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Cinmatique de Solides
en Contact
(S2)
C(2)(M)
M
C(1)(M)
(2)
(1)
(S1)
138
G( )
( )
torseur cinmatique {V 21 } de rsultante 21 qui est le vecteur rotation
instantan du mouvement. Le point M tant mobile par rapport aux solides (S1) et
(S2), nous obtenons par analogie avec la relation (9.100) :
JJG
G( )
G( )
( )
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + MM {V 21 } ,
(10.1)
G( )
G( )
o les vecteurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) sont les vecteurs vitesses du point de
contact M respectivement par rapport au solide (S1) et par rapport au solide (S2).
(10.3)
Cette relation montre que le vecteur vitesse de glissement est une direction du
G( )
G( )
plan de vecteurs directeurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) , confondu avec le plan (T)
tangent en M aux deux surfaces (1) et (2) (figure 10.2).
Si le vecteur vitesse de glissement n'est pas nul, on dit que le solide (S2) glisse
sur le solide (S1) au point M et la date t. Si par contre ce vecteur est nul, on dit
que le solide (S2) ne glisse pas sur le solide (S1) au point M et la date t.
21
G (1)
2n
(S2)
G( )
G( )
v g12 ( M , t )
21t
plan tangent
(S1)
139
G( )
un vecteur 21t de direction contenue dans le plan (T) tangent (1) et
(2) ;
G( )
un vecteur 21n de direction orthogonale au plan (T) donc aux directions
G( )
G( )
v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) .
Soit :
G( ) G( ) G( )
21 = 21t + 21n .
(10.4)
G( )
Ces vecteurs sont appels vecteur rotation de roulement 21t et vecteur rotation
G( )
G
de pivotement 21n . Si n est le vecteur unitaire directeur de la normale en M au
plan tangent :
G( )
G( )
G v 1 ( M , t) v 2 ( M , t)
,
(10.5)
n = G (1)
G( )
v ( M , t) v 2 ( M , t)
nous avons :
G
G
G
G
2(1t) = n (2(1) n ) ,
(10.6)
G (1)
G( ) G G
2 n = (21 n ) n.
10.1.3 Conclusions
Si deux solides (S2) et (S1) sont en contact au point M la date t, le mouvement
de (S2) par rapport (S1) est caractris par les lments de rduction en M du
torseur cinmatique
{V 2(1)} :
JG
G
R {V 2(1)} = 2(1) , vecteur rotation instantan ;
JJG
MM {V 2(1)} = vGg(12)( M , t ) , vecteur vitesse de glissement en M
(10.7)
140
Si un instant donn
21t
G( )
21n
G( )
JJG
( )
MM {V 21 }
roulement
pivotement
glissement
G
0
G
0
G
0
G
=0
G
=0
G
=0
G
0
G
0
G
0
G
=0
G
0
G
=0
G
0
G
=0
G
0
G
=0
G
=0
G
=0
G
0
G
0
G
0
on dit que
(S2) roule, pivote et glisse par rapport (S1).
(S2) roule et pivote sans glisser.
(S2) roule sans glisser, ni pivoter.
(S2) pivote sans glisser, ni rouler.
(S2) glisse sans rouler, ni pivoter.
(S2) pivote et glisse sans rouler.
(S2) roule et glisse sans pivoter.
141
{V 1(T )} de rsultante :
G(
1T = 1 k1 .
(10.8)
Le mouvement du solide (S2) par rapport (T) est caractris par le torseur
cinmatique
{V 2(T )} de rsultante :
G(
2T = 2 k2 .
(10.9)
Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est donc caractris par le torseur
cinmatique
(10.10)
(10.13)
142
(10.15)
(10.16)
(10.17)
(10.18)
(S1)
1
R1
O1
M
2
R2
O2
(S2)
143
O
G
k1
G
k2
1 2
(S2)
2
(S1)
1
Soit :
JJJJG
(1k1 2 k2 ) OM = 0 .
