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EXERCCIOS RESOLVIDOS
EXEMPLOS EM M ATLAB/ SIMULINK
U RBANO N UNES
ki
u
s+1
FT
Ganho
y
To Workspace1
Modelo
Integral
Scope
kp
Degrau1
Ganho
proporcional
p
To Workspace2
kp
y1
s+1
SAH2
Modelo
Ganho
Proporcional
Zoh
ki*h/2
z+1
z-1
Ganho integral
FTD
SAH1
To Workspace3
CONTROLO DIGITAL:
EXERCCIOS RESOLVIDOS
EXEMPLOS EM MATLAB/SIMULINK
CONTROLO DIGITAL:
EXERCCIOS RESOLVIDOS
EXEMPLOS EM MATLAB/SIMULINK
URBANO NUNES
Prefcio
Este texto rene um conjunto de problemas, uns resolvidos outros por resolver,
organizados em captulos que reflectem o decurso das aulas prticas/terico-prticas
de Controlo Digital, curso semestral ministrado no Departamento de Engenharia
Electrotcnica e de Computadores da Universidade de Coimbra, servindo de texto base
nessas aulas.
A motivao para a elaborao deste texto de apoio s aulas terico-prticas/prticas foi
sobretudo por sentir que um documento destes, com a matria sistematizada e
organizada em sintonia com o curso, pode ajudar em grande medida os alunos na sua
aprendizagem e motivao para as matrias de controlo.
No texto so apresentados diversos exemplos de resoluo em Matlab/Simulink, por ser
essa uma ferramenta usada nas aulas prticas, na anlise, sntese e simulao de
sistemas de controlo, em complemento resoluo de problemas baseada em papel e
lpis.
A leccionao de aulas na rea do controlo, a aplicao do controlo prtica,
designadamente em projectos de I&D de automao e robtica, elaborao de provas de
avaliao, contacto e discusso destas matrias com alunos e colegas, foram contributos
que me permitiram elaborar este texto de apoio s aulas onde reflectida a minha
prpria sntese sobre os assuntos a incluir num curso introdutrio de controlo digital.
Urbano Nunes
Coimbra, Outubro de 2005
CAPTULO
ADC
e(kh)
Gc (Z)
u(kh)
u(t)
DAC
Processo
H(s)
y(t)
relgio
ADC
y(t)
Sensor
(por ex.: H (s)=1)
H ( s) =
Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + " + b1s + b0
=
U (s)
s n + an 1 s n 1 + " a1s + a0
(1.1)
H ( s) = K
( s z1 )( s z2 )" ( s zm )
, K = bm
( s p1 )( s p2 )" ( s pn )
(1.2)
(1.3)
pi =
1
, i = 1,..., m ,
Ti
, i = 1,..., n k ,
zi 0
pi 0
K 0 = lim H ( s ) = K
s 0
zi
i =1
pi
(1.4)
i =1
(1.5)
em que
H1 ( s ) =
2s
s+2
(1.6)
Determine:
a) A resposta a impulso do sistema H1 ( s ) ;
b) A equao diferencial que descreve o comportamento dinmico do sistema H ( s ) ;
c) A resposta ao escalo unitrio do sistema H ( s ) .
RESOLUO
a) Observe que H1 ( s ) uma funo com o grau do polinmio do numerador igual
ao grau do polinmio do denominador (i.e. funo prpria mas no estritamente
prpria). Nesta situao, H1 ( s ) pode ser expresso pela soma do coeficiente, da
potncia de mais alto grau do polinmio do numerador, com as fraces parciais
associadas aos plos da funo:
a
s+2
onde
a=
2s
( s + 2) |s =2 = 4
s+2
Assim
H1 ( s ) = 2
4
s+2
h1 (t ) = 2 (t ) 4e 2t us (t ) .
b) Substituindo (1.6) em (1.5),
H (s) =
2 0.2 s
e
s+2
logo
( s + 2)Y ( s ) = 2U ( s )e 0.2 s
A equao diferencial do SLIT obtm-se aplicando a transformada de Laplace inversa
dy
+ 2 y (t ) = 2u (t 0.2) .
dt
c) A resposta ao escalo unitrio, na transformada de Laplace,
1
2
Y (s) = H (s) =
e 0.2 s
s s ( s + 2)
em que
k1 =
2
|s = 0 = 1
s+2
k2 =
2
|s =2 = 1
s
1 e 2( t 0.2) , t 0.2
y (t ) =
, t < 0.2
0
PROBLEMA 1.2
Considere o SLIT de 1 ordem com funo de transferncia
s
1+
.
H (s) =
s +1
a) Para = 10 , determine as expresses das caractersticas de amplitude (em dB) e de
fase da resposta em frequncia, i.e. determine H ( j ) dB e arg H ( j ) .
b) Para = 10 , determine as expresses das caractersticas de frequncia e faa o
respectivo traado do diagrama de Bode.
RESOLUO
a) Para = 10 , temos um sistema de 1 ordem de fase mnima (com um nico zero
posicionado no semiplano complexo esquerdo) com ganho esttico unitrio. A
resposta de frequncia neste caso:
j
1+
10
H ( j ) =
1 + j
com caractersticas de amplitude (em dB) e de fase
H ( j ) dB = 20log 1 + 20log 1 + 2
10
2
(1.7)
arg H ( j ) = arctan arctan
10
j
10
H ( j ) =
1 + j
1
arg H ( j ) = arctan arctan
10
arg H ( j ) = arctan arctan
10
A Figura 1.2 apresenta os traados, assimptticos e reais, da resposta em frequncia
do sistema de fase no mnima.
Observe que no que diz respeito fase, o zero no semiplano complexo direito
comporta-se como um plo no semiplano esquerdo. O zero no semiplano complexo
direito provoca uma variao de fase de /2 rad.
FCTUC 2005 / Urbano Nunes
Controlador
R(s)
Uc(s) +
T (s)
K
-
2( s + 3 )
s ( s + 1)( s + 6 )
Y(s)
RESOLUO
a) A funo de transferncia do sistema em malha fechada
H CL ( s ) =
Y ( s)
KG ( s )
= T (s)
1 + KG ( s )
R( s)
(1.8)
Para T ( s ) = 1 e sendo
G(s) =
2( s + 3)
2s + 6
= 3
s ( s + 1)( s + 6) s + 7 s 2 + 6s
H CL ( s ) =
2 K ( s + 3)
s + 7 s + (6 + 2 K ) s + 6 K
3
(1.9)
Y ( s ) = H CL ( s ) |K =5 R ( s )
Usando (1.9), com K = 5 , e sabendo que R ( s ) = L {us (t )} =
Y ( s) =
1
, obtm-se
s
10( s + 3)
1
2
( s + 7 s + 16 s + 30) s
3
Y ( s) =
10( s + 3)
s ( s + 5)( s 2 + 2 s + 6)
Na Figura 1.4 apresenta-se o lugar das razes do sistema de controlo, obtido usando o
cdigo MATLAB da Figura 1.6, com indicao de um dos plos de malha fechada
para o ganho proporcional K=5.
O sistema estvel com um par de plos complexos conjugados dominantes, com
d =2.24 rad/s, pelo que a resposta ao escalo deve ter uma componente oscilatria
com frequncia 2.24 rad/s.
10
Eixo Imaginrio
10
5
K: 5
Polo: -0.997 + 2.24i
0
-5
-10
-15
-6
-5
-4
-3
Eixo Real
-2
-1
Y ( s) =
em que
a
b
cs + d
+
+ 2
s s + 5 s + 2s + 6
(1.10)
a = sY ( s ) |s = 0 = 1 e b = ( s + 5)Y ( s ) |s =5 = 0.1905
cs + d |s =1+ j 5 =
10( s + 3)
|
s ( s + 5) s =1+ j
Desenvolvendo, vem
( c + d ) + j 5c = 0.2381 j 2.662
e facilmente se chega ao resultado
c = 1.1905 e d = 1.4286
11
s
s+5
s 2 + 2s + 6
de onde resulta, usando o par de transformadas de Laplace (32) da Tabela A.2 do
Apndice A:
,t <0
0
y (t ) =
5 t
t
1 + 0.1905e 1.1953e cos( 5 t 0.0892), t 0
com a fase expressa em radianos.
Uma expresso alternativa para y (t ) poderia ser a seguinte, obtida por aplicao do
par de transformadas de Laplace (31) da Tabela A.2 do Apndice A:
,t <0
0
y (t ) =
5t
t
t
1 + 0.1905e 1.1905e cos( 5t ) 0.10648e sin( 5t ), t 0
Podemos efectuar um simples teste e confirmar que ambas as expresses do os
mesmos resultados para, por exemplo, os seguintes dois instantes de tempo:
y (0) = 0
y (1) = 1.24
Este resultado tambm vem confirmado na Figura 1.5 que mostra a resposta do
sistema para uma referncia escalo, obtida usando o cdigo MATLAB da Figura 1.6.
1.4
Amplitude=1.24
t (s)=1
1.2
para
T(s)=1
Amplitude
0.8
para
T(s)=3/(s+3)
0.6
0.4
0.2
Tempo (s)
12
Y ( s) =
30
s ( s + 5)( s 2 + 2 s + 6)
Y ( s) =
a
b
cs + d
+
+ 2
s s + 5 s + 2s + 6
em que
a = sY ( s ) |s = 0 = 1
b = ( s + 5)Y ( s ) |s =5 = 0.28571
cs + d |s =1+ j 5 =
30
|
s( s + 5) s =1+ j
c = 0.7143
d = 2.8571
,t < 0
0
y (t ) =
5 t
t
t
1 0.28571e 0.7143e cos 5t 0.9583e sin 5t ,t 0
Na Figura 1.5 representam-se, em sobreposio, as respostas do sistema em malha
fechada, para uma entrada de referncia escalo unitrio, para as duas funes de
transferncia, do bloco de avano T ( s ) , consideradas nas alneas b) e c). O cdigo
MATLAB da Figura 1.6 permite obter os resultados apresentados nas Figuras 1.4 e
1.5.
% Cdigo MATLAB, exerccio 1.3
Funo de transferncia G:
clear, clc
num=[2 6]; den=[1 7 6 0];
K=5;
% ganho proporcional
disp('Funo de transferncia G:');
G=tf(num,den)
% FT do processo
disp('Funo de transferncia Gzpk:');
G_zpk=zpk(G)
rlocus(G);
% Lugar das razes
pause
disp('Funo de transferncia H_r:');
H_r=feedback(K*G,1)
% FT malha fechada
pause
step(H_r;
% Resposta ao escalo
pause
numT=[3]; denT=[1 3];
Transfer function:
2 s + 6
----------------s^3 + 7 s^2 + 6 s
13
10 s + 30
----------------------s^3 + 7 s^2 + 16 s + 30
Funo de transferncia TH_r:
Transfer function:
30 s + 90
--------------------------------s^4 + 10 s^3 + 37 s^2 + 78 s + 90
[y1,t1]=step(H_r); [y2,t2]=step(H_s);
plot(t1,y1,t2,y2,t1,1)
xlabel('Tempo (s)'); ylabel('Amplitude')
Transfer function:
30
----------------------s^3 + 7 s^2 + 16 s + 30
PROBLEMA 1.4
Considerando o sistema G ( s ) = 1 /( s + 10 s + 29 s ) , sob controlo proporcional com
ganho K e retroaco unitria negativa, faa um esboo pormenorizado do Lugar das
Razes (LR) do sistema em malha fechada.
3
RESOLUO
A funo de transferncia do sistema em malha aberta
KG ( s ) =
K
s ( s + 10 s + 29)
2
s0 = 0, s1 = 5 + j 2, s2 = 5 j 2
Passo 1: Equao caracterstica
1+ K
s 3 + 10 s 2 + 29s + K = 0
FCTUC 2005 / Urbano Nunes
1
=0
s ( s + 10 s + 29)
2
(1.11)
14
-5
Re
-2
Figura 1. 7. - Plos e zeros do sistema em malha aberta. Os Ramos do LR partem dos plos e terminam
nos zeros do sistema em malha aberta
a =
p z = 10 = 3.33
nm
c) ngulos das assmptotas (ngulos que as assmptotas fazem com o eixo real)
a =
2q + 1
, q = 0,1, 2,... ( n p nz 1)
nm
a1 =
5
, a 2 = , a3 =
3
3
15
K =
1
= ( s 3 + 10 s 2 + 29 s )
G ( s)
dK
= 0 3s 2 + 20 s + 29 = 0
ds
s1 = 2,132 e s2 = 4.535
Conclumos que neste caso existem dois pontos de confluncia/disperso:
s1 = 2.132 e s2 = 4.535
Passo 8: Ponto crtico
Da equao caracterstica (1.11) compe-se a matriz de Routh-Hurwitz
s3
s
s1
s0
1
10
a
b
29
K
0
com
290 K
a = 10
b = K = K
a
de onde se conclui que o sistema de controlo em malha fechada estvel para
a 0 290 K 0
0 < K 290
b 0 K 0
e que o ganho crtico K Crit = 290 . Para um ganho proporcional K = 290 os plos de
malha fechada dominantes esto posicionados no eixo imaginrio.
Da matriz de Routh-Hurwitz, substituindo K = 290 na linha de s 2 , podemos
determinar esses plos que correspondem aos pontos de intercepo do LR com o
eixo imaginrio:
16
Im(s)
5.39
5
Assimptota
=
4
3
2
1
-4.53
-3.33
-5
Re (s)
-1
-2.13
-2
-3
-4
-5
-5.39
17
u(t)
+
+
y(t)
G(s)
+
1
n
G (s)
d0
^
d0
D(s)
a) Demonstre que
y=
Gn ( s )[r (1 D( s ))d ] + D( s )
1 + (1 D( s )) G ( s )Gn ( s )
PROBLEMA 1.6
Considere um SLIT contnuo com a funo de transferncia
H ( s) =
a
, com a > 1.
( s + 1)( s + a )
a) Demonstre que a sua resposta ao escalo unitrio pode ser expressa na
forma
18
PROBLEMA 1.7
Pretende-se que um dado sistema de controlo satisfaa os seguintes critrios de
desempenho: tempo de subida tr 0.5 s, tempo de estabelecimento ts 2 s e
percentagem de sobreelevao na gama 1% < PO < 10% .
a) Desenhe a regio no plano s na qual devem estar contidos os plos dominantes do
sistema em malha fechada.
b) Determine a funo de transferncia de um sistema de 2a ordem que satisfaa
aquelas condies. Se for possvel faa com que o sistema tenha um factor de
amortecimento = 1/ 2 .
PROBLEMA 1.8
Suponha que desejava controlar com controlo proporcional (ganho proporcional K) o
SLIT com funo de transferncia
G (s) =
5
s + 4 s + 25
2
Considere que o sistema de controlo com entrada de referncia R(s), est sujeito a
uma perturbao N(s) aditiva ao sinal de comando U(s) gerado pelo bloco
controlador. Resolva as seguintes alneas:
a) Desenhe um diagrama de blocos do sistema em malha fechada com identificao
de todos os blocos e sinais. Determine as funes de transferncia:
19
Y (s)
Y ( s)
e H N ( s) =
.
R( s)
N ( s)
20
CAPTULO
DISCRETIZAO DE SLITS NA
REPRESENTAO DE ENTRADA SADA
L(q) yk = LA (q)uk .
Tomando a transformada Z para condies iniciais nulas directo o resultado
Y ( z) =
bm z m + bm 1 z m 1 + ... + b1 z + b0
L ( z)
U ( z) = A U ( z)
n
n 1
z + an 1 z + ... + a1 z + a0
L( z )
23
Y ( z ) = H ( z )U ( z )
H ( z) =
Y ( z ) LA ( z ) bm z m + bm 1 z m 1 + ... + b1 z + b0
=
= n
U ( z ) L( z )
z + an 1 z n 1 + ... + a1 z + a0
(2.1)
( z z1 )( z z2 ) ( z zm )
( z 1 )( z 2 ) ( z n )
RESPOSTA IMPULSIONAL
A transformada Z inversa de H ( z ) a resposta impulsional do sistema:
h(k ) = Z 1 { H ( z )}
e
H ( z ) = Z {h(k )} = h(k ) z k .
k =0
24
em que ( j0 ) = arg H ( j0 ) .
