transferencias de programas de y hacia el PLC.

Gestin de errores del PLC, con identificacin de los mismos, ayudas para su
localizacin y correccin, y reinicializacin del sistema.

Adems de las funciones anteriores, es muy frecuente encontrar otras adicionales:

Puesta en marcha y detencin del PLC (RUN / STOP).

Monitorizacin del funcionamiento, sobre variables seleccionadas o sobre las propias
lneas del programa.

Forzado de variables binarias o

temporizadores y registros de datos.

numricas y

preseleccin

de

contadores,

El programador se comunica con el equipo utilizando un entorno operativo simplificado, con

comandos como editar, insertar, buscar, transferir. etc.
Introducido el programa, el equipo de programacin lo compila a:

Cdigo mquina ejecutable directamente por el procesador del PLC.

Cdigo intermedio interpretado por el procesador del PLC para obtener un cdigo
mquina ejecutable.

En el primer caso, el equipo ser especifico para el PLC considerado, o ha sido configurado
para l, mientras que en el segundo podr utilizarse para PLCs equipados con diferentes
procesadores, aunque siempre del mismo fabricante, restriccin obligada por el empleo de
lenguajes, o variantes de lenguaje, particulares por cada fabricante.
Debe indicarse que el programador necesita siempre introducir una configuracin adicional
sobre el equipo, a fin de que el sistema pueda verificar el mapa de memoria que se est
utilizando, aceptar o no instrucciones particulares, comprobar el nmero y tipo de variables
utilizadas, etc.
En general, los equipos de programacin podrn ser de dos tipos:

Especficos, bajo la forma de una consola o terminal conectado directamente a la

entrada de programacin del autmata.
Implementados sobre una mquina de uso general, mediante un software dedicado
que corre bajo un entorno operativo de amplio uso (DOS, UNIX, WINDOWS).

Entre los equipos especficos, y segn su complejidad, podemos distinguir dos variantes:

Consola o unidad de programacin.

Terminales de programacin.

Aunque existen pocas diferencias entre unas y otros, stas se hacen diferentes cuando se
considera la facilidad de manejo e integracin de ayudas al programador: almacenamiento,
documentacin, trabajo con smbolos, etc., las cuales son funciones propias de los terminales
que no aparecen o son muy reducidas en las consolas de programacin.
h)

Perifricos

Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del PLC, pero sin embargo
facilitan la labor del operario.
Los ms utilizados son:

Grabadoras a cassettes.
Impresoras.

Cartuchos de memoria EPROM.

Visualizadores y paneles de operacin (OP).

Memorias EEPROM.

SOFTWARE PARA LA PROGRAMACIN

Los paquetes de software para programacin de PLCs convierten a un PC en un equipo de

programacin especfico, aprovechando sus potentes recursos de interfaz con otros sistemas
(impresoras, otros PCs) y con el usuario (teclado, monitor), y el bajo precio del hardware debido
a la estandarizacin y generalizacin de uso de los PCs. Esta opcin (PC + software)
constituye, junto con las consolas, y stas en menor medida, prcticamente la totalidad de
equipos de programacin utilizados por los programadores de PLCs.
Los requisitos de hardware y software exigidos para instalar sobre el PC un entorno de
programacin de PLCs, varan en funcin del tipo de PLC.
a)

Ciclo de funcionamiento del PLC

El PLC siempre est repitiendo un ciclo, llamado ciclo de SCAN, que consiste en lo siguiente:

Lectura de todas las entradas y almacena el estado de cada una de ellas en el rea de
memoria conocida como imagen de las entradas.

Ejecucin de las operaciones del programa siguiendo el orden en que se han grabado
(segmento por segmento).

Escritura del resultado de las operaciones en las salidas.

Una vez escritas todas las salidas (activando o desactivando, las que el resultado de
las operaciones as lo requieran) se repite el ciclo.

Este ciclo de Scan se realiza indefinidamente a menos que, fsicamente se conmute el

interruptor del PLC a la posicin STOP, o debido a algn error diagnosticado por la CPU, o por
prdida de la tensin de alimentacin.

Figura 2. Ciclo de funcionamiento del PLC

b)

Lenguajes de programacin para PLCs

Se definen cuatro lenguajes de programacin normalizados. Esto significa que su sintaxis y

semntica ha sido definida, no permitiendo particularidades distintivas (dialectos). Una vez
aprendidos se podr usar una amplia variedad de sistemas basados en esta norma.
Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y dos de tipo grfico:
Literales:
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Grficos:
Diagrama de contactos (LD)
Diagrama de bloques funcionales (FBD)

Figura 3. Lenguajes de programacin

En la figura superior, los cuatro programas describen la misma accin. La eleccin del lenguaje
de programacin depende de:

los conocimientos del programador,

el problema a tratar,
el nivel de descripcin del proceso,
la estructura del sistema de control,
la coordinacin con otras personas o departamentos.

Los cuatros lenguajes estn interrelacionados y permiten su empleo para resolver

conjuntamente un problema comn segn la experiencia del usuario.
El Diagrama de contactos (LD) tiene sus orgenes en los Estados Unidos. Est basado en la
presentacin grfica de la lgica de rels.
Lista de Instrucciones (IL) es el modelo de lenguaje ensamblador basado un acumulador
simple; procede del alemn Anweisungliste, AWL.
El Diagramas de Bloques Funcionales (FBD) es muy comn en aplicaciones que implican flujo
de informacin o datos entre componentes de control. Las funciones y bloques funcionales
aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utilizado en Europa.
El lenguaje Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel con orgenes en el Ada, Pascal
y C; puede ser utilizado para codificar expresiones complejas e instrucciones anidadas; este
lenguaje dispone de estructuras para bucles (REPEAT-UNTIL; WHILE-DO), ejecucin
condicional (IF-THEN-ELSE; CASE), funciones (SQRT, SIN, etc.).