(10.20)
G
G
JJJJG
Cette expression montre que 1k1 2 k2 est un vecteur colinaire OM , soit :
G
G
JJJJG
1k1 2 k2 = OM ,
(10.21)
JJJJG
G
ou en multipliant scalairement par le vecteur u orthogonal au vecteur OM :
G G
G G
(10.22)
1k1 u 2 k2 u = 0 .
En introduisant les angles 1 et 2 (figure 10.4), nous obtenons finalement :
1 sin 1 + 2 sin 2 = 0 .
(10.23)
Dans le cas frquent o les axes sont orthogonaux (figure 10.5), nous avons
1 + 2 = 90 et la relation prcdente s'crit :
2
= tan 1 .
1
(10.24)
2
R
= 1 .
1
R2
(10.25)
144
2R1
2R2
FIGURE 10.5. Transmission par roues coniques d'axes orthogonaux.
2 = 1 .
(10.26)
La translation du galet permet donc de faire varier 2 pour une vitesses angulaire
1 donne.
translation
(S2)
r
(S1)
x
1
(1)
FIGURE 10.6. Variateur de vitesse.
145
2
n
= 1 ,
1
n2
(10.27)
146
2
n
= 1 .
1
n2
(10.28)
p
n1n2 . . . n p 1
=
,
1
n2 n3 . . . np
(10.29)
p
= r est appel la raison du train d'engre1
nages.
2. Trains picyclodaux
Les trains picyclodaux sont des trains d'engrenages tels que ceux dcrits prcdemment, mais dont les axes sont relis un bti (B) qui est lui mme anim
d'un mouvement de rotation de vitesse angulaire autour d'un axe () li un
repre (T). Le train picyclodal est schmatis sur la figure 10.9.
Si r est la raison du train d'engrenages, on a :
p
=r,
1
(10.30)
( 1 )
( R1 )
( 3 )
( R2 )
( 2 )
( R2 )
( R3 )
( R3 )
( 4 )
( R4 )
147
()
(B)
( 1 )
( 3 )
( 2 )
angulaires de rotation par rapport au repre (T). La loi (10.11) de composition des
vecteurs de rotation conduit dans le cas o les axes (1), (p) et () sont parallles
aux relations :
p = p , 1 = 1 .
D'o l'expression de la raison du train d'engrenages :
r=
p
.
1
(10.31)
2
= 1 ou 2 + 1 = 2 ,
1
(10.32)
148
arbre de sortie
de la bote
cage
(S)
(R1)
(R2)
(S1)
O1
R1
(S2)
O
R2 2 2
149
(S1)
(S2)
O
R2 2 2
O1
R1
p
R1R2 . . . R p 1
=
,
R2 R3 . . . Rp
1
(10.35)
(S1)
( S 2 )
(S2)
( S3 )
3
FIGURE 10.13. Ensemble de courroies et poulies.
150
EXERCICES
10.1 Une roue (S) se dplace sur une droite (D) en restant dans un mme plan et
en contact avec la droite (D) au point I (figure 10.14).
10.1.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
de la roue (S) sur la droite (D).
10.1.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.
10.2 Un cylindre (S) se dplace l'intrieur d'un cylindre (T) de manire que les
deux cylindres restent en contact suivant une gnratrice commune (figure 10.15).
10.2.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
du cylindre (S) sur le cylindre (T).
10.2.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.
10.3 tudier les conditions de non glissement et non pivotement dans le cas du
mouvement d'un cylindre sur un plan, tudi dans l'exercice 9.2.
(S)
a
(D)
I
FIGURE 10.14. Mouvement d'une roue sur une droite.
(T)
b
(S)
a
I
Commentaires
151
COMMENTAIRES
La cinmatique de solides en contact se traite d'abord de manire
classique en utilisant les concepts de la cinmatique des solides considrs
au chapitre prcdent. Ayant dtermin le torseur cinmatique relatif au
mouvement de deux solides en contact, son moment en un point de contact
permet d'obtenir le vecteur vitesse de glissement en ce point de contact et
donc d'analyser les conditions de non glissement. Le vecteur rotation
instantan (rsultante du torseur cinmatique) permet ensuite d'analyser les
conditions de pivotement et de roulement.