De modo similar, a resposta em regime estacionrio de um SLIT discreto, estvel,
para um sinal de entrada sinusoidal uk = A cos( 0 k )
yest (k ) = A H (e j0 ) cos 0 k + (e j0 ) .
em que (e j0 ) = arg H (e j0 ) .
Em resumo, a resposta em regime estacionrio de SLIT discreto a um sinal de entrada
sinusoidal A sin( 0 k ) , um sinal sinusoidal com a mesma frequncia 0 , mas de
amplitude A H (e j0 ) e fase arg H (e j0 ) .
A funo H (e j ) , que se obtm da funo de transferncia para z = e j , a seguinte:
H (e j ) = H ( z )
z = e j
H (e j ) = H (e j ) e j ( e
EM
25
e j 2 m = 1
m inteiro
ento
H (e j ) = H (e j ( + 2 m ) ) , m inteiro
pelo que, se conclui que a resposta em frequncia uma funo peridica em de
perodo = 2 . Por outras palavras, como a resposta em frequncia calculada para
valores de z = e j , i.e. pontos da circunferncia de raio unitrio, para um 2 clculo ao
longo da circunferncia ( [ 2 ;4 ] ) os valores da resposta de frequncia repetemse sendo iguais aos da resposta de frequncia para
sucessivamente para [ n 2 ;(n + 1)2 ] , com n inteiro.
[ 0;2 ] ; e assim
(t ) = (t kh)
n
f (t )
f * (t )
F * ( s ) = L[ f * (t )] = f (kh)e khs
k =0
(2.2)
1
Fazendo a mudana de varivel s = ln z z = e sh obtm-se
h
26
F * ( s ) s = 1 ln z = f ( kh) z k = Fd ( z )
h
k =0
(2.3)
f d ( k ) = f (t ) t = kh = f (kh) , k = 0,1, 2,
(2.4)
k =0
k =0
F * ( s ) s = 1 ln z = f (kh) z k = f (k ) z k = F ( z )
(2.5)
f (k ) = f (t ) t = kh , k = 1, 2,3,
(2.6)
z = e sh
(2.7)
F ( z ) = Z f (t ) t = kh
ou seja
F ( z ) = Z L1[ F ( s )]
t = kh
(2.8)
27
H * ( s ) = H ( z ) z = esh
(2.9)
MAPEAMENTO z = e
sh
expresso
H ( z ) z = e jh = H (e j )
com
= h
(2.10)
28
G ( z ) = Z L1[Gzoh ( s )G ( s )]
t = kh
(2.11)
Gzoh ( s ) =
1 e sh
s
1 e sh
G ( z ) = Z L1
G ( s)
G(s)
G ( z ) = (1 z 1 ) Z L1
(2.12)
29
Equao
Discreto
s=
Mapeamento/Sistema
1 z 1
h
1 z 1
s=
hz 1
2 1 z 1
s=
h 1 + z 1
2 1 z 1
s=
h 1 + z 1
( A =
de
T
2
tan D )
2
T
G ( z ) = Z L1 ( G ( s ) )
G ( s)
G ( z ) = (1 z 1 ) L1
s
s = a z = e ah
plo ou zero no infinito
mapeado em z=-1
G(s) =
1
s ( s + 1)
30
F ( z ) = Z L1 ( F ( s )) = f (t )
t = kh
= Z [ f ( kh)]
F ( z ) = Z L1 ( F ( s )) = e at us (t )
F ( z) =
1
1 e
ah 1
t = kh
= Z [e akh us (kh)]
z
z e ah
a
s(s + a)
z (1 e ah )
( z 1)( z e ah )
G( z) =
z (1 e 0.2 )
0.18127 z
=
0.2
( z 1)( z e ) ( z 1)( z 0.81873)
31
clc,clear
h=0.2;
num=[1];
den=[1 1 0];
hc=tf(num,den);
Zero/pole/gain:
0.18127 z
---------------(z-1) (z-0.8187)
Sampling time: 0.2
Figura 2. 3. - Cdigo MATLAB que ilustra a discretizao pelos mtodos ZOH e transformada Z.
PROBLEMA 2.2
Considere agora que tinha o sistema G ( s ) , do problema 2.1, precedido por um zoh.
a) Determine o equivalente discreto do conjunto, para h = 0.2 s.
b) Faa um estudo sobre o posicionamento do zero em funo de h .
RESOLUO
a) Usando a equivalncia da Tabela A.6
a
s( s + a)
H ( z) =
b1 z + b2
b1 z + b2
=
z + a1 z + a2 ( z e s1h )( z e s2 h )
2
com
1
(ah 1 + e ah )
a
1
b2 = (1 e ah ahe ah )
a
b1 =
a1 = (1 + e ah )
s1 = 0
a2 = e ah
s2 = 1
32
0.01873 z + 0.01752
0.01873( z + 0.9356)
=
z 2 1.81873 z + 0.81873
( z 1)( z 0.8187)
z ( h) =
b2
b1
sendo
b2 = (1 e h he h ) = (1 e h (h + 1))
b1 = (h 1 + e h ) b1 = (1 e h h)
vem
z ( h) =
1 e h (h + 1)
.
1 e h h
-0.86
-0.88
zero
-0.9
-0.92
-0.94
-0.96
-0.98
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
h
0.35
0.4
0.45
0.5
33
Controlador
R(z)
+
-
K (z + )
(z + )
0.0187(z + 0.9356)
(z -1)(z -0.8187)
Y(z)
72.25
45
X
-0.9356
0.1595
X
0.8187
Re(z)
34
= 0.1595
Note-se que o zero do controlador cancela um plo do processo. Resta-nos calcular o
ganho K . A equao caracterstica do sistema de controlo
1 + D ( z )G ( z ) = 1 +
0.0187 K ( z + 0.9356)
=0
( z 1)( z 0.1595)
(2.13)
Por outro lado, sabemos que para o valor do ganho K que procuramos, o sistema em
malha fechada tem um par de plos complexos z1,2 = 0.4493 j 0.4493 , pelo que a
equao caracterstica nessas condies ser:
(2.14)
Igualando os coeficientes de iguais potncias de z das equaes (2.13) e (2.14) obtmse duas equaes para uma s incgnita:
1) 0.01749 K + 0.1595 = 0.403741
2) 0.0187 K 1.1595 = 0.8986
35
H ( e j ) = H ( z ) z = e j
H (e j ) =
0.261(e j + 0.9356)
e j 2 0.8986e j + 0.40374
(2.15)
z1,2 = re j
com r = 0.6354 e = 0.7854 rad. Como estamos a tratar de sistemas de 2 ordem, o
sistema contnuo equivalente, para h = 0.2 s, tem equao caracterstica a que
corresponde um coeficiente de amortecimento
ln r
(ln r ) 2 + 2
= 0.5
n =
(ln r ) 2 + 2
= 4.535 rad / s
h
36
Y ( z ) = H CL ( z ) R( z )
em que
R( z ) =
z
z 1
z 1
H CL ( z ) R ( z )
z
= lim z 1 H CL ( z )
y ( k ) = lim z 1
k
0.261 1.9356
1 0.8986 + 0.40374
=1
=
Como seria de esperar, o erro em regime final para uma entrada em escalo nulo, j
que o sistema de malha aberta do tipo 1.
= 0
0.261(1 + 0.9356)
1 0.8986 + 0.40374
=1
=
y(k )
degrau
= Z 1 ( H CL ( z ).(1 z 1 ))
(2.16)
37
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
PROBLEMA 2.4
Considere o sistema contnuo
G(s) =
a s
e
s+a
, a>0 e >0
38
0 < ' h
d 0 e inteiro
(2.17)
= ( d 1)h + '
= dh h + '
= dh (h ')
(2.18)
= dh
em que = h '
O equivalente discreto dado por
G( z) =
( z 1) 1 G ( s )
Z L
z
s
(2.19)
com
G ( s ) e ( dh ) s a e dhs e s a
=
=
.
s
s (s + a) s (s + a)
Ou seja, e tendo em ateno que z = e sh :
G( z) =
( z 1) z d 1 e s a
Z L
z
s(s + a)
(2.20)
L1
1
G ( s)
1 s
a (t + )
u s (t + )
= L1
e = us (t + ) e
s
s
s
a
+
39
us (t + )
sinal amostrado
us (kh)
1
...
Figura 2. 8. - Discretizando
2h
...
0
2h
2)
z
ze a
G(s)
=
=
Z L1
Z
x
(
kh
)
[
]
s
z 1 z e ah
z ( z e ah ze a + e a )
=
( z 1)( z e ah )
(2.21)
G( z) =
( z 1) ( z e ah ze a + e a )
zd
( z 1)( z e ah )
G( z) =
z (1 e a ) + (e a e ah )
z d ( z e ah )
a s
z (1 e a ) + (e a e ah )
e
s+a
z d ( z e ah )
(2.22)
com = dh , 0, d , 0 .
i) Com = 0 , por definio d e so nulos. Por conseguinte (2.22) d o resultado
G ( z ) =0 =
1 e ah
z e ah
40
z (1 e ah )
1 e ah
=
z 3 ( z e ah ) z 2 ( z e ah )
G( z) =
0.1813
=1
0.1813
41
PROBLEMA 2.5
Considere o sistema de controlo da Figura 2.9 O algoritmo do controlador dado
pela seguinte equao s diferenas:
E(z)
U1(z) +
GI(Z)
U2(z)
+
GD(Z)
U(Z)
G(Z)
Y(z)
GP(Z)
42
U ( z ) = z 1U ( z ) K P (1 z 1 )Y ( z ) + K I (1 + z 1 ) E ( z ) K D (1 2 z 1 + z 2 )Y ( z )
(1 z 1 )U ( z ) = K P (1 z 1 )Y ( z ) + K I (1 + z 1 ) E ( z ) K D (1 z 1 ) 2 Y ( z )
z + 1
z 1
U ( z ) = K PY ( z ) + K I
E( z) K D
Y ( z)
z 1
z
(2.23)
Gp ( z) = K P
z + 1
GI ( z ) = K I
z 1
z 1
GD ( z ) = K D
z
b) Do diagrama de blocos v-se que
z +1 z
z 1 z 1
z ( z + 1)
U1 ( z ) = K I
( z 1) 2
Para obter u1 (k ) necessrio aplicar a U1 ( z ) a transformada Z inversa. Vamos
efectu-lo por expanso em fraces parciais simples:
U1 ( z ) = K I
U1 ( z ) K I ( z + 1)
=
( z 1) 2
z
U1 ( z )
a
b
=
+
2
( z 1)
z
z 1
U1 ( z )
2K I
K
=
+ I
2
z
( z 1)
z 1
(2.24)
43
U ( z)
a = ( z 1) 2 1 a = 2 K I
z z =1
b=
U ( z)
d
( z 1) 2 1 b = K I
dz
z z =1
2z
z
U1 ( z ) = K I
+
2
z 1
( z 1)
de onde resulta, aplicando a transformada Z inversa,
u1 (k ) = K I (2k + 1)us ( k )
c) Por observao da Figura 2.9 e da expresso (2.23), facilmente se conclui que
U 2 ( z) = (K P + K D
( z 1)
)Y ( z )
z
e, assim, que o diagrama de blocos da Figura 2.8 pode ser redesenhado tal como se
apresenta na Figura 2.10.
H OL ( z ) = GI ( z )
G( z)
( z 1)
1 + G( z) K P + K D
44
0.2 z ( z + 1)
( z 1)( z + 0.6)( z 0.5)
(2.26)
H CL ( z ) =
H OL ( z )
1 + H OL ( z )
(2.27)
0.2 z ( z + 1)
= 3
z 0.7 z 2 0.2 z + 0.3
com plos em 0.5 e 0.6354 j 0.3489 .
INFORMAO COMPLEMENTAR
O sistema de controlo foi simulado usando para o efeito o esquema de Simulink
apresentado na Figura 2.11.
u1
-0.1
To Workspace2
Degrau
Somador1
Ganho
integral
z +1
z 1
Discrete Transfer
Fcn1
1
z 0, 3
Somador3
Somador2
Discrete Transfer
Fcn
z 1
z
-0.3
Ganho
derivativo
Band-Limited
White noise
Sw
Ganho
proporcional
0.2
Gain1
To Workspace1
Scope
Discrete Transfer
Fcn2
45
y(k)
1.4
0.9
1.2
0.8
0.6
Amplitude
Amplitude
0.7
0.5
0.4
0.3
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.1
0
0
10
15
20
25
30
35
u1 (k )
y (k )
10
15
20
25
30
35
1
(2.28)
z 1
que em comparao com a funo usada anteriormente deixa de possuir o zero em
z = 1 . Neste caso e mantendo os valores das constantes K I , K P e K D obtm-se as
funes de transferncia
GI ( z ) = K I
H OL ( z ) =
0.2 z
( z 1)( z + 0.6)( z 0.5)
(2.29)
H CL ( z ) =
0.2 z
z 0.7 z 2 0.2 z + 0.3
(2.30)
e
3
46
y(k)
1.4
0.9
0.8
1.2
0.7
Amplitude
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.8
0.6
0.3
0.4
0.2
0.1
0
0
0.2
10
15
20
25
30
Figura 2. 13. -
u1 (k )
10
15
20
25
30
y (k )
GI ( z ) = K I /( z 1)
PROBLEMA 2.6
Determine os sistemas discretos equivalentes, para h = 0.2 s, do SLIT contnuo
2
G(s) =
( s + 1)( s + 2)
Usando os seguintes mtodos:
a) Mtodo da invarincia na resposta a escalo
b) Mtodo bilinear
c) Mtodo do mapeamento de plos e zeros (MPZ)
RESOLUO
a) No mtodo da invarincia da resposta a escalo considera-se constante a entrada
durante o perodo de amostragem. o mesmo que considerar que o sistema contnuo
47
G ( s)
GD ( z ) = (1 z 1 ) Z L1
t = kh
ab
( s + a )( s + b)
b1 z + b2
z + a1 z + a2
2
(a b)
Com
b(1 e ah ) a(1 e bh )
b
=
1
ba
bh
a(1 e )e ah b(1 e ah )e bh
b2 =
ba
ah
bh
a1 = (e + e )
( a +b ) h
a2 = e
Substituindo os valores (a = 1, b = 2, h = 0, 2) , obtm-se o resultado
GD ( z ) zoh =
0.03286 z + 0.0269
0.03286( z + 0.8187)
=
.
2
z 1.489 z + 0.5488 ( z 0.8187)( z 0.6703)
GD ( z ) Tustin = G ( s ) s = 2 ( z +1)
h ( z 1)
c) Usando o mtodo MPZ, tanto os plos como os zeros so mapeados segundo a lei
z = e sh , pelo que se obtm
48
K ( z + 1)
( z 0.8187)( z 0.6703)
G ( s ) s = 0 = G ( z ) z =1
2
0.05977
K = 0.02988
1= K
Resultando
GD ( z ) mpz =
0.02988( z + 1)
( z 0.8187)( z 0.6703)
Zero/pole/gain:
0.032859 (z+0.8187)
--------------------(z-0.8187) (z-0.6703)
Zero/pole/gain:
0.02988 (z+1)
--------------------(z-0.8187) (z-0.6703)
49
Figura 2. 15. - Respostas em frequncias dos sistemas discretos obtidos pelos mtodos zoh, Tustin e
mapeamento de plos e zeros
PROBLEMA 2.8
Seja
G(s) =
10s + 1
s + 0.2s + 1
2
50
PROBLEMA 2.9
Determine os grficos das caractersticas de amplitude e de fase da resposta de
frequncia do SLIT discreto y ( k + 1) 0.5 y ( k ) = 0.5u (k ) . Determine a resposta em
,
3
PROBLEMA 2.10
Obtenha o filtro digital equivalente, G ( z ) , do filtro analgico descrito pela equao:
d2y
dy
+ a1
+ a2 y (t ) = u (t )
2
dt
dt
utilizando o mtodo das diferenas para trs.
