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Manipuladores industriales:
conceptos bsicos
Sensores
Kuka KR30
http://www.used-robots.com/used-kukarobots.php?robot=kr+30
Pinza
Punta soldadora
Pistola de pintura
Lija
Ventosa...
1801
Telar con tarjetas perforadas
de Joseph Jacquard
(inspiracin para la calculadora
de Babbage: orgenes de la
computacin)
Wikipedia
1938
W. Pollard y H. Roselund:
primera mquina de
pintado
automtico programable
(para una compaa industrial:
DeVilbiss)
1951
1954
G. Devol y J. Engelberger:
construyen el primer
brazo manipulador
programable
(acuan el trmino Universal
Automation)
1956
G. Devol y J. Engelberger:
Fundan la primera compaa
de robots
industriales: UNIMATION INC.,
y llaman a sus robots
UNIMATE
1962
Se comercializa el primer
UNIMATE
y se emplea en la General
Motors
1963
1969
The Stanford Arm:
1973
The Tomorrow Tool [T3]:
1978
Programmable Universal
Assembly Machine [PUMA]:
1980-1990
Sistemas multirrobot:
Baxter
www.rethinkrobotics.com
N de ejes o articulaciones
Efector final
Espacio o volumen de trabajo
Mximo alcance (horizontal o HR,
vertical): importante a la hora de
disear la zona de trabajo por
cuestiones de eficiencia y
seguridad
Zonas de no accesibilidad: dem
Payload: carga que puede soportar
Peso del propio robot
Exactitud
Repetitibilidad: margen de error al
repetir movimientos (en mm.)
Comunicaciones (buses de campo)
HP20D/HP20RD/HP20D-6
Motoman Robotics
Fabricantes conocidos
Prismtica
Cilndrica
Planar
Rotacin
Esfrica
Universal
Ejemplos:
CORA (8 DoFs)
RoboKit (3 DoFs)
T3 (6 DoFs)
Pulido / Deburring
Manipulacin / Handling
Paletizacin / Palletizing
Pintura / Spray
Cortadura / Cutting
Soldadura / Welding
Cartesiana
Cilndrica
Polar o esfrica
Angular o brazo articulado
No clsicas
SCARA
Cadena cerrada
Cartesiana tipo prtico
Configuracin cartesiana
Tres grados de libertad X,Y,Z :)
Fcil de controlar debido al movimiento
lineal :)
Modelo cinemtico fcil de construir :)
Operaciones Pick and Place :)
Volumen de trabajo amplio (L3) :)
Configuracin cilndrica
Tres grados de libertad X,Y,ngulo :)
Modelo cinemtico fcil de construir :)
Mquinas situadas radialmente respecto al
robot :)
Puede levantar grandes pesos :)
Volumen de trabajo amplio (9L3) :)
Cinemtica compleja :(
Configuracin SCARA
Selective Compliance Automatic Robotic Arm
Dos articulaciones rotacionales y una traslacional :)
Volumen de trabajo irregular :)
Los robots que hemos visto hasta ahora son cadenas cinemticas abiertas,
formadas por elementos rgidos unidos por articulaciones
Un robot paralelo o cadena cerrada es un conjunto de cadenas cinemticas
unidas a la base y al efector final
Ventajas: mayor precisin y mayor payload
Desventaja: espacio de trabajo reducido (colisiones)
Introduction to Robotics
Craig
Introduction to Robotics
Craig
Tambin puede ser interesante analizar las fuerzas, ya que a veces el robot
no tiene que desplazarse, sino que aplicar una fuerza esttica en un punto
de contacto concreto. Qu pares o torques hay que aplicar en cada
articulacin para lograrlo? Aqu tambin se usara el Jacobiano.
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3.4.- Dinmica
La dinmica estudia las fuerzas necesarias para causar un movimiento
Qu implica el movimiento de un brazo manipulador? Partimos del reposo,
se alcanza una velocidad en el efector final, y finalmente se detiene.
Eso supone que en cada articulacin hay que aplicar un torque o par. Su
clculo depende de varios factores:
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Craig
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