Captulo 12

Control de proceso automatizado

mediante autmata programable
1. Conexin con el proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Control en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4. Tipos de procesos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5. Proceso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6. Proceso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7. Proceso discontinuo por lotes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
8. Controladores secuenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
9. Controladores asncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
10. Controlador sncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
11. Tipos de sistemas automticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
12. Memorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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Captulo 12
Control de proceso automatizado
mediante autmata programable

1. CONEXIN CON EL PROCESO

La transformacin de unas materias primas en un producto acabado se lleva a cabo
mediante un proceso de fabricacin (En adelante proceso). Todo proceso lleva un
sistema de control, que acta segn las condiciones que los sensores indican (que
pueden ser muy variadas, como posicin temperatura, cantidad, etc.). El proceso se
inicia con una orden del operario y puede acabar de forma autnoma o por nueva
orden del operario, algunos procesos se programan para que se detengan en espera
de que el operario vuelva a dar la orden de continuacin, pero lo normal es que sean
los sensores los encargados de ordenar la reanudacin del proceso.
Cada actuacin del proceso se ejecuta con los Actuadores, que suelen estar movidos
por motores elctricos, electroimanes, mecanismos mecnicos hidrulicos etc.
Todo proceso requiere un control de actuacin para que se inicie, se realice y se
concluya.
Hay dos formas bsicas de realizar el control sobre un proceso industrial automatizado

Control en lazo abierto

Control en lazo cerrado

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2. CONTROL EN LAZO ABIERTO

El control en lazo abierto, se caracteriza porque la informacin o variables que
controlan el proceso circulan en una sola direccin, desde el sistema de control al
proceso (figura 1).
En este tipo de sistema el control no recibe la confirmacin de que las acciones
que se realizan a travs de los actuadores se han ejecutado correctamente.

Figura 1 CONTROL DE LAZO ABIERTO

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3. CONTROL EN LAZO CERRADO

Se denomina lazo cerrado, el control en el que existe una realimentacin, a travs de
los sensores, desde el proceso hacia el sistema de control que permite a este
conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre le proceso (figura 2)

Figura 2 CONTROL DE LAZO CERRADO

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4. TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES

En funcin de la evolucin con el tiempo, los procesos industriales se pueden clasificar
en:

Procesos continuos

Proceso por lotes o discontinuos

Procesos discretos

5. PROCESO CONTINUO
Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas estn
constantemente entrando por un extremo del sistema, al mismo tiempo que en el
otro extremo se obtiene de forma continua el producto elaborado.
Un ejemplo tpico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccin para
mantener una temperatura constante en una determinada instalacin industrial (figura
3). La materia prima es el aire fro y la salida el aire templado, conforme el aire de va
calentando la entrada y la salida se va modificando hasta que llega a una
estabilizacin, a partir de este momento, el consumo de gas decae hasta un mnimo,
que depender de las prdidas de calor.

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Figura 3 PROCESO CONTINUO (CONTROL DE TEMPERATURA DE UN LOCAL CERRADO)

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El sistema de control consta de un comparador que proporciona una seal de error

igual a la diferencia entre la temperatura deseada y la temperatura que realmente
existe; la seal de error se aplica al regulador que adaptar y amplificar la seal que
ha de controlar la electrovlvula que permite el paso de gas hacia el quemador de la
caldera.
A la vista de la instalacin se destacan dos caractersticas propias de los sistemas
continuos

El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo, requiere un perodo

de arranque y cuando se detiene su parada no es instantnea, sino que
requiere un tiempo de parada total.

Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo

analgico; dentro de unos lmites determinados las variables pueden tomar
infinitos valores.

6. PROCESOS DISCRETOS
La materia prima sobre la que acta el proceso es habitualmente un elemento discreto
que se trabaja de forma individual, el producto de salida se obtiene a travs de una
serie de operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre s.

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Figura 4 PROCESO DISCRETO (FABRICAR UNA PIEZA CON DOS TALADROS)

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Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacin de una pieza metlica rectangular con

dos taladros (figura 4). El proceso para obtener la pieza terminada puede
descomponerse en una serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de
forma que para realizar un estado determinado es necesario que se haya realizado
correctamente los anteriores:
Las fases del proceso son:

Partiendo de una pletina, se corta a la dimensin determinada la pieza

necesaria.

Transporte de la pieza hasta la taladradora.

Realizar el primer taladro.

Desplazar la pieza.

Realizar el segundo taladro.

Evacuar la pieza.