51
CAPTULO
1
u (t ) = K P e(t ) +
Ti
t
0
de(t )
dt
(3.1)
U ( s)
1
= K P 1 +
+ Td s
E (s)
Ti s
(3.2)
K D s2 + KP s + K I
s
(3.3)
onde
KP
Ti
Se a dinmica do processo, e as perturbaes que sobre ele se exercem, forem
parmetros conhecidos, ento K I , Ti e Td podem ser determinados analiticamente.
K D = K PTd e K I =
55
(3.4)
KP
T
L
PI
0.9
T
L
L
0.3
PID
1.2
T
L
2L
Ti
Td
0.5 L
1
T
1
Gc ( s ) = K P 1 +
+ Td s = 1.2 1 +
+ 0.5 Ls
L 2 Ls
Ti s
s +
L
Gc ( s ) = 0.6T
s
56
KP
0.5KCrit
PI
0.45KCrit
1
PCrit
1.2
PID
0.6 KCrit
PCrit
2
Ti
Td
PCrit
8
1
Gc ( s ) = K P 1 +
+ Td s
Ti s
1
= 0.6 K Crit 1 +
+ 0.125 PCrit s
0.5 PCrit s
57
4
s +
P
Crit
b0
s + a1s + a0
(3.5)
, n s 2 + 2n s + n2 = 0
Introduzir um terceiro plo no dominante (plo p), obtendo-se a equao
caracterstica desejada:
( s + p )( s 2 + 2n s + n2 ) = 0
2 pn + n2 a0
b0
KD =
2n + p a1
b0
KI =
pn2
b0
(3.6)
importante notar que com este mtodo so introduzidos zeros na malha fechada,
do controlador PID, que podem ter uma influncia negativa na dinmica do sistema
de controlo.
sTD
sTD
1 + sTD / N
(3.7)
K PTD s
Y ( s)
1 + sTD / N
(3.8)
K P bR ( s ) K PY ( s )
, 0 < b <1
(3.9)
KP
K PTD s
E (s) +
Y ( s)
1 + sTD / N
sTi
(3.10)
59
U ( z)
h ( z + 1) K D ( z 1)
= KP + KI
+
2 ( z 1)
E(z)
h
z
(3.11)
KP
e K D = K PTd .
Ti
A equao (3.11) conhecida como a forma posicional do controlador PID discreto.
O PID (3.11) toma a forma modificada
em que K I =
U ( z ) = K PY ( z ) + K I
K ( z 1)
h ( z + 1)
E(z) D
Y ( z)
h
z
2 ( z 1)
(3.12)
GD ( z ) =
Kh
K ( z 1)
U ( z)
= KP + I + D
( z 1)
E( z)
h
z
(3.13)
que tambm pode assumir uma forma modificada (do tipo (3.12)) fazendo com que
as aces proporcional e derivativa actuem somente sobre o sinal de sada:
U ( z ) = K PY ( z ) +
KI h
K ( z 1)
E( z) D
Y ( z)
h
z
( z 1)
(3.14)
Na Figura 3.4,
h ( z + 1)
2 ( z 1)
GI ( z ) = K I
GI ( z ) =
KI h
( z 1)
KI h
K D (1 z 1 )
E(z)
Y ( z)
T
( z 1)
h + (1 z 1 ) D
N
61
(3.15)
RESOLUO
a) O sinal de erro em funo do sinal de referncia pode ser determinado com base
na funo de transferncia
62
onde
1
1 + GC ( s ) G ( s )
GC ( s ) = K P
G (s) =
0.5
.
s ( s + 2.5s + 1)
2
ess ( t ) = lim e ( t )
t
= lim sE ( s )
s 0
= lim s
s 0
1
1
1
=
=0
1 + GC ( s ) G ( s ) s 1 + K P G ( 0 )
G ( 0) =
1
=
0
K ep = lim GC ( s ) G ( s ) = K P G ( 0 ) =
s 0
A condio anterior verifica-se no caso em estudo uma vez que o sistema em malha
aberta do tipo 1.
b) Para o sistema de controlo em estudo, a equao caracterstica
1 + GC ( s ) G ( s ) = 0
Assume a expresso
63
0.5 K P
=0
s ( s + 2.5s + 1)
2
ou seja,
s 3 + 2.5s 2 + s + 0.5 K P = 0
(3.16)
s3
s
s1
s0
2.5
2.5 0.5 K P
2.5
0.5 K P
0.5 K P
0
(3.17)
2.5s 2 + 0.5K P = 0 ,
obtm-se
s 2 + 1 = 0 s1,2 = j .
Daqui se conclui que a frequncia de oscilao para o sistema na margem de
estabilidade de = 1 rad / s a que corresponde um perodo T = 2 6, 28 s .
d) Nesta alnea vamos proceder ao desenho detalhado do LR relativo ao sistema de
controlo em estudo.
O sistema em malha aberta tem 3 plos ( n = 3 ) e nenhum zero ( m = 0 ):
64
s1 = 0.5
s2 = 2
1+ K
com
1
= 0,
s ( s + 0.5 )( s + 2 )
K = 0.5K P
Os ramos do LR partem dos plos e terminam nos zeros do sistema em malha aberta
(para um nmero inferior de zeros finitos relativamente ao nmero de plos, os
ramos terminam no infinito).
Passo 3: Nmero de ramos separados = 3
Passo 4: Pertencem ao LR os pontos no eixo real
], 2] ]0.5,0] ;
Passo 5: Tendem para infinito n m = 3 ramos
Passo 6: Determinao das assmptotas:
a) Nmero de assmptotas: na = n m = 3
65
a =
p z = 2 0.5 = 5 = 0.833
nm
c) ngulos das assmptotas (ngulos que as assmptotas fazem com o eixo real):
a =
2q + 1
, q = 0,1, 2,...( n p nz 1)
nm
a1 =
5
; a 2 = a3 =
3
3
1+ K
1
= 0 K = ( s 3 + 2.5s 2 + s )
s ( s + 0.5 )( s + 2 )
dK
= ( 3s 2 + 5s + 1) = 0
ds
s1 = 0.23; s2 = 1.43
Uma vez que s2 = 1.43 no pertence ao LR, conclui-se que o ponto de disperso
em s = 0.23 .
Passo 8: resolvido na alnea 1b)
K PCrit = 5 e os pontos de intercepo do LR com o eixo imaginrio so: s1,2 = j
66
67
e) Por observao do LR vemos que para = 0.707 (ngulo = 45) a parte real do par
de plos complexos de malha fechada inferior, em mdulo, a 0.23. Por outro lado, o
mdulo da parte real do 3 plo de malha fechada (plo real pertencente ao ramo
], 2] ) superior a 2. Logo, o sistema de controlo exibe um par de plos
complexos conjugados a que corresponde um comportamento tpico de 2 ordem
com factor de amortecimento = 0.707 .
f) Das alneas 1b) e 1c) sabemos que K PCrit = 5 e = 1 rad / s , logo
PCrit =
= 2 s
GC ( s ) =
KD s2 + K P s + K I
s
com
K D = K PTd
KI =
KP
Ti
K P = 0.6 K PCrit = 3
Ti = 0.5 PCrit = = 3.14
Td = 0.125PCrit = 0.785
Resultando
GC ( s ) =
3 ( 0.785s 2 + s + 0.318 )
s
68
GC ( s ) =
3 0.785 ( s + 0.636 )
s
2.355 ( s + 0.636 )
Isto , o controlador PID tem um zero duplo em 0.636 e um plo situado na origem.
Este resultado comprova o que dito na seco (3.3), que o PID sintonizado pelo
mtodo Ziegler-Nichols em malha fechada tem um plo integrador e um zero duplo
em s = 4 / PCrit :
4
s +
PCrit
Observe que
4
4
=
PCrit 2
0.636 .
PROBLEMA 3.2
Considere um SLIT contnuo com a seguinte funo de transferncia:
Y (s)
2.05
=
U ( s ) s ( s + 3.74)
(3.18)
69
b0 = 2.05; a1 = 3.74; a0 = 0
(3.19)
Para determinar os valores dos parmetros do PID (3.6) falta-nos apenas atribuir um
valor a p , parmetro que define o terceiro plo de malha fechada que se pretende
suficientemente afastado dos plos dominantes, par de plos complexos conjugados,
a que corresponde um = 0.5 e wn = 2 rad / s . A parte real dos plos dominantes
wn = 1 .
A fim de dar ao sistema um comportamento predominantemente de 2 ordem,
colocamos o plo real em s = 10 , ou seja, plo com parte real em mdulo 10 vezes o
valor do mdulo da parte real dos plos dominantes. Isto significa que se atribui a p
o valor 10, ou seja
p = 10
(3.20)
K P = 11.707
K D = 4.029
K = 19.512
I
O sistema de controlo obtido foi simulado em ambiente Matlab/Simulink usando o
esquema representado na Figura 3.10 e o cdigo apresentado na Figura 3.11. As
respostas ao escalo unitrio, com e sem fontes de rudo na carga e na medida, so
representadas na Figura 3.12.
70
Figura 3. 10. - Esquema de Simulink usado na simulao do controlador PID analgico standard
tempo2=y.time;
y2=y.signals.values;
% controlador PID
p=10; zeta=0.5; wn=2;
Kp=(2*p*zeta*wn+wn^2-a0)/b0;
Kd=(2*zeta*wn+p-a1)/b0;
Ki=(p*wn^2)/b0;
% sem rudo
sw1=0;sw2=0; sw3=0;
sim('p32s');
tempo1=y.time;
y1=y.signals.values;
% com rudo de medida
sw1=0.2;
constante
na
plot(tempo1,y1,'r',tempo2,y2,'k:',t
empo3,y3,'b') pause
plot(tempo1,y1,'r',tempo4,y4,'k:')
71
PROBLEMA 3.3
Pretende-se controlar um processo contnuo com funo de transferncia
G(s) =
1
s +1
(3.21)
72
h ( z + 1)
2 ( z 1)
(3.22)
RESOLUO
a) O sistema de controlo analgico tem a equao caracterstica
1 + GC ( s )G ( s) = 0
com GC ( s ) =
KPs + KI
1
e G(s) =
s
s +1
(3.23)
s 2 + 7 s + 25 = 0
obtida
substituindo
= 0.7
wn = 5 rad / s
(3.24)
na
equao
de
ordem
s + 2 wn s + wn = 0 .
2
K I = 25
KP = 6
(3.25)
73
74
Figura 3. 15. - Resposta ao escalo unitrio. Foi aplicada uma perturbao na carga,
aditiva, em escalo com amplitude 0.5, com incio em t=2 s.
GC ( z ) = 6 + 12,5h
( z + 1)
( z 1)
(3.26)
GC ( z ) =
(2 K P + K I h) z + ( K I h 2 K P )
2( z 1)
(3.28)
76
(3.29)
a1 = 2e wn h cos( wd h)
2 w h
a2 = e n
(3.30)
1 + GC ( z )G ( z ) = 0
(3.31)
(3.32)
0.5(1 e h )(2 K P + K I h) (1 + e h ) = a1
h
h
0.5(1 e )( K I h 2 K P ) + e = a2
(3.33)
2(a1 + 1 + e h )
+
=
K
h
2
K
I
P
(1 e h )
h
K h 2 K = 2(a2 e )
I
P
(1 e )
K P = 5.2154; K I = 18.506
77
(3.34)
a1 = 0.7505; a2 = 0.2466
e
K P = 4.5247; K I = 13.684
Figura 3. 16. - Resposta ao escalo unitrio. Foi aplicada uma perturbao na carga,
aditiva, do tipo escalo com amplitude 0.5, com incio em t=2 s.
Comparando os resultados ilustrados nas Figuras 3.15 e 3.16, conclui-se que este
ltimo controlador PI discreto tem um melhor desempenho em comparao com o PI
discreto obtido por aproximao.
NOTA:
Prope-se que o aluno faa uma anlise, com recurso a simulao, do esforo de
comando em funo do perodo de amostragem.
78
Y ( s)
2.05
=
U ( s ) s ( s + 3.74)
A sada pode ser interpretada como a posio de um veio de um motor cc controlado
pela corrente do induzido e a entrada como o sinal de tenso aplicado ao circuito do
induzido. No Problema 3.2 projectou-se um controlador PID analgico com o
objectivo de se obter um sistema em malha fechada com um comportamento
dinmico tpico de 2a ordem com = 0.5 e n = 2 rad/s. Pretende-se agora, substituir
o PID analgico por um PID digital que conduza a um desempenho do sistema de
controlo aproximado ao do sistema totalmente analgico.
a) Indique um perodo de amostragem adequado e redesenhe o esquemtico de
Simulink da Figura 3.10 para possibilitar a simulao do sistema de controlo com o
controlador PID discreto.
b) Analise o desempenho do sistema para diferentes perodos de amostragem, para
variaes paramtricas, e para perturbaes externas exercidas na carga (ex.
colocao de uma carga no motor). Faa um resumo das concluses a que chegou.
c) Considere as fontes de rudo, tal como so apresentadas na Figura 3.10, analise a
influncia desse rudo no sistema de controlo com o controlador PID discreto.
Investigue o efeito do termo derivativo na sensibilidade do sistema ao rudo. Escolha
valores de K d entre 0 e 20 e interprete os resultados.
d) Modifique o controlador PID discreto, de modo a tornar o sistema mais imune ao
rudo. Verifique se obtm algumas melhorias de desempenho face a alguma das
fontes de rudo. Investigue, e compare com os resultados obtidos na alnea anterior, o
efeito do termo derivativo na sensibilidade do sistema ao rudo
PROBLEMA 3.5
Considere o sistema de controlo representado na Figura 3.17. O Lugar das Razes do
sistema sob controlo proporcional dado na Figura 3.18. Determine os ganhos do
79
Figura 3. 18. - Lugar das razes para o sistema de controlo da Figura 3.17, sob controlo proporcional
PROBLEMA 3.6
Considere agora a seguinte funo de transferncia:
G(s) =
(s + 2)(s + 3)
s(s + 1)(s + 5)
12
s2 + 7s + 12
81
CAPTULO
URBANO NUNES
DEEC-FCTUC
Q( z ) = a0 z n + a1 z n 1 +
+ an 1 z + an = 0, a0 > 0,
(4.1)
85
Q( z ) = a0 z n + a1 z n 1 +
+ an 1 z + an = 0
ai ai
n
a0
an
n 1
n 1
an 1
a0
an 2
a1
an 1
n 1
a0
n2
n2
n 1
an
a0
a1
n2
a1
an
a0
a0
n 1 =
n 1
an 1
a0
n 1
an 2
n2
an 3
n =
an 1
n 1
an 2
n2
n 1
a1
n2
an 1
a0
a0
Figura 4. 1. - Tabela para teste de estabilidade de Jury
em que
k 1
ai = k ai k k ak i
k =
k
k
ak
a0
a0 > 0 , k = 0,1,, n 1
(4.2)
Se nenhum dos k a0 for nulo, o nmero de razes fora do crculo unitrio igual ao
nmero de coeficientes k a0 negativos.
86
Q (1) > 0
( 1) n Q( 1) > 0
(4.3)
an < a0
4.2.1 EXEMPLO 1
Considere a seguinte equao caracterstica, de coeficientes reais, de 2 ordem:
Q( z ) = z 2 + a1 z + a2 = 0
(4.4)
a2 > 1 a1
a <1
2
(4.5)
Na Figura 4.2 representa-se a rea definida pelas condies (4.5) funo dos
coeficientes a1 e a2 , que definem o conjunto de valores que a1 e a2 podem assumir
mantendo-se o sistema de 2 ordem estvel.
1
a2
1 a2
2 = a2
a1 (1 a2 )
a1 (1 a2 )
0
a2
1 =
1 a2 2
a0
em que
0
a0 = 1 a2 2
88
a12 (1 a2 )
1 + a2
a1
1 + a2
a2 > 1 + a1
a > 1 a
1
2
(4.6)
4.2.2 EXEMPLO 2
Considere o sistema de controlo discreto da Figura 4.3, com
0.01873z + 0.01752
( z 1)( z 0.8187)
H ( z) = 1
G( z) =
(4.7)
1 + KGH ( z ) = 0
89
(4.8)
(4.9)
(4.10)
z 2 1.6249 z + 1 = 0
cujas razes so:
= h = 0.6224 rad
90
ou de forma equivalente,
D( z )
dN ( z )
dD( z )
N ( z)
N (z)
= 0, GH ( z ) =
dz
dz
D( z )
91
H ( z) = 1
G( z) =
e
0,01873 z + 0,01752
( z 1)( z 0,8187)
(4.11)
( z + 0,9356)
( z 1)( z 0,8187)
(4.12)
n = 2 : { p1 = 1; p2 = 0.8187}
m = 1: { z1 = 0.9356 ; z2 = }
d 0.01873 z + 0.01752
=0
dz ( z 1)( z 0.8187)
( z 2 1.81873z + 0.81873)0.01873 (0.01873z + 0.01752)(2 z 1,8187) = 0
0.0187z 2 0.0350 z + 0.0472 = 0
ocorrem em
{ z = 0.907}
e
{ z = 2.78}
92
z2
1
0.81873 + 0.01752 K
1
z 0.01873K 1.81873
z 0 0.81873 + 0.01752 K
O ponto de intercepo com o eixo imaginrio corresponde condio:
0.01873K 1.81873 = 0
K = 97
A localizao no plano z , sobre o eixo imaginrio, calcula-se a partir da equao
auxiliar
z 2 + 0.81873 + 0.01752 97 = 0
de onde resulta
z = 1.587 j
94
u ( (k + 1)h ) = K P ( r (k d )h y (k d )h ) com d
em que K P > 0 e d representa o nmero de intervalos de amostragem que constituem
o atraso introduzido no sistema pelo processamento computacional. Dizemos que
d representa o nmero de atrasos puros.
Calcule o valor mximo do ganho K P para o qual o sistema em malha fechada
estvel, para:
a) d = 0
b) d = 1 (considere neste caso h = 1 s )
RESOLUO
a) O modelo discreto do processo, precedido por zoh, obtm-se directamente da
Tabela A.6 (Apndice A):
G( z) =
h
z 1
em que
E ( z ) = R( z ) Y ( z )
Ento
GC ( z ) =
U ( z)
= K P z 1
E ( z)
95
1 + GC ( z )G ( z ) = 0
h
=0
z 1
z ( z 1) + K P h = 0
1 + K P z 1
z2 z + KPh = 0
(4.13)
K P h > 1 + 1
K h > 1 1
P
Conclumos pela primeira inequao que o valor mximo do ganho do controlador
para que o sistema no fique instvel
1
KP =
mx
h
Note-se que por definio consideramos K P sempre positivo, i.e. K P > 0 , pois s
nestas condies a realimentao no sistema de controlo ser mantida negativa.
96
d = 0; h = 1 .
z3 z 2 + KP h = 0
que para h = 1 s
z3 z 2 + K P = 0
(4.14)
KP > 0
(1) Q (1) > 0 1 + 1 + K P > 0
3
an < a0 K P < 1
KP < 1
Q( z ) = z 3 z 2 + K P = 0
1
KP
-1
0
0
-1
a0
-1
KP
KP
-1
1 K P2
a0
1 +
0
1 +
KP
3 = K P
2 =
KP
2
a0
KP
2
a0
KP
2
a0
1 =
1 + K P / 2 a0
1
a0
a0
97
a0 = 1 K P2
a0 = 2 a0
a0 = 2 a0
K P2
2
a0
(4.15)
2
P
K
K
1 (1 2 P )
2
a0
a0
98
a0 ,{i = 0,1, 2}
d = 1; h = 1
a) Determine o valor de K P que faz com que o sistema em malha fechada seja
caracterizado por um plo duplo. Determine o valor desse plo.
b) Considere que se efectuou a substituio do controlador PD analgico por um
discreto aproximado, tal como se apresenta na Figura 4.12, em que K D = 10 K P .
99
PROBLEMA 4.3
No exemplo 2, seco 4.2.2, feita a anlise de estabilidade do sistema discreto da
Figura 4.3 com G ( z ) dado pela expresso (4.7).
a) Verifique que esse G ( z ) equivalente discreto do SLIT contnuo
G(s) =
1
s ( s + 1)
(4.16)
0.368( z + 0.717)
( z 1)( z 0.368)
PROBLEMA 4.4
Considere o sistema de controlo representado na Figura 4.13.
( (k + 1)h ) = K P ( r (k d ) h y (k d )h ) com d
em que K P > 0 e d representa o nmero de atrasos puros (veja-se o Problema 4.1)
101
Y ( z)
R( z )
102
CAPTULO
Urbano Nunes
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
(5.1)
em que
- u (t ) \ m : sistema com m entradas,
- y (t ) \ p : sistema com p sadas,
- x(t ) \n : sistema de ordem n.
A primeira equao em (5.1) representa a equao de estado do sistema. A matriz A ,
de dimenso n n , designa-se por matriz da dinmica ou matriz do sistema. Para
sistemas com uma nica entrada, B um vector de dimenso n , designado vector de
entrada ou vector de controlo. A segunda equao em (5.1) representa a equao de
sada. Para sistemas com uma nica sada, C um vector linha de dimenso n ,
designado vector de sada. D uma matriz de feedforward geralmente nula. Em
sistemas SISO, D uma grandeza escalar.
x(k + 1) = x(k ) + u (k )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
105
(5.2)
e (t ) = K m .ia (t )i f (t )
(5.3)
ve (t ) = eg (t ) = K m i f (t )m (t )
106
(5.4)
Jm
bm
Ra
La
Km
m
m
1. e (t ) = K1ia (t )
2. K1 = K m I f = cte
(5.5)
3. ve (t ) = K 2 m (t )
As equaes tm o seguinte significado:
1. o binrio do motor, e (t ) , proporcional corrente do induzido, ia (t ) ;
2. a constante de proporcionalidade K1 ;
3. a tenso ve (t ) (fora contra electromotriz) proporcional velocidade do veio
m (t ) (constante de proporcionalidade, K 2 ) .
107
Va ( s) Ve ( s) = ( Ra + sLa ) I a ( s)
(5.6)
I a ( s)
1
=
Va ( s ) Ve ( s) Ra + sLa
(5.7)
de onde se obtm
Te (s) = K1 I a ( s)
(5.8)
J mm (t ) = e (t ) bmm (t )
(5.9)
ou seja,
onde
( s 2 J m + sbm )m ( s) = Te ( s)
(5.10)
m ( s)
1
=
Te ( s) sJ m + bm
(5.11)
m ( s) = sm (s)
(5.12)
Por outro lado como se expressa na equao (5.4), a velocidade do veio cria uma
fora contra-electromotriz induzida expressa por
Ve ( s) = K2 m ( s) .
(5.13)
Das equaes (5.7), (5.8), (5.11) e (5.13) obtm-se o diagrama de blocos do modelo do
motor cc representado na Figura 5.3.
108
m (s)
K1
=
Va ( s ) ( Ra + sLa )(bm + sJ m ) + K1 K 2
(5.14)
m (s)
K1
=
Va ( s) ( sJ m Ra + bm Ra ) + K1 K 2
(5.15)
m (s)
Km
K
=
=
Va ( s ) s + 1 + sTm
(5.16)
Onde
i) K =
K1
Ra J m
iii) Tm =
ii) =
K1 K 2
1
bm +
Jm
Ra
iv) K m =
109
m (s)
Va ( s)
REPRESENTAO
Km
K m / Tm
=
s (1 + sTm ) s( s + 1/ Tm )
(5.17)
m (t ) +
K
1
m (t ) = m va (t )
Tm
Tm
(5.18)
1
0
0
x1
x1
x = 0 1 x + K m u;
2
Tm 2 Tm
x
y = [1 0] 1
x2
(5.20)
110
1
T1 (t ) = My 2 (t )
2
(5.21)
O pndulo roda em torno do ponto pivot (ponto P na Figura 5.3), movendo-se nas
direces horizontal e vertical, pelo que a sua energia cintica dada por:
1
T2 (t ) = m( y 2 (t ) + z 2 (t ))
2
(5.22)
y2 (t ) = y (t ) + l sin (t )
z2 (t ) = l cos (t )
y 2 (t ) = y (t ) + l(t ) cos (t )
111
(5.23)
T (t ) = T1 (t ) + T2 (t )
1
1
= M y 2 (t ) + m( y 2 (t ) + 2 y (t )l(t )cos (t ) + l 2 2 (t ))
2
2
(5.24)
(5.25)
(5.26)
d L L
= f (t )
dt y y
d L L
=0
dt
Sendo:
(5.27)
L
= ( M + m) y (t ) + ml cos (t )(t )
y
L
=0
y
L
= ml cos (t ) y (t ) + ml 2(t )
L
= mgl sin (t )
( M + m)
y (t ) + ml cos (t )(t ) ml sin (t ) 2 (t ) = f (t )
ml cos (t )
y (t ) ml sin (t ) y (t )(t ) + ml 2(t ) mgl sin (t ) = 0
112
(5.28)
cos 1 , sin
(5.29)
( M + m)
y (t ) + ml(t ) = f (t )
my(t ) + ml(t ) mg (t ) = 0
(5.30)
x1 (t ) = y (t ); x2 (t ) = (t ); x3 (t ) = y (t ); x4 (t ) = (t )
(5.31)
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = (t )
(5.32)
mg
1
(t ) + u (t )
y (t ) =
x3 (t ) =
M
M
x (t ) = (t ) = M + m g (t ) 1 u (t )
4
Ml
Ml
Finalmente, de (5.32) e (5.33) imediata a escrita do modelo de estado:
113
(5.33)
0 ( M + m) g / Ml
1
0
0
0
0
0
0
1
u (t )
x (t ) +
1/ M
0
0
1/ Ml
y (t ) = [ 0 1 0 0] x(t )
1
1 0,61
x(k + 1) =
x(k ) + u (k )
0
1
0
y (k ) = [1 0,6] x(k )
114
RESOLUO
a) O sistema est representado na forma cannica da controlabilidade, pelo que se
conclui por simples observao que a sua funo de transferncia
H ( z) =
z + 0.6
z z + 0.61
2
115
=
wn =
(ln r ) 2 + 2
= 0.2716
ln r
= 0.9102
h .
s 2 + 2 wn s + wn 2 s 2 + 0.4943s + 0.8286
c) Sabe-se do enunciado, que a funo de transferncia do sistema contnuo da
forma
b s + b2
H (s) = 2 1
s + a1 s + a2
em que a1 e a2 so conhecidos da alnea anterior. O ganho esttico dado no grfico
da caracterstica de amplitude da resposta em frequncia:
ganhodc
dB
ganhodc =
ento
b2
a2
H (s) =
0.1935s + 2.173
s + 0.4943s + 0.8286
2
116
(B)
x2 ] T , determine a representao do
RESOLUO
a) O compensador do sistema (A) pode ser expandido na forma
s 1
2
=1+
s +1
s +1
O diagrama de blocos (A) pode ser redesenhado na forma (B) com a seguinte funo
de transferncia
G(s) =
X 1 ( s ) 2
=
R( s) s + 1
(5.34)
logo
x1 (t ) = x1 (t ) 2r (t ) .
1
X 2 ( s)
=
sX ( s ) = X 2 ( s) + X 1 ( s ) + R( s)
2
U (s) s 1
x2 (t ) = x2 (t ) + x1 (t ) + r (t )
U (s) = X ( s) + R( s)
1
1 1
1
(5.35)
WC = B AB
tiver caracterstica completa.
Sendo
2 2
WC =
1 1
Ento det (WC ) = 0 pelo que a matriz no tem caracterstica completa e por
conseguinte o sistema em cascata no completamente controlvel.
PROBLEMA 5.3
Considere o sistema de controlo representado pelos diagramas de blocos da Figura
5.7. Considere ainda que o processo G ( s ) tem a seguinte funo de transferncia:
G(s) =
1
s ( s + 1)
118
119
K
=0
s ( s + 1)
s2 + s + K = 0
Substituindo K = 0.391 , obtm-se
s 2 + s + 0.391 = 0
de onde se conclui que
n = 0.625 rad / s
= 0.8
(5.36)
ln r
(ln r ) 2 + 2
120
= 0.6252
n =
(ln r ) 2 + 2
= 0.6018
h
em resumo
= 0.6252
n = 0.6018
(5.37)
G( z) =
Y ( z)
1
0.6321
=
U ( z ) z 1 z 0.3679
Y ( z ) = Y1 ( z ) Y2 ( z )
= X 1 ( z ) 0.6321X 2 ( z )
(5.38)
Fazendo
1
X 1 ( z ) = z 1U ( z )
1
X ( z) =
U ( z)
2
z 0.3679
Tem-se ento de uma forma resumida:
Y ( z ) = X 1 ( z ) 0.6321X 2 ( z )
z X1 ( z) = X1 ( z) + U ( z)
z X ( z ) = 0.3679 X ( z ) + U ( z )
2
2
(5.39)
x2 (k )
y (k ) = x1 (k ) 0.6321x2 (k )
x1 (k + 1) = x1 (k ) K ( x1 (k ) 0.6321x2 ( k ) ) + Kr (k )
x2 (k + 1) = 0.3679 x2 (k ) K ( x1 ( k ) 0.6321x2 ( k ) ) + Kr ( k )
de onde se retira o modelo de estado pretendido
0.6321K
x1 (k + 1) 1 K
x1 ( k ) K
x (k + 1) = K 0.3679 + 0.6321K x ( k ) + K r (k )
2
2
x1 (k )
y (k ) = [1 0.6321]
x2 (k )
122
123
Figura 5. 11. - a) Respostas dos modelos (A) e (B) ao escalo unitrio; b) Respostas dos modelos (C) e (D)
ao escalo unitrio. As respostas de (B), (C) e (D) so coincidentes.
y (t ) = C x(t )
124
y (t ) = C x (t )
PROBLEMA 5.5
Considere o sistema com a funo de transferncia
H (s) =
s+
, sendo constante
s ( s + 3)
PROBLEMA 5.6
Determine o modelo de estado do motor cc controlado por tenso no induzido
incluindo uma varivel de estado extra correspondente corrente do induzido, i.e.
considerando como variveis de estado
x1 (t ) = m (t ) ; x2 (t ) = x1 (t ); x3 (t ) = ia (t )
125
(5.36)
PROBLEMA 5.8
Obtenha a matriz de transio de estados do seguinte sistema:
x1 0 1 x1 0
x = 2 3 x + 1 u
2
2
Obtenha tambm a inversa da matriz de transio.
126
CAPTULO
6
DISCRETIZAO EM ESPAO DE ESTADOS
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
sendo a 1 equao designada por equao de estado e a 2a por equao de sada.