Cada una de las fases, o estados, supone a su vez una serie de activaciones y
desactivaciones de los actuadores (Motores y cilindros neumticos) que se producirn
en funcin de:

Los sensores (de posicin) y los contactos auxiliares (situados en los

contactores) que activan los motores elctricos.

Variables que indican que se ha realizado el estado anterior.

7. PROCESO DISCONTINUO POR LOTES

Las materias primas necesarias para el proceso son cantidades diferentes de piezas
discretas de forma y constitucin diferentes. Sobre este conjunto se realizan las
operaciones necesarias para producir el producto acabado, o bien obtener un producto
intermedio para ser incluido en un procesamiento posterior (figura 5).
Por ejemplo, se trata de formar un conjunto de tres piezas que se han obtenido a partir
de una serie de procesos discretos; las piezas se ensamblarn como se indica en la
figura 5 y una vez colocadas se roblonarn los remaches de forma que queden unidas
las piezas sin soldadura.

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Figura 5 PROCESO DISCONTINUO (PROCESO POR LOTES)

El proceso lleva las siguientes fases:

Posicionar las dos piezas de la base.

Posicionar la pieza de unin.

Colocar los roblones

Remachar la cabeza de los roblones

Estos estados, o fases, se realizan de forma secuencial, y para activar los dispositivos
encargados de posicionar las diferentes piezas sern necesarias:

Seales de sensores.

Variables de los estados anteriores.

Tradicionalmente, el concepto de automatizacin industrial se ha ligado a la aplicacin

de los sistemas de control discreto y procesos por lotes, dejando los procesos
continuos a la regulacin automtica o servomecanismos. Los autmatas
programables tienen su aplicacin principal en los procesos discretos y discontinuos.

8. CONTROLADORES SECUENCIALES
Se puede comprobar que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran
similitud entre s. Ambos procesos pueden controlarse mediante con el mismo sistema
de control, que, debido a su forma de actuar recibe el nombre de controlador
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secuencial.

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De forma resumida las caractersticas de los procesos secuenciales son:

El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activen de

forma secuencial (variables internas).

Cada uno de los estados cuando est activo realiza una serie de acciones sobre
los actuadores (variables de salida).

Las seales procedentes de los sensores controlan la transicin entre los

estados (variables de entrada).

Los tres tipos de variables empleadas en el proceso son mltiples y

generalmente de tipo discreto, solo toman dos valores: activado o desactivado.
Por ejemplo un motor solo puede estar funcionando o parado.

En funcin de como se realice la transicin entre estados, los controladores

secuenciales pueden ser de dos tipos:

Controladores secuenciales asncronos

Controladores secuenciales sncronos

9. CONTROLADORES ASNCRONOS
La transicin entre dos estados se produce en el mismo instante en que se produce
una variacin de las variables de entrada.

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Figura 6 CONTROLADOR SECUENCIAL ASNCRONO

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En la figura 6, se representa el control de un proceso mediante un controlador

asncrono, formado por un circuito combinacional que determina las acciones a realizar
sobre el proceso, en funcin de las entradas procedentes de los sensores y de las
variables asociadas a estados anteriores que s realimentan a travs de las clulas de
memoria.
10. CONTROLADOR SNCRONO
La transicin a un estado determinado se produce en funcin de las variables de
entrada y de las variables asociadas al estado anterior. Las variables de entrada y la
variable interna (asociada al estado anterior) estn sincronizadas mediante una seal
de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicin entre estados slo se produce
por una seal del reloj (figura 7)
Las clulas de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de
forma conjunta con la seal de reloj, permitiendo el paso al circuito combinacional de
las Xn variables, las clulas que almacenan las variables asociadas a los estados se
activan mediante la seal del contador de forma individual; a cada impulso de la seal
de reloj el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso de una sola
clula.

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Figura 7 CONTROLADOR DE SECUENCIA SNCRONO

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La presencia de la variable de entrada y la variable interna en la entrada del circuito

combinado permite la activacin de las variables de salida asociadas al estado activo.
Este tipo de secuenciadores necesita para comenzar la secuencia entre estados la
activacin del primer estado E0.
Los dos tipos de controladores descritos pueden construirse empleando lgica
cableada y elementos discretos de tecnologa electrnica, elctrica o neumtica. El
nico requisito que tendra que cumplir el controlador sera que el tiempo que necesita
el circuito combinacional para tomar decisiones (ciclo de trabajo), en funcin de las
variables de entrada y estados anteriores, tendra que ser mucho menor que el tiempo
de evolucin del proceso.
Al emplear lgica cableada, la configuracin del circuito combinacional y las
operaciones lgicas que ha de realizar, depende de las cantidades de variables
necesarias para controlar el proceso (variable de entrada y salida) y del nmero de
estados en los que se desglosa (variables internas). Una modificacin del proceso que
supone una modificacin en el nmero de variables anteriores o en su orden de
actuacin, significa disear de nuevo un controlador secuencial.
Todos estos inconvenientes quedan resueltos utilizando la lgica programada. Con lo
que cualquier variacin, se har mediante instrucciones de un lenguaje adecuado.