Considerando que o sistema est precedido por um zoh e que o perodo de
amostragem que designamos pela letra h, constante, ento o sistema equivalente
discreto tem o seguinte modelo de estado
x(k + 1) = x(k ) + u (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
(6.1)
onde
= (h) = e Ah
h
= (h) = e A d . B
(6.2)
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
conveniente expressar o atraso de transporte por duas componentes, por exemplo
na forma
131
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
(6.3)
onde
= e Ah
0 =
1 = e
h ' A
e d . B
' A
A ( h ')
0 e
(6.4)
d . B
= e Ah
h
0 = e A d . B
0
1 = e Ah
h
0
(6.5)
e A d . B
onde
h = h '
(6.6)
Note-se que as equaes (6.4) podem ser expressas com base nas equaes (6.2) e (6.6)
do seguinte modo:
= e Ah
0 = (h )
(6.7)
1 = (h ) ( ')
= ' ( ' h)
132
x(k + 1) = x(k ) + 0u (k ) + 1u (k 1)
(6.8)
x(k + 1) 1 x(k ) 0
u (k ) = 0 0 u (k 1) + I u (k )
(6.9)
B = 0
1
x(k + 1) 1
u (k (d 1)) 0 0
u (k (d 2)) 0 0
=
M
L L
u (k 1) 0 0
u (k )
0 0
0 0 L 0
x( k )
0
I 0 L 0 u (k d ) 0
0 I L 0 u (k (d 1)) 0
+ u (k )
M
L L O L
M
0 0 L I u (k 2) 0
0 0 L 0 u (k 1) I
133
DE TRANSFERNCIA
A) SEM ATRASO DE TRANSPORTE
G( z) =
Y (z)
= C ( zI ) 1 + D
U (z)
(6.10)
Y ( z ) = CX ( z ) + DU ( z )
G( z) =
Y (z)
= C ( zI ) 1 ( 0 z ( d 1) + 1 z d ) + D
U (z)
6.2 PROBLEMAS
PROBLEMA 6.1
Para o SLIT contnuo, precedido por zoh,
G (s) =
a s
e , 0
s+a
134
(6.11)
RESOLUO
a) Aplicando ao sistema de 1 ordem a transformada de Laplace inversa
a s
e U (s)
s+a
sY ( s ) + aY ( s ) = ae sU ( s )
Y (s) =
dy
+ ay (t ) = au (t )
dt
Com x1 (t ) = y (t ) , o sistema contnuo tem o seguinte modelo de estado:
x(t ) = ax(t ) + au (t )
y (t ) = x(t )
O modelo de estado do SLIT discreto equivalente da forma
y (k ) = x(k )
em que , 0 e 1 se determinam usando (6.5) e (6.6)
= e Ah = e ah
1
h
0 = e a d . a = a e a
0
a
0 = e ah + 1 = 1 e ah
135
0
h
ah
h h a
e d
0
.a =e
ah
1
a e a
a
h h
1 = e ah (e ah . e ah + 1) = (e ah e ah )
EM RESUMO:
= e ah
0 = 1 e ah
1 = e ah e ah
com = (d 1) + e h = h .
b) Facilmente se obtm a funo de transferncia,
( z e ah )Y ( z ) = (1 e ah ) z ( d 1)U ( z ) + (e ah e ah ) z dU ( z )
G( z) =
Y ( z ) (1 e ah ) z + (e ah e ah )
=
U (z)
z d ( z e ah )
resultado que, como seria de esperar, coincide com o resultado obtido no Problema 3
do Captulo 2.
Observe que neste caso, sistema SISO de 1 ordem, se verifica que
G( z) =
0 z + 1
z d ( z )
PROBLEMA 6.2
Na Figura 6.1 o sistema A tem a funo de transferncia seguinte:
X 2 (s)
=
U (s)
s +
136
(6.12)
RESOLUO
a) Da Figura 6.1 conclui-se que
Y (s) =
. U (s) = 2
U (s)
s + s
s +s
s(s + )
y (t ) + y (t ) = . u (t )
Da mesma Figura 6.1 observa-se que o sistema tem as variveis de estado
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = x1 (t ) = y (t )
e ento
x1 (t ) = x2 (t )
x 2 (t ) = x2 (t ) + . u (t )
de onde imediata a obteno do modelo de estado
137
(6.13)
y (t ) = Cx(t )
com
1
0
0
A=
, B=
, C = [1
0
.
0]
x(k + 1) = x(k ) + u (t )
y (k ) = Cx(k )
em que a matriz C mantm os valores do modelo de estado do sistema contnuo e se
torna necessrio calcular e . Uma possibilidade fazer o clculo da matriz
com recurso transformada de Laplace, como se segue:
1
s
(t ) = e At = L1 ( sI A) 1 = L1
s ( s + ) 1
=
1
0
s +
(1 e t )
u (t )
s
t
e
e, assim
1
= (k + 1, k ) = (h) =
(1 e h )
e h
h A
e d .B
0
h
0
(1 e )
h (1 e
)
0
d =
0 e
( h + e h 1)
h
(1 e )
c) A funo de transferncia determina-se resolvendo (6.10). Sendo
138
z 1
1
( zI ) =
(1 e
z e h
h
(1 e h )
z
0
z 1
1
( zI ) =
h
( z 1)( z e )
obtm-se a funo de transferncia
[1
G( z) =
z e h
(1 e h )
0]
z 1
0
h
( z 1)( z e )
h
z e
G( z) =
h
( h + e 1)
(1 e )
h
(1 e )
( z 1)( z e h )
( h + e h 1) z + (1 e h he h )
G( z) =
z 2 (1 + e h ) z + e h
PROBLEMA 6.3
Considere um SLIT contnuo com a funo de transferncia
G (s) =
Y (s)
8
=
e 0,01s
U ( s ) s ( s + 8)
(6.14)
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = x1 (t )
139
(6.15)
RESOLUO
a) Fazendo uso do resultado da alnea a) do problema 6.2, substituindo = 8 e = 1
e tendo em ateno que h um atraso de transporte de = 0.01s , chega-se facilmente
ao modelo em espao de estados
0 1
0
x
t
+
(
)
x (t ) =
8 u (t 0, 01)
0 8
y (t ) = 1 0 x(t )
[
]
(6.16)
x(k + 1) 1 x(k ) 0
u (k ) = 0 0 u (k 1) + 1 u (k )
1
= ( h) =
(1 e h ) 1
=
0
h
e
0.02267
0.81873
0 =
h
0
( h + e h 1) 0.000865
=
e d .B =
0.11308
h
(1 e )
A
140
1 = (h ). e A d B
0
1 =
(1 e h ) ( + e 1)
h
e
(1 e )
0.0015
1 =
0.0682
e finalmente podemos escrever o modelo de estado,
1 0.02267 0.0015
0.000865
x
(
k
)
x(k + 1)
0
0
1
0
y (k ) = [1 0 0] x(k )
(6.17)
H ( z) =
com
plos: 0; 1; 0.8187
zeros: -3.7818; -0.0972
h=0,025; tau=0,01;
%sistema
contnuo
sem
transporte
num=[0 0 8]; den=[1 8 0];
%SLIT em espao de estados
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den);
atraso
de
Transfer function:
0.0008651 z^2 + 0.00333 z + 0.0003364
------------------------------------z^3 - 1.819 z^2 + 0.8187 z
Sampling time: 0.025
%discretizao
introduzindo
atraso
de
transporte
[phi,gama,C,D]=c2dt(a,b,c,h,tau);
%obteno da funo de transferncia do
SLIT %discreto
[numz,denz]=ss2tf(phi,gama,C,D,1);
sysd=tf(numz,denz,h)
plos =
0
1.0000
0.8187
zeros =
-3.7460
-0.1038
141
1 0
1
x (t ) =
x(t ) + u (t 0, 4)
1 0
0
y (t ) = [ 0 1] x(t )
(6.18)
Determine:
a) A matriz de transio de estados na transformada de Laplace, ( s ) .
b) A funo de transferncia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) .
c) O modelo de estado do sistema discreto equivalente do sistema contnuo,
considerando este ltimo precedido por um zoh, para um perodo de amostragem
h = 0.2 s.
d) A funo de transferncia do sistema discreto da alnea anterior.
e) Compare os plos dos sistemas contnuos e discreto e comente os resultados.
RESOLUO
a) A matriz de transio de estado na transformada de Laplace
( s ) = ( sI A)
1
s + 1 0 s + 1
( s) =
=
1 s 1
s ( s + 1)
1
s
142
G (s) =
0
1
e 0.4 s
1 0
s
1
e 0.4 s
s ( s + 1)
(6.19)
x1 = x1 + u (t 0.4)
x 2 = x1
y = x
2
(6.20)
y = x1
Substituindo na primeira equao obtm-se a equao diferencial do SLIT contnuo
y + y = u (t 0.4)
Tomando a transformada de Laplace com condies iniciais nulas,
s 2Y ( s ) + sY ( s ) = e0.4 sU ( s )
de onde se chega funo de transferncia
G (s) =
Y (s)
1
=
e 0.4 s
U ( s ) s ( s + 1)
143
(6.21)
0 1
0
x (t ) =
x(t ) + u (t 0.4)
0 1
1
y (t ) = [1 0] x(t )
(6.22)
a = x2
b = x1
no modelo (6.18) :
no modelo (6.22) :
a = x1
b = x2
144
1
s +1
(t ) = L1 ( s ) = L1
1
s ( s + 1)
0
et
=
1 1 et
0
us (t )
1
e h
= ( h) =
h
1 e
0
0.8187
=
1 h =0.2 0.18127
0
1
1 = (0).
h A
e d .B
0
= I
h
0
e
d
1 e
1 e
0.18127
1 =
=
h + e 1 h =0,2 0.01873
Substituindo os valores calculados no modelo de estado do sistema em estudo,
x1 (k + 1)
x1 (k ) 0
x (k + 1) 1 0 x (k ) 0
2
= 0 0 1 2
u (k 2) + 0 u (k )
u (k 1)
0 0 0
u (k 1) 1
u (k )
resulta
0.8187 0 0.18127 0
0
0.18127 1 0.01873 0
x (k + 1) =
x (k ) + 0 u (k )
a
a
0
0
0
0
1
0
0
0
0
y (k ) = [ 0 1 0 0] xa (k )
145
(6.23)
1 0.18127 0.01873 0
0
0 0.8187 0.18127 0
x (k + 1) =
x (k ) + 0 u (k )
a
a
0
0
0
0
1
0
0
0
0
y (k ) = [1 0 0 0] xa (k )
d) A funo de transferncia determina-se resolvendo (6.11), ou seja
1
G ( z ) = C ( zI ) ( 0 z ( d 1) + 1 z d )
Substituindo valores, vem
z 0 0.8187
G ( z ) = [ 0 1]
0 z 0.18127
0 0.18127 2
z
.
1 0.01873
0.01873 z 1 + 0.0175 z 2
( z 1)( z 0.8187)
0.01873 z + 0.0175
G( z) = 2
z ( z 1)( z 0.8187)
G( z) =
PROBLEMA 6.5
Pressupondo que as seguintes equaes de diferenas descrevem processos
contnuos, amostrados usando zoh e perodo de amostragem h, determine, se for
possvel, os sistemas contnuos correspondentes.
a) y ( kh) = 0.8 y ( kh h) + 0.2 u ( kh h)
b) y ( kh) = 0.8 y ( kh h) + 1.2 u ( kh h) .
RESOLUO
a) O sistema de 1 ordem com funo de transferncia
G( z) =
0.2
z 0.8
cujo modelo de entrada-sada, descrito pela equao s diferenas, pode ser reescrito
na forma
y (k + 1) = 0.8 y (k ) + 0.2u (k )
e pode ser representado pelo modelo de estado
y (k ) = x(k )
147
x (t ) = ax(t ) + bu (t )
y (t ) = x(t )
Resta-nos calcular os valores de a e b que so facilmente determinados usando as
frmulas de converso entre sistemas contnuos e discretos equivalentes,
representados por modelo de estado:
= e Ah
h A
= 0 e d .B
ou seja,
= e Ah = 0.8
a=
ln(0.8)
0.223
=
h
h
e
h
= e A d .b = 0.2
0
b=
ln(0.8) 0.223
=
h
h
0.223
h
G (s) =
0.223
s+
h
b) O SLIT discreto de 1 ordem com funo de transferncia
1.8
z + 0.8
O sistema tem um plo real negativo z = 0.8 . No existe sistema contnuo
G( z) =
equivalente pois sendo os plos mapeados do plano s para o plano z segundo a lei
z = e sh , nenhum plo do sistema contnuo ser mapeado para o semiplano complexo
negativo do plano z.
148
G (s) =
2
e1.2 s
s + 0.2
PROBLEMA 6.7
Considere o seguinte processo contnuo descrito em espao de estados:
1 0
1
x (t ) =
x(t ) + u (t 0.2)
1 0
0
y (t ) = [0 1]x(t )
Determine:
a) A matriz de transio na transformada de Laplace, (s ) .
b) A funo de transferncia G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) .
c) O modelo de estados do sistema amostrado, equivalente discreto precedido por
zoh, usando para tal um perodo de amostragem h = 0.5 s.
d) A funo de transferncia do sistema discreto G ( z ) = Y ( z ) / U ( z ) .
e) Compare os plos de G(s) com os de G(z) e comente os resultados.
149
CAPTULO
x(k + 1) = x(k ) + u (k )
y (k ) = Cx(k ) + Du (k )
(7.1)
Figura 7. 1. - Diagrama de blocos do problema de regulao por realimentao das variveis de estado
Tal como est representado na Figura 7.1, vamos aqui assumir que todas as variveis
de estado esto acessveis para medio, e que se vai implementar um controlador
por realimentao das variveis de estado atravs da seguinte equao que define a
lei de controlo:
u (k ) = Lx(k )
(7.2)
onde
L = [l1 l2 ln ] ,
um vector de ganhos.
Vamos tambm assumir que o sistema est sujeito a perturbaes na forma de um
estado inicial no nulo para o sistema. Como estamos perante um problema de
regulao, o objectivo do controlador ser ento levar o sistema ao estado nulo.
Objectivo encontrar uma lei de controlo da forma (7.2) para que o sistema em malha
fechada seja caracterizado por uma dada dinmica desejada. Isto permite garantir
que o efeito das perturbaes decai de forma desejada. Vamos analisar a soluo do
problema de colocao de plos para sistemas com um nico sinal entrada caso
particular em que o vector de entrada, u(k), se reduz a um escalar u(k).
153
z n + a1 z n 1 + + an = 0
Assumindo que o sistema completamente controlvel, podemos transform-lo na
forma cannica da controlabilidade por aplicao da transformao de coordenadas
z = Tx
(7.3)
z (k ) +
u (k )
z (k + 1) =
(7.4)
onde
a1
1
= 0
0
a2 an 1
0
0
1
0
0
1
an
0
0 ,
0
1
0
= 0
0
(7.5)
(k )
u (k ) = Lz
obtm-se a equao de estado em malha fechada
z (k )
z (k + 1) =
CL
em que
L
=
CL
da seguinte forma:
Se definirmos o vector de ganhos L
154
(7.6)
p2 a2 pn an ]
(7.7)
ento por (7.5) e (7.7) a matriz de transio de estado em malha fechada vem:
CL
p1
1
= 0
0
p2 pn 1
0
0
1
0
0
1
pn
0
0
0
Por simples observao desta matriz de transio de estado, com estrutura da forma
cannica da controlabilidade, se v que o polinmio caracterstico em malha fechada
o seguinte:
P( z ) = z n + p1 z n 1 + + pn
(7.8)
(7.9)
L = LT
(7.10)
WC = n 1
(7.11)
155
L = [ p1 a1
p2 a2 pn an ]WCWC1
(7.13)
Pode-se mostrar que esta equao pode ser expressa de forma ligeiramente diferente
conforme especifica o seguinte resultado.
TEOREMA (FRMULA
DE
u(k ) = Lx(k )
com
L = [ p1 a1
p2 a2 pn an ]WCWC1
= [ 0 0 1]WC1 P()
(7.14)
(7.15)
156
(7.16)
CL = L
(7.17)
Sendo
CONTROLO DEADBEAT
Aplicando sucessivamente a equao (7.16), facilmente se conclui que
n
x(k + n) = CL
x(k )
(7.18)
P( z ) = z n
Pelo teorema de Hamilton-Cayley [Astrom et al, 1998, pg. 533] temos que a matriz
da dinmica de regulao (7.17) satisfaz:
n
CL
=0
L = [ 0 0 1]WC1 n
157
(7.19)
de
de
de
de
de
de
de
u (k ) = Lx(k ) + LC r (k )
(7.20)
LC =
ganhoDC
C ( CL ) 1
(7.21)
x(k + 1) = CL x(k ) + LC r (k )
x (t ) = x(t ) + u (t )
y (t ) = x(t )
(7.22)
158
RESOLUO
a) O equivalente discreto da forma:
x(k + 1) = x(k ) + u (k )
y (k ) = Cx(k )
(7.23)
= e h
h
= eh d =
(e h 1)
C =1
Aplicando a Transformada Z equao de estado (7.23), tomando as condies
iniciais nulas, facilmente se obtm a funo de transferncia do sistema discreto:
H ( z) =
z e h
Para que o sistema seja estvel, o plo tem de estar contido no crculo unitrio, i.e.
e h = e h < 1
h < ln1
h < 0
Como h > 0 a condio de estabilidade : < 0
159
L = [1] (WC ) 1 P( )
h
Como se pretende obter um sistema em malha fechada com plo real em z = e ,
ento:
P() = z e h
z =
= e h
e substituindo o valor de ,
P ( ) = e h e h
(e ah 1) ,
ento
(WC ) 1 =
(e h e h )
e h 1
L = 1.6065
b2) Havendo um atraso de transporte, inferior ao perodo de amostragem,
necessrio introduzir uma varivel de estado extra, fazendo-se a representao do
sistema, em espao de estados aumentado:
x(k + 1) 1 x(k ) 0
u (k ) = 0 0 u (k 1) + 1 u (k )
y (k ) = [1 0] x(k )
em que
160
0 =
1 = e
e d = e h 1
0 e d = e
(e 1) = e h e h
0.5
1
0 = e
0.5
1 = 1.6487 e
PROBLEMA 7.2
Pretende-se controlar por computador um sistema contnuo que possui o modelo de
estado:
1
0
0
+
x (t ) =
x
(
t
)
4 u (t )
2 3
y (t ) = [1 0] x(t )
(7.23)
161
RESOLUO
a) A matriz de transio pode ser calculada com recurso transformada de Laplace
(t ) = L1 [ ( s) ]
em que
( s ) = ( sI A) 1
s+3
( s + 1)( s + 2)
(s) =
2
( s + 1)( s + 2)
( s + 1)( s + 2)
( s + 1)( s + 2)
2e t e2t
(t ) =
t
2 t
2e + 2e
e t e 2 t
us (t )
e t + 2e 2 t
y (k ) = Cx(k )
em que
162
0.1722 0.7326
0.1
0.1 e
e 2
0.0181
= ( )d B = 4
d =
0
0
e + 2e
0.3444
c) Para os plos do sistema
z1,2 = a jb
O polinmio caracterstico
( z a + jb)( z a jb) = z 2 2az + (a 2 + b 2 )
ou seja, da forma
z 2 + p1 z + p2
com
p1 = 2a e
p2 = a 2 + b 2
163
h=0.1
h = 0.0500
phi =
0.9909
-0.1722
0.0861
0.7326
gamma =
0.0181
0.3444
L = 12.5434
Lc =
13.0434
phi =
0.9976
-0.0928
0.0464
0.8584
gamma =
0.0048
0.1856
2.0219
L =
47.9795
Lc =
48.4795
4.4610
Figura 7. 4. - Esquema em Simulink para simulao do sistema de controlo nas condies: modelo (A)
para x1 ( k ) acessvel; modelo (B) todas as variveis acessveis.
Figura 7. 5. - Resposta a escalo para o caso de todas as variveis de estado estarem acessveis (modelo
B). Em sobreposio apresenta-se a evoluo temporal da varivel de estado interna.
165
x1 = x2
y = x1
ento
y = x2
Usando o mtodo das diferenas para trs (tambm conhecido por mtodo da
aproximao da derivada por diferenas finitas), obtm-se a equao s diferenas
y (k ) y ( k 1)
= x2 (k )
h
166
Para plo duplo real em z=0.4 basta usar a=0.4 e b=0 no script da Figura 7.2.
Na Figura 7.7 apresenta-se a resposta do modelo (A) ao escalo, para plo duplo em
z = 0.4 , e considerando o perodo de amostragem h = 0.1 s .
167
h2
h
x(k ) + 2 u (k )
1
h
y (k ) = [1 0] x(k )
RESOLUO
a) A equao de estado do sistema sob controlo
x(k + 1) = x(k ) + u (k )
h2 2
1 h
com =
, =
0 1
h
Para u (k ) = Lx(k ) = [l1
det ( zI CL )
(7.24)
em que
CL = L
1 0.5l1h2
CL =
l1h
168
h 0.5l2 h 2
1 l2 h
det ( zI CL ) = z 2 + 1 + l2 h 2 z + 1 l2 h + 1
2
2
vem:
1
l1 = h 2 (1 + p1 + p2 )
l = 1 (3 + p p )
1
2
2 2h
(7.25)
L = [ 0 1][ ] 2
L = [ 0 1] 2 1
Sendo
1 h
1 =
1
0
1 2h
2 = 1 1 =
1
0
h2
1 = 2
h2
2h 2 +
2
=
2
ento
3h 2
L = [ 0 1] 2
1
1
h2
h2
2 =
3
h
2h
169
(7.26)
h
4
x(k )
1
ento
1
2
x(1) =
1
h
h
h
1 + 4
4
x
(0)
=
1
2 1
2
h 2
1
2
x(2) =
1
h
h h
1+
4 4 0
=
1 2 1 0
2 h 2
170
Figura 7. 9. - Resposta do controlador deadbeat, considerando h=1s, para entrada nula e condies
iniciais
x = [2 1] T .
PROBLEMA 7.4
Considere um sistema linear contnuo (precedido por um zoh) cujo equivalente
discreto para um perodo de amostragem h=1 s representado por
0.8 0
0.3
x(k + 1) =
x(k ) +
u (k )
0.2 0.8
0.04
y (k ) = [ 0 1] x(k )
RESOLUO
a) A funo de transferncia dada por
H ( z ) = C ( zI ) 1 .
sendo
0
z 0.8
1
=
( zI )1 =
2
0.2 z 0.8 ( z 0.8)
0
z 0.8
z 0.8
0.2
ento
0 0.3
z 0.8
H ( z ) = [ 0 1]
1
( z 0.8)2
ln z
h
ln 0.8
= 0.2232
1
172
(7.27)
com
p = 2e (n h ) cos( h 1 2 )
1
n
2n h
p2 = e
Substituindo valores, chega-se ao seguinte resultado:
P ( z ) = z 2 0.6407 z + 0.1653
(7.28)
L = [ 0 1]WC1 P()
5.111 13.3333
1
WC1 = [ ] =
2.2222 16.6667
0
0.2927
P() = 2 + p1 + p2 I =
0.1919 0.2927
de onde resulta
L = [ 2.5471 4.8788]
[ 2.5471 4.8788]
0.2 0.8 0.04
0.0359 1.4636
CL =
0.0981 0.6048
PCL ( ) = det( I CL )
PCL ( ) =
0.0359
0.0981
173
1.4636
0.6048
0.3204 - 0.2503i
sysd=ss(phi,gama,C,D,h);
% funao de transferencia
Transfer function:
0.04 z + 0.028
-----------------z^2 - 1.6 z + 0.64
Hd=tf(sysd)
% polinomio caracteristico discreto
Sampling time: 1
pd =
0.8000
0.8000
zd = -0.7000
Transfer function:
0.004344 s + 0.08465
-----------------------s^2 + 0.4463 s + 0.04979
pc =
pd=pole(sysd)
zd=zero(sysd)
sysc=d2c(Hd)
pc=pole(sysc)
% controlador pela formula de
% Ackermann
174
% polos de malha
-0.2231 + 0.0000i
-0.2231 - 0.0000i
L = 2.5471
4.8787
pmf =
0.3204 + 0.2503i
0.3204 - 0.2503i
garantir ganho DC
Lc=ganhodc/(C*inv(eye(2)-phic)*gama);
Figura 7. 10. - Resposta do controlador deadbeat, considerando h=1, para entrada nula e condies
iniciais
x = [2 1] T .
PROBLEMA 7.5
Considere o sistema de regulao da Figura 7.11, onde
1 0.1
0.005
=
, =
, C = [1 0]
0 0.9
0.1
a) Determine os plos e os zeros do sistema em malha aberta.
b) Compare os zeros do sistema de regulao com os zeros do processo sob controlo.
Comente.
RESOLUO
a) O processo discreto sob controlo um sistema SISO com modelo de estado
175
x( k + 1) = x(k ) + u (k )
y (k ) = Cx(k )
em que
1 0.1
0.005
=
, =
e C = [1 0]
0 0.9
0.1
z 1 0.1
( zI ) =
z 0.9
0
0
z 0.8
0.2
z 0.8
1
( zI ) =
( z 1)( z 0.9)
1
Ento
0.005
0.1]
[ z 0.9
G( z) =
O sistema tem:
H CL ( z ) = C [ zI CL ]
com
1 0.1 0.005
CL = ( L) =
[ 4.5 1.1]
0 0.9 0.1
0.9775 0.0945
CL =
0.79
0.45
0.005( z + 1.1)
z 1.7675 z + 0.81475
2
176
% sistema de regulaao
L=[4.5 1.1]
phic=phi - gamma*L
[zc,pc,kc]=ss2zp(phic,gamma,C,d)
z =
p =
k =
-1.1000
1; 0.90
0.0050
L =
4.5000
phicl =
0.9775
-0.4500
zc =
pc =
kc =
1.1000
0.0945
0.7900
-1.1000
0.8838 + 0.1837i;
0.0050
0.8838 - 0.1837i
PROBLEMA 7.6
Considere o seguinte SLIT discreto:
1
0
0
x(k + 1) =
x(k ) + u (k )
0.16 1
1
y (k ) = [ 0.16 0] x(k )
Determine:
a) A equao da resposta de frequncia;
b) A resposta em regime permanente para um sinal sinusoidal
u (t ) = 2 + 5cos(10t / 2) amostrado com perodo de amostragem h = 0.1 s .
c) A matriz dos ganhos de realimentao das variveis de estado do controlador
deadbeat.
T
d) O estado x(2) para entrada nula e condies iniciais x(0) = [1 0.5] . Confirme se o
controlador que projectou ou no deadbeat.
177
0.16
z z + 0.16
2
j 2
0.16
= H (e j ) e j ( )
e j + 0.16
0.16
(cos 2 cos + 0.16) 2 + (sin 2 sin ) 2
e, a caracterstica de fase
sin 2 sin
() = tan 1
178
L = [ 0 1] [ ]
0 1 0.16 1
= [ 0 1]
= [ 0.16 1]
1 1 0.16 0.84
2
0 1
d) x(k + 1) = ( L ) x(k ) =
x(k )
0 0
1
0.5
0
para x(0) = facilmente se obtm x(1) = e x(2) = .
0.5
0
0
Os estados x( k ) , k > 2 tm valor nulo pelo que se trata de um controlador
deadbeat.
u (kh)
0 0.5
0.5
y (kh) = [1 0] x(kh)
179
PROBLEMA 7.8
Pressupondo que o modelo de estado discreto
1
0.5
0.5
x(k + 1) =
x(k ) + u ( k )
0.3
0
0.7
y (k ) = [1 1] x(k )
PROBLEMA 7.9
Considere o seguinte sistema contnuo descrito no espao de estados
1 1
0
+
x (t ) =
x
(
t
)
u (t ) e
0 1
y (t ) = [
0] x(t )
com 0 e 0
a) Discuta a controlabilidade do sistema funo de e .
b) Determine o modelo de estado do sistema equivalente discreto, para um intervalo
de amostragem genrico h . Considere que o sistema contnuo est precedido por um
zoh.
c) Discuta a observabilidade do sistema discreto para h = ln 2 .
180
1 1
0
x (t ) =
x(t ) + u (t )
0 1
1
y (t ) = [1 0] x(t )
a) Determine o modelo de estado do sistema equivalente discreto, considerando o
processo contnuo precedido por zoh, para um intervalo de amostragem h = ln 2 . O
sistema discreto observvel? Justifique.
b) Determine a matriz do controlador de realimentao das variveis de estado,
u (k ) = Lx( k ) , de modo a obterem-se os seguintes plos em malha fechada:
z = 0.5 j 0.3 .
181
CAPTULO
(8.1)
185
x (k + 1 k ) = x (k k 1) + u (k ) + Ky% (k )
ou, ainda,
x (k + 1 k ) = ( KC ) x (k k 1) + u (k ) + Ky (k )
(8.2)
onde K uma matriz de ganhos e o erro de estado, termo realimentado, dado por:
)
y% ( k ) = y ( k ) Cx ( k | k 1)
(8.3)
det( zI ( KC )) = 0
(8.4)
x% = x x
(8.5)
x% (k + 1| k ) = x% (k | k 1) K [ y (k ) Cx (k | k 1)]
= x% (k | k 1) KC[ x(k ) x (k | k 1)]
(8.6)
= ( KC ) x% (k | k 1)
De (8.4) e (8.6) conclui-se que a dinmica do erro de reconstruo igual do
observador, pelo que se K for escolhido tal que (8.6) seja assimptoticamente estvel,
ento h garantia de que o erro de reconstruo, x% , converge para zero. O sistema
186
FONTES DE ERRO
Existem diversas fontes de erro, designadamente, erros de modelao do processo,
erros de medida e perturbaes que actuam sobre o processo. Uma forma de levar
em conta o efeito de determinado tipo de perturbaes, w , e erros de medio, v ,
consiste em expressar o modelo de estado por
y (k ) = Cx(k ) + v(k )
(8.7)
x% ( k + 1 k ) = ( KC ) x% ( k k 1) + 1w( k ) + Kv( k )
187
(8.8)
L KT
Wc WoT
T
CT
( L ) ( T C T K T )
e, atendendo equao (7.14), obtm-se
K T = [ 0 0 L 1] (W0T ) 1 P ( T )
(8.9)
ou, alternativamente,
T
K = P ( )W0 1 [ 0 0 L 1]
em que
188
(8.10)
P ( ) = n + 1 n 1 + L + n I
(8.11)
P ( z ) = zn + 1 z n 1 + L + n
(8.12)
y ( k ) , no usado.
Podemos realizar um observador sem aquele atraso puro. Trata-se do observador
corrente cujo algoritmo composto pelos seguintes dois passos:
)
)
x (k k 1) = x (k 1 k 1) + u (k 1)
)
)
)
x (k k ) = x (k k 1) + K [ y ( k ) Cx (k k 1)]
(8.13)
)
x ( k ) = x (k ) + K [ y ( k ) Cx ( k )]
189
(8.15)
)
)
x ( k ) = x ( k 1) + u ( k 1) + K [ y ( k ) Cx ( k )]
(8.16)
)
)
x (k ) = ( I KC )x (k 1) + ( I KC )u (k 1) + Ky (k )
(8.17)
det( zI ( KC )) = 0
(8.18)
x(k + 1) = x(k ) + u (k ) + p (k )
(8.19)
y (k ) = Cx(k )
Resultaria no observador-corrente
)
)
x (k ) = ( I KC )x (k 1) + ( I KC )u (k 1) + Ky (k ) + ( I KC )p(k 1)
ANLISE
DO
ERRO
DO
OBSERVADOR-CORRENTE
NO
PROCESSO
(8.20)
COM
PERTURBAO
)
x% (k ) = x(k ) x (k )
= x(k ) ( x (k ) + Ky (k ) KCx (k ))
Substituindo nesta equao as igualdades (c.f. (8.20)),
x ( k ) = x(k 1) + u (k 1) + p (k 1)
y ( k ) = Cx ( k ) = C x(k 1) + C u (k 1) + C p (k 1)
pelo que
190
( KC x(k 1) + KC u (k 1) + KC p (k 1) )
)
+ ( KC x (k 1) KC u (k 1) )
e, desenvolvendo, facilmente, se chega ao seguinte resultado para o erro de
observao:
x% (k ) = ( I KC )x% (k 1) + ( I KC )p (k 1)
(8.21)
det( zI ( KC )) = 0
(8.22)
C C
W0 W0
(8.23)
obtendo-se
K T = [ 0 0 L 1] (W0 ) T P (T )
(8.24)
ou, alternativamente,
C 1
C 2
K = P ( )
M
n
C
0
M
= P( ) (W0 )1 [ 0 0 L 1]T
0
1
191
(8.25)
( ; C )
OBSERVADOR DE LUENBERGER
Um exemplo de observador parcial bem conhecido o observador de Luenberger.