11. TIPOS DE SISTEMAS AUTOMTICOS

Automatismos mecnicos. Son los ms antiguos, se siguen utilizando, pero cada vez
menos. Realizados con piezas mecnicas, como ruedas dentadas, bielas, palancas
etc. No permiten controles en lazo cerrado.
Automatismos elctricos. Constan de los siguientes elementos:

Temporizadores, rels, contactos (sistema de control).

Contactores (Preaccionadores).

Motores (actuadores).

Interruptores de posicin, clulas, detectores, etc. (Sensores).

Pulsadores e interruptores (Accionado por el operario)

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FIGURA 8 REL REGULADOR PARA CALEFACCIN

FIGURA 9 REL TEMPORIZADO

Automatismos electrnicos. Utiliza todos los elementos elctricos y adems:

Operadores lgicos, memorias, contadores; no son programables y estn

diseados para una sola tarea.

Miniordenadores, autmatas programables, microprocesador; Sirven para variar

las tareas y tienen que ser programados.

FIGURA 10 INTERRUPTOR HORARIO PARA CUATRO ACTUACIONES

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FIGURA 11 MODEM PARA CONECTAR POR TELFONO CON UN SISTEMA INTELIGENTE

Automatismos neumticos. Formados por:

Clulas neumticas, temporizadores, secuanciadores. Con ellos se forma el

sistema de control.

Distribuidores monoestables y biestables, son los preactuadores.

Cilindros de doble efecto y de simple efecto, son los actuadores del proceso.

Interruptores de posicin neumticos, vacuostatos, captadores de cada de

presin, que actan como sensores.

El operario en vez de actuar en un sistema elctrico aqu opera con elementos

neumticos.

Electroneumticos.
Presentan las ventajas de los sistemas elctricos y electrnicos adems de los
neumticos. Hacindose la adaptacin de uno a otro mediante electrovlvulas. Solo
los preactuadores y actuadores son de tipo neumticos.

FIGURA 12 ELECTROVLVULAS
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12. MEMORIAS
La memoria es el dispositivo electrnico que almacena informacin. Las memorias
pueden ser grabadas y borradas, en el cuadro que sigue se detallan las distintas
memorias y sus caractersticas ms sobresalientes.
Nombre

Caractersticas

Por corte de corriente

RAM

Memoria de escritura lectura con acceso libre

Se borra
el programa

ROM

Memoria de valores fijos. Slo lectura sobre la memoria

Conserva
el programa

PROM

Memoria programable con valores fijos

Conserva
el programa

EPROM

Memoria modificable con valores fijos

Conserva
el programa

RPROM

Memoria reprogramable con valores fijos

Conserva
el programa

EEPROM

Memoria de valores fijos que pueden

modificarse elctricamente

Conserva
el programa

EAROM

Memoria de valores fijos que pueden

modificarse elctricamente

Conserva
el programa

LIFO

Memoria de almacenamiento. Gestionan entrada y

salidas de informacin

Se borra
el programa

Cuadro 1. TIPOS DE MEMORIAS

Programa es el conjunto de instrucciones que se da a un autmata o calculador, en

un lenguaje determinado para la ejecucin de un automatismo, clculo, etc.
Lenguaje es la forma de comunicarse con la mquina para que esta ejecute una
accin, los principales lenguajes son entre otros: ADA, BASIC, COBOL, FORTRAM,
FORTH, LOGO, LOTUS etc.
Sofware. Son los programas escritos en el lenguaje que entiende la mquina, ya sea
por el usuario o por empresas informticas.
Hardware. Se llama dispositivo Hardware, a los circuitos electrnicos y a los
elementos fsicos que forman el conjunto del autmata, ordenador o calculadora.
Perifricos. Son los elementos exteriores del ordenador, que estn en comunicacin
directa con l (Teclado, Pantalla, Impresora, etc.)
Bus. Es el conjunto de lneas de conexiones que unen los diferentes dispositivos
electrnicos del autmata.
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