Para observador do tipo corrente (seco 8.3), o erro de observao da sada pode-se
definir e desenvolver sucessivamente da seguinte forma, usando para tal (8.21) (com
p(k ) = 0 ):
y% (k ) = y (k ) y (k )
= Cx% (k )
= C ( I KC )x% (k 1)
= ( I KC )C x% (k 1)
192
(8.26)
CK = I
y% (k ) = 0
y (k ) = Cx (k ) = y (k )
y ( k ) C
z (k ) =
= x(k ) = Tx(k )
z ( k ) C
O erro de observao , ento, nulo para as variveis de estado que coincidem com a
sada:
y% (k ) 0
z% (k ) =
=
z% (k ) z% (k )
onde as dimenses dos vectores obedecem a:
u (k ) = Lx(k ) + Lc r (k )
(8.27)
u (k ) = Lx () + Lc r (k )
(8.28)
x (k + 1 k ) = x (k k 1) + u (k ) K ( y (k ) Cx (k k 1) )
(8.29)
x% (k k 1) = x ( k ) x ( k k 1)
(8.30)
(8.31)
x% (k + 1 k ) = ( KC ) x% (k k 1)
(8.32)
L x ( k )
x(k + 1) L
Lc
x% (k + 1 k ) =
x% (k k 1) + r (k ),
KC
0
(8.33)
y(k ) = Cx(k )
(8.34)
= [C 0] xa (k )
onde
xa (k ) = x(k )
x% (k k 1)
(8.35)
L
I + L
=0
det
I + KC
0
(8.36)
det( I + L).det( I + KC ) = 0
Os valores prprios do sistema global em malha fechada so constitudos por:
(1) Os valores prprios de L , que constituem os plos de regulao;
(2) Os valores prprios de KC que constituem os plos do observador.
PROPRIEDADES:
(1) Princpio da separao: A soluo do problema global passa pela soluo
de dois problemas independentes; o projecto do controlador e o projecto do
observador.
195
x (k ) = ( I KC )x (k 1) + ( I KC )u (k 1) + Ky (k )
(8.38)
x% ( k ) = x ( k ) x ( k )
196
x ( k + 1) L
x% ( k + 1) = 0
x(k )
L
+ c r (k )
( I KC ) x% (k ) 0
L
(8.39)
L
I ( L )
det
=0
I ( I KC )
0
ou, ainda
det( I ( L)).det( I ( I KC )) = 0
(8.40)
DE
ESTADO AUMENTADO
x& (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) + v(t )
y (t ) = Cx(t )
(8.41)
onde v(t ) expressa uma perturbao actuando sobre o processo. Tipicamente v(t )
tem muita energia s baixas frequncias. Assume-se que um modelo tpico para as
perturbaes o seguinte:
w& (t ) = Aw w(t )
v (t ) = Cw w(t )
197
(8.42)
w& ( k + 1) = w w(k )
v (k ) = Cw w(k )
(8.43)
z = [ x w]
(8.44)
x& (t ) A Cw x(t ) B
w& (t ) = 0 A w(t ) + 0 u (t )
w
x(t )
y (t ) = [C 0]
w(t )
(8.45)
x(k + 1) xw x(k )
w(k + 1) = 0 w(k ) + 0 u (k )
w
x(k )
y ( k ) = [C 0]
w(k )
(8.46)
u (k ) = Lx (k | k 1) Lw w ( k | k 1) + Lc r ( k )
(8.47)
x (k + 1 k ) xw x (k k 1)
K
+ u (k ) + (k )
Kw
w(k + 1 k ) 0 w w(k k 1) 0
198
(8.48)
(k ) = y (k ) Cx (k | k 1)
(8.49)
A Cw
B
Aa =
; Ba = ; Ca = [C 0]
o
0 Aw
xw
a =
; a = ;
o
0 w
K
La = [ L Lw ] ; K a =
Kw
Das equaes (8.46) - (8.49) obtm-se o modelo do sistema de controlo completo,
x(k + 1) L xw Lw
w(k + 1)
w
= 0
x (k + 1 k ) 0
0
0
w (k + 1 k ) 0
Lw x(k )
0
0 w(k ) 0
L r (k )
KC xw x (k k 1) 0 c
K wC w w (k k 1) 0
L
xw Lw
(8.50)
199
DE
KW ] .
ESTADO AUMENTADO
x(k + 1) I 0 K
0
=
C
[
]
w (k + 1) 0 I K w
xw x (k )
K
+
+ y (k )
u
(
k
)
0 w w (k ) 0
K w
(8.51)
x(k + 1) L xw Lw
w(k + 1) 0
w
=
x% (k + 1) 0
0
0
w% (k + 1) 0
x(k )
w(k ) 0
+ L r (k )
x% (k ) 0 c
w% (k ) 0
0
0
KC
KC
(
) (
) xw w
K wC
K wC xw + w
200
Lw
(8.52)
w=v
w = 1
e, estando aplicada na entrada do processo, vem
xw =
(8.53)
u ( k ) = Lx (k k 1) Lw v(k k 1) + Lc r (k )
= Lx (k k 1) v(k k 1) + Lc r (k )
x (k + 1 k ) = x (k k 1) + v(k k 1) + u (k ) K ( k )
(8.54)
v(k + 1 k ) = v(k k 1) + K w ( k )
(k ) = y ( k ) Cx ( k k 1)
De (8.54) observa-se que a estimativa do estado do processo igual ao caso em que
no h perturbaes (c.f. (8.2) e (8.29))
201
1 12
2
x(k + 1) =
x(k ) + u (k )
0 0.4
1
y (k ) = [1 0] x(k )
(8.55)
Pretende-se controlar este sistema para que o modelo contnuo, em malha fechada,
equivalente tenha o polinmio caracterstico:
s 2 + 1.8s + 1.25
a) O sistema controlvel? Justifique. O sistema observvel? Justifique.
b) Considere 12 = 1.5 e faa n h = 0.4 . Pretende-se um ganho DC unitrio. Elabore
um programa em Matlab que determine a funo de transferncia do sistema
discreto em malha aberta, os ganhos de realimentao das variveis de estado e a
funo de transferncia em malha fechada. Compare os zeros do sistema de malha
aberta com os zeros do sistema de malha fechada. Observe que neste exemplo
LC = L (1) .
c) Desenhe um esquema de Simulink do sistema global. Obtenha as curvas da
resposta do servocontrolador para um escalo como sinal de referncia.
d) Repita as alneas b) e c) para 12 = 1.5 mantendo n h = 0.4 . Retire concluses.
e) Projecte um observador -corrente do estado do sistema, efectuando apenas leituras
da varivel x1 . O observador dever ter todos os plos em z = 0.2 . Apresente o
projecto em ambiente Matlab/Simulink incluindo o esquemtico global e os
programas e/ou funes necessrios.
RESOLUO PARCIAL:
b) O programa de Matlab pode ser o seguinte:
wnh=0.4; ganhodc=1;
a1=1.8; a2=1.25;
Phi12=1.5;
%phi2=-1.5
phi=[1 phi2; 0 0.4];
gama=[2;1]; C=[1 0]; D=[0];
%
%
%
%
%
%
202
sys=ss(phi,gama,C,D,[]);
H=tf(sys)
%
%
%
%
%
p1=-2*exp(-zeta*wnh)*cos(wnh*sqrt(1-zeta^2));
p2=exp(-2*zeta*wnh);
%
%
%
%
Wc=[gama phi*gama];
p1 e p2 so os coeficientes do
polinmio caracterstico discreto
desejado Am(z)=z^2+p1z+p2
matriz de controlabilidade
phic=phi-gama*L;
polos_mf=eig(phic);
Lc=ganhodc/(C*inv(eye(2)-phic)*gama);
sys=ss(phic,gama,C,D,[]);
Hc=tf(sys)
Hcl=Lc*Hc;
% Hcl=Lc*(B/Am)
C2=[0 1];
sim ex81s_b.mdl
plot(yk.time,yk.signals.values,'k*',x2k.time,x2k.signals.values,'ko');
xlabel('Instante de amostragem k'); ylabel('amplitude')
grid
Hc(z)=B(z)/Am(z)
Funo de Transferncia em Malha Fechada
sem considerar o ganho Lc)
2 z + 0.7
----------------z^2 - 1.4 z + 0.4
2 z + 0.7
----------------z^2 - 1.409 z + 0.5252
Note-se que o zero do sistema de malha fechada o zero do sistema de malha aberta.
Isto , o projecto do controlador (regulao) por realimentao das variveis de
estado mantm os zeros do sistema em malha aberta. Neste caso temos um zero em
z = 0.35 .
c) O esquema de Simulink pedido pode ser o seguinte:
203
Figura 8. 3. - Esquema de Simulink (ex81s_b.mdl) (no bloco Discrete State-space usa-se h=1
Figura 8. 4. - Sada e varivel de estado interna, x2 , para o sistema com zero em z = 0.35 ( 12 = 1.5 )
204
205
a1=1.8; a2=1.25;
%
%
%
%
coeficientes do polinmio
caracterstico
em tempo continuo, desejado
sistema discreto em espao de estados
% obteno do polinmio
% caracterstico discreto
% perodo de amostragem (h=wn*h)
h=wnh/wn;
p1=-2*exp(-zeta*wnh)*cos(wnh*sqrt(1-zeta^2));
p2=exp(-2*zeta*wnh);
%
%
%
%
Wc=[gama phi*gama];
p1 e p2 so os coeficientes
do polinmio caracterstico
discreto, desejado
matriz de controlabilidade
% matriz de observabilidade
% coeficientes do polinmio
% caracterstico do
% observador [(z-0.2)^2]
206
C2=[0 1];
sim ex81s_e.mdl
plot(yk.time,yk.signals.values,'k*',x2k_estim.time,x2k_estim.signals.values,'ko');
xlabel('Instante de amostragem k'); ylabel('amplitude')
grid
Figura 8. 8. - Sada e varivel de estado interna estimada, x2 , para o sistema com ( 12 = 1.5 )
207
208
0.5
-0.5
-1
0
10
15
20
25
30
Figura 8. 10. - Evoluo do estado do sistema de controlo e do sinal de comando (com perturbao)
RESOLUO
O sistema contnuo, precedido por zero-order-hold, com modelo de estado
0 1
0
x + u
x =
0 3
2
y = 1 0 x
[ ]
y (kh) = Cx(kh)
onde
= (h) = e Ah
A
= (h) = 0 e d B
A matriz exponencial pode ser calculada, entre outros mtodos:
1) por sries de potncias: e
Ah
A2 h 2 A3 h3
= I + Ah +
+
+L
2!
3!
Ah
1
2) pela Transformada de Laplace: (h) = e = L [ ( s )]
t =h
210
0 9 2! + 0 27 3! + L
0 1 0 3
CLCULO DE :
(h) = (t )
t =h
= L1 [ ( s) ]
t =h
, em que ( s) = ( sI A ) .
s 1
( sI A) =
0 s + 3
1
1 s + 3 1 s
( s) = ( sI A) 1 =
=
s
s ( s + 3) 0
0
1
s( s + 3)
1
s + 3
1
(1 e3t )
(t ) = L [ ( s )] =
3
0
e 3t
(h) = (t )
t =h
1
(1 e3h )
=
3
e 3 h
0
1 0.0864
( h) =
0 0.7408
211
(8.56)
2
h (1 e 3h )
h
h
(1 e )
3
9
(h) = e A d B = 3
d =
0
0
2
3
3 h
(1 e )
2e
0.0091
( h) =
0.1728
Ento o modelo equivalente em espao de estados discreto do processo precedido
pelo zero-order-hold representado por:
2
2
1 e 3 h
h (1 e3h )
1
3
9
x(kh + h) =
u (kh)
3 x(kh) +
2
3 h
3 h
(1 e )
e
0
y (kh) = [1 0] x(kh)
donde resulta para h = 0.1 s :
1 0.0864
0.0091
x(kh) +
x(kh + h) =
u (kh)
0 0.7408
0.1728
y (kh) = 1 0 x(kh)
[ ]
G ( z ) = C [ zI ]
Substituindo valores e desenvolvendo obtm-se a funo de transferncia
G( z) =
0.0091z + 0.0082
z 1.7408 z + 0.7408
2
212
z1 =
0.0082
= 0.9011
0.0091
(8.57)
p ( z ) = z 2 + p1 z + p2
(8.58)
z 2 1.826 z + 0.8353 = 0
(8.59)
L = [ 0 1]WC1 P()
(8.60)
P ( ) = 2 1.826 + 0.8353
Substituindo (8.56) em (8.61) obtm-se
0.0091 0.0074
P ( ) =
0.0314 .
0
213
(8.61)
0.0091 0.024
] =
0.1728 0.128
com inversa
WC1 =
L = [ 0.5273 0.5246]
em que
l1 = 0.5273 e
l2 = 0.5246 .
H CL ( z ) = C ( zI CL )
(8.62)
em que
CL = L
e, substituindo valores, vem
0.9952 0.0912
CL =
0.0911 0.8315
substituindo CL em (8.62),
z 0.9952
H CL ( z ) = [1 0]
0.0911
0.0912 0.0091
z 0.8315 0.1728
e, assim,
H CL ( z ) =
0.0091z + 0.0082
z 1.8267 z + 0.8358
2
214
(8.63)
215
Figura 8. 11. - Cdigo de Matlab usado conjuntamente com o modelo de Smulink da Figura 8.9
0 1
0
1 0
0
A=
; B = ; C =
; D = ;
0 3
2
0 1
0
e os vectores C1 e C2 :
C1 = [1 0] ; C2 = [ 0 1] ;
A matriz C foi alterada, para se obter sada do bloco State-Space o vector de
estado, x1 (t ) e x2 (t ) , sendo as variveis de estado individualizadas, para efeitos de
visualizao, pelos vectores C1 e C2 respectivamente.
216
l1 0.5273
=
= 0.2637
2
2
Usando a frmula para clculo de LC obter-se-ia o mesmo resultado, i.e
LC =
LC =
0.5
= 0.2637
C ( I CL )1
No final x1 (t ) fica com um valor na sada de aproximadamente 0.8 (em vez de 0.5 ,
indicando a existncia de um erro em regime final de 0.3 ), apresentando x2 (t ) o
valor zero, dado que o sistema tem integrador.
e-iii) Considerando as variveis de estado no acessveis, vamos projectar um
observador de estado preditor de ordem plena, com dinmica deadbeat, que elimine o
efeito da perturbao.
O observador preditor:
x ( k + 1| k ) = x ( k | k 1) + u (k ) + Ky( k )
y ( k ) = y ( k ) Cx ( k | k 1)
tem uma dinmica descrita pela equao caracterstica
det( zI ( KC )) = 0
Podemos estabelecer esta dinmica com a matriz K. Assim, o projecto do observador
resume-se ao problema de determinar K tal que o observador seja estvel com uma
dada equao caracterstica desejada. Para uma dinmica deadbeat, teremos os valores
prprios da matriz que define a dinmica do observador ( KC ) todos iguais a
zero.
Usando a frmula de Ackermann,
217
K = 3aW01 [ 0 0 1]
onde
Ca
W0 = Ca a
Ca 2a
e
a =
0
em que xw = , w = 1 e Ca = [C
xw
w
0] .
0
0
1
W0 = 1 0.0864 0.0091
1 0.1504 0.0331
e
1 0.0864 0.0091
a = 0 0.7408 0.1728
0 0
2.7408
K = 20.4258
57.8744
O esquema de Simulink que inclui o observador de estado o seguinte:
218
(8.64)
Figura 8. 13. - Modelo de Simulink usado na simulao do comportamento do sistema de controlo com
observador-preditor de estado aumentado (estado do processo e estado da perturbao)
219
Figura 8. 14. - Cdigo Matlab usado em associao com o modelo e simulao da Figura 8.13.
function estim=obx(ent)
global xobs Ko C_a phi_a gama_a;
uk1=ent(1);
yok=ent(2);
%predio do estado aumentado
xobs=phi_a*xobs+gama_a*uk1+Ko*(yok-C_a*xobs)
%Devoluo do estado observado
estim=xobs
Figura 8. 15. - Cdigo da funo do observador-preditor usado pelo modelo de simulao da Figura 8.13
Script obx.m - (chamada efectuada pelo bloco Matlab Function).
Figura 8. 16. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando - deadbeat (h=0.1 s)
220
Figura 8. 17. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando observador deadbeat
(h=0.1 s)
Uma forma de evitar sinais de comando to elevados passa por usar um perodo de
amostragem maior. Na Figura 8.18, apresentam-se os sinais para h = 0.5 s .
Figura 8. 18. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando observador deadbeat
(h=0.5 s)
221
( s 2 + 2 0n s + ( 0n ) 2 )( s + 1n ) = 0
Mantendo como critrios do projecto do controlador: factor de amortecimento
= 0.9 e frequncia natural no amortecida n = 1 rad / s , com o perodo de
amostragem h = 0.1 s . Neste caso pode utilizar-se o mesmo modelo em Simulink,
representado na Figura 8.13, alterando-se apenas o projecto do observador como se
exemplifica no seguinte cdigo em Matlab:
Figura 8. 20. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando (perturbao estimada)
para o novo observador (h=0.1s).
222
Figura 8. 21. - Evoluo do estado do sistema de controlo e sinal de comando (perturbao estimada),
relativo ao processo da alnea e-v) com h=0.1s.
PROBLEMA 8.3
Considere um sistema discreto SISO
x(k + 1) = x(k ) + u (k )
y (k ) = Cx(k )
223
sob controlo por realimentao das variveis de estado observadas x( k ) e com sinal
de referncia r (k ) . Seja u (k ) = Lx ( k ) + LC r (k ) o sinal de comando e
x (k ) = ( CL KC ) x (k 1) + Ky (k 1) + r (k 1)
a equao do observador de estado. Resolva as seguintes questes:
a) Determine a equao do erro de estado estimado x% ( k ) .
b) Determine uma equao para tal que o erro de estado estimado x% ( k ) no seja
controlvel a partir do sinal de referncia r (k ) . Comente se x% ( k ) deve ou no ser
controlvel a partir de r (k ) .
c) Determine a equao do observador para calculado e relacione-a com a equao
do observador para o caso de um sistema de regulao.
RESOLUO
a) A equao do observador de estado pode ser rescrita na forma
x (k + 1) = ( KC L ) x (k ) + Ky (k ) + r (k )
(8.65)
x (k + 1) = ( KC L ) x (k ) + KCx(k ) + r (k )
(8.66)
x% (k ) = x ( k ) x ( k )
ou seja
x% (k + 1) = x ( k ) + u ( k ) x ( k + 1)
(8.67)
u (k ) = Lx ( k ) + LC r (k )
e a equao do observador (8.66), obtm-se
224
(8.68)
x% (k + 1) = ( KC ) x% (k ) + ( LC ) r (k )
(8.69)
LC = 0
i.e.
= LC
(8.70)
x (k + 1) = ( KC L ) x (k ) + Ky (k ) + LC r (k )
x(k + 1) = x (k ) KCx (k ) Lx (k ) + Ky (k ) + LC r (k )
(8.71)
LC r ( k ) = u ( k ) + Lx ( k )
cuja expresso pode ser substituda em (8.71) a fim de eliminar o sinal r (k ) da
equao do observador:
x (k + 1) = ( KC ) x (k ) Lx (k ) + Ky (k ) + u (k ) + Lx (k )
de onde se obtm
x (k + 1) = ( KC ) x (k ) + Ky (k ) + u (k )
A equao a que chegmos igual do observador de regulao.
225
(8.72)
APNDICE
A
TABELAS
f (t )
F (s)
f1 (t ) + f 2 (t )
Multiplicao
por escalar
Diferenciao no
tempo
Integrao no
tempo
F1 ( s ) + F2 ( s )
kf (t )
kF ( s)
df
dt
sF ( s ) f (0 )
d2 f
dt 2
s 2 F ( s ) sf (0 ) f (0 )
d3 f
dt 3
s 3 F ( s ) s 2 f (0 ) sf (0 ) f (0 )
f (t )dt
1
F ( s)
s
f (t )dt
1
1 0
F ( s ) + f (t )dt
s
s
Deslocamento no
tempo
f (t t0 )u (t t0 )
F ( s )e st0 , t 0
Deslocamento na
frequncia
f (t )e st0
F ( s s0 )
Diferenciao na
frequncia
tf (t )
dF ( s )
ds
Integrao na
frequncia
f (t )
t
1
F ( s )ds se lim f (t ) existe
t 0 t
Compresso do
sinal
f ( at ) , a 0
1 s
F
a a
Convoluo no
tempo
f1 (t ) * f 2 (t )
F1 ( s ) F2 ( s )
Convoluo na
frequncia
f1 (t ) f 2 (t )
1
2 j
F1 ( s ) * F2 ( s )
Valor inicial
f (0+ )
lim sF ( s )
Valor final
f ( )
s 0
259
F (s)
Impulso de Dirac (t )
(considera-se f (t ) = 0 , t < 0 )
Degrau unitrio us (t )
1
s
(escalo unitrio)
1
s2
Rampa t
t n 1
us (t )
(n 1)!
t n us (t )
1
sn
(n = 1, 2,3,...)
(n = 1, 2,3,...)
n!
s n +1
e at
1
s+a
te at
1
( s + a)2
1
t n 1e at (n = 1, 2,3,...)
(n 1)!
1
( s + a)n
t n e at
n!
( s + a ) n +1
(n = 1, 2,3,...)
10
sin(t )
s + 2
11
cos(t )
s
s + 2
12
sinh(t )
s 2
13
cosh(t )
s
s 2
14
1
(1 e at )
a
1
s(s + a)
260
F (s)
15
1
(e at e bt )
ba
1
( s + a )( s + b)
16
1
(be bt ae at )
ba
s
( s + a )( s + b)
17
1
1
1+
(be at ae bt )
ab a b
1
s ( s + a )( s + b)
18
1
(1 e at ate at )
a2
1
s( s + a)2
19
1
(at 1 + e at )
a2
1
s (s + a)
20
e at sin(t )
21
e at cos(t )
22
1 2
23
1
1
= tan
1
24
( s + a)2 + 2
s+a
( s + a)2 + 2
e nt sin n 1 2 t
n 2
s 2 + 2n s + n 2
s
s + 2n s + n 2
2
= tan 1
1 2
e nt sin n 1 2 t
e nt sin n 1 2 t +
1 2
n 2
s ( s 2 + 2n s + n 2 )
25
1 cos(t )
26
t sin(t )
2
s(s 2 + 2 )
3
s 2 (s 2 + 2 )
261
F (s)
27
sin(t ) t cos(t )
2 3
( s 2 + 2 )2
28
1
t sin(t )
2
s
( s + 2 )2
29
t cos(t )
s2 2
( s 2 + 2 )2
30
1
(cos(1t ) cos(2t )) (12 2 2 )
2 12
s
( s + )( s 2 + 2 2 )
31
1
(sin(t ) + t cos(t ))
2
s2
( s 2 + 2 )2
32
B Aa
e at A cos bt +
sin bt
b
2
1
As + B
s + 2as + c
2
b = c a2
re at cos(bt + )
33
r=
A2 c + B 2 2 ABa
c a2
As + B
s + 2as + c
2
b = c a 2 = d
= tan 1
Aa B
A c a2
262
f [k ]
F[ z]
f1[k ] + f 2 [k ]
F1[ z ] + F2 [ z ]
af [k ]
aF [ z ]
f [k m]us [k m]
1
F[ z]
zm
1
1
F[ z] + m
m
z
z
f [k m]us [k ]
Deslocamento
direita
f [k ]z
k =1
f [k 1]us [k ]
1
F [ z ] + f [ 1]
z
f [k 2]us [k ]
1
1
F [ z ] + f [1] + f [2]
2
z
z
f [k 3]us [k ]
1
1
1
F [ z ] + 2 f [1] + f [2] + f [3]
3
z
z
z
f [k + m]us [k ]
z m F [ z ] z m f [k ]z k
Deslocamento
esquerda
f [k + 1]us [k ]
zF [ z ] zf [0]
(avano no tempo)
f [k + 2]us [ k ]
z 2 F [ z ] z 2 f [0] zf [1]
f [k + 3]us [k ]
k f [k ]us [k ]
z
F
(atraso no tempo)
Multiplicao por
m 1
k =0
Multiplicao por
k
kf [ k ]us [k ]
Convoluo na
frequncia
f1[k ]* f 2 [k ]
F1[ z ]F2 [ z ]
f [0]
lim F [ z ]
Valor inicial
Valor final
lim(1 z 1 ) F [ z ]
z 1
lim f [ N ]
d
F[ z]
dz
263
F[ z]
[k j ]
us [ k ]
z
z 1
kus [ k ]
z
( z 1) 2
k 2 us [ k ]
z ( z + 1)
( z 1)3
k 3u s [ k ]
z ( z 2 + 4 z + 1)
( z 1) 4
k 1us [k 1]
1
z
k us [k ]
z
z
k k us [k ]
z
( z )2
k 2 k u s [ k ]
z( z + )
( z )3
10
k (k 1)(k 2)...(k m + 1) k
us [k ]
m m!
11
cos kus [k ]
12
sin kus [k ]
13
r cos( k + )us [k ]
z j
z
( z ) m +1
z ( z cos )
z (2 cos ) z +
2
z sin
z (2 cos ) z +
2
z 2 (2 cos ) z +
264
14
f [k ]
F[ z]
r cos( k + )us [k ]
(0.5re j ) (0.5re j )
+
z
z *
= e j
r cos( k + )us [k ]
k
A2 + B 2 2 AaB
2
r=
15
= cos
a2
2
= tan 1
z ( Az + B)
z + 2az +
2
Aa B
A a2
2
265
f ( kh)
F ( z)
1, k = 0
0, k 0
1 , k = k0
z k0
0 , k k0
1
s
1(kh)
z
z 1
1
s2
kh
hz
( z 1) 2
1
s3
1
(kh) 2
2!
h 2 z ( z + 1)
2 ( z 1)3
1
s4
1
(kh)3
3!
h3 z ( z 2 + 4 z + 1)
6 ( z 1) 4
1
sm
1
s+a
1
( s + a)2
khe akh
hze ah
( z e ah ) 2
10
1
( s + a )3
1
(kh) 2 e akh
2
h 2 ah ( z + e ah )
e z
2
( z e ah )3
11
1
( s + a)m
(1) m 1 m 1 akh
e
(m 1)! a m 1
(1) m 1 m 1
z
m 1
(m 1)! a z e ah
12
a
s(s + a)
1 e akh
z (1 e ah )
( z 1)( z e ah )
(1) m 1 m 1 akh
e
a 0 ( m 1)! a m 1
lim
(1) m 1 m 1
z
1
a 0 ( m 1)! a
z e ah
lim
z
z e ah
e akh
266
f ( kh)
F ( z)
13
a
2
s (s + a)
1
(akh 1 + e akh )
2
z[(ah 1 + e ah ) z + (1 e ah ahe ah )]
a( z 1) 2 ( z e ah )
14
ba
( s + a )( s + b)
15
s
( s + a)2
(1 akh)e akh
z[ z e ah (1 + ah)]
( z e ah ) 2
16
a2
s( s + a)2
1 e akh (1 + akh)
z[ z (1 e ah ahe ah ) + e2 ah e ah + ahe ah ]
( z 1)( z e ah )2
17
(b a) s
( s + a )( s + b)
be bkh ae akh
z[ z (b a ) (be ah ae bh )]
( z e ah )( z e bh )
18
a
s + a2
sin akh
z sin ah
z 2 (2cos ah) z + 1
19
s
s + a2
cos akh
z ( z cos ah)
z (2cos ah) z + 1
20
s+a
( s + a)2 + b2
cos bkh
z ( z e ah cos bh)
z 2 2e ah (cos bh) z + e 2 ah
21
b
( s + a)2 + b2
ze ah sin bh
z 2 2e ah (cos bh) z + e 2 ah
z ( Az + B )
( z 1)[ z 2e ah (cos bh) z + e 2 ah ]
a
A = 1 e ah cos bh e ah sin bh
b
a
B = e2 ah + e ah sin bh e ah cos bh
b
akh
akh
(e ah e bh ) z
( z e ah )( z e bh )
bkh
22
a 2 + b2
s[( s + a ) 2 + b 2 ]
267
b1q n 1 + b2 q n 2 + ... + bn
q n + a1q n 1 + ... + an
G(s)
1
s
h
q 1
1
s2
h 2 (q + 1)
2(q 1) 2
1
sm
q 1
(1) m m q
lim
q a 0 m! a m q e ah
e sh
q 1
a
s+a
1 exp( ah)
q exp(ah)
a
s( s + a)
a2
( s + a)2
s
( s + a)2
ab
( s + a )( s + b)
ab
10
( s + c)
( s + a )( s + b)
ab
1
(ah 1 + e ah )
a
a1 = (1 + e ah )
b1 =
1
(1 e ah ahe ah )
a
a2 = e ah
b2 =
b1 = 1 e ah (1 + ah)
b2 = e ah (e ah + ah 1)
a1 = 2e ah
a2 = e 2 ah
(q 1)he ah
(q e ah ) 2
b(1 e ah ) a(1 e bh )
ba
bh
a (1 e )e ah b(1 e ah )e bh
b2 =
ba
b1 =
a1 = (e ah + e bh )
a2 = e ( a + b ) h
c
c
e bh e ah + (1 e bh ) (1 e ah )
a1 = e ah e bh
b
a
b1 =
ab
c ( a +b ) h
b c ah
c a bh a = e ( a + b ) h
b2 = e
e +
e
2
+
ab
b( a b)
a ( a b)
268
G(s)
11
n 2
s + 2n s + n 2
2
b1 = 1 + n
d = n 1 2
b2 = 2 + n
d
a1 = 2
= e h
= cos(d h)
= sin(d h)
a2 = 2
b1 =
12
s
s + 2n s + n
2
e n h sin(d h)
a1 = 2e
n h
a2
s2 + a2
14
s
2
s + a2
b2 = b1
cos(d h)
a2 = e 2n h
d = n 1 2
13
b1 = 1 cos(ah)
b2 = 1 cos(ah)
a1 = 2cos( ah)
a2 = 1
1
b1 = sin(ah)
a
a1 = 2cos( ah)
1
b2 = sin(ah)
a
a2 = 1
1
h 1
+ h
2
a
2 a
2
h
1 h
b2 = 2 + (1 + )
2 a a
b1 =
15
a
s (s + a)
2
1
h 1
b3 = (1 ) 2 ( 1) + h +
2 a
a
269
<1
a1 = ( + 2)
a2 = 2 + 1
a3 =
= e ah