Calibration du capteur

1 Principe
Le télescope comprend deux moteurs assurant le positionnement en azimut (angle hori-
zontal) et en altitude (angle vertical) du tube du télescope. Chaque moteur est piloté par un
contrôleur de moteur qui assure la régulation de vitesse et mesure le déplacement angulaire
du moteur. Pour cela, il utilise un capteur optique constitué d’une LED à Infrarouge, de
deux phototransistors et d’un disque solidaire de l’axe du moteur comportant 36 encoches
(remarque : un seul phototransistor est représenté sur la figure, le second est identique).

VCC = 5V
Carte : Capteurs optiques

51kΩ 51kΩ

LED IR
- ∞
ENCA
E1
+
+
3.3kΩ

+12V GND
K′

K
1.5kΩ

2.7kΩ

5.6kΩ
330Ω

750Ω

12kΩ
R3 R4 R5 R6 R7 R8

JP6 à JP1
Carte : Contrôleur Moteur

PIC
SW1(6) SW1(5) SW1(4) SW1(3) SW1(2) SW1(1)

RB5 RLED6
RB4 RLED5
RB3 RLED4
RB2 RLED3
RB1 RLED2
RB0 RLED1

Lors de la phase de calibration du capteur, le contrôleur ajuste le courant dans la LED

IR afin d’obtenir un rapport cyclique de 50% sur les signaux de sortie de deux comparateurs
lorsque le moteur tourne (les comparateurs étant identiques, un seul est représenté sur la
figure). Pour cela le contrôleur de moteur ajuste le courant qui circule dans la LED IR en

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agissant sur les sorties RB0 à RB5 du PIC.
Le TP porte sur l’étude de la calibration du capteur.
Réaliser les câblages du TP hors-tension puis faire contrôler par le professeur.

2 Réglage du courant 10 pts

La carte « Contrôleur Moteur » est à alimenter sous 12V . Attention : l’appel de courant
au démarrage du moteur risquant de faire fondre le fusible de la carte il convient de limiter
le courant de l’alimentation continue à 500mA. La carte « Capteurs Optiques » est à relier à
la carte « Contrôleur Moteur » par une nappe. La tension VCC = 5V est générée par la partie
alimentation de la carte « Contrôleur Moteur ».
1. Dans le TP on configure la carte « Contrôleur Moteur » pour générer les 6 signaux
logiques RLED1 à RLED6 à l’aide de 6 interrupteurs (SW1(1) à SW1(6) ) ayant une
borne commune à la masse. Placer à droite les cavaliers JP1 à JP6 sur carte et indiquer
à quoi correspondrait le placement à gauche de ces cavaliers. 1pt
2. Les sorties du PIC sont soit à « haute impédance » soit mises à la masse.
Indiquer la position (ouvert ou fermé) d’un interrupteur pour obtenir l’état « haute
impédance » et celle pour obtenir la mise à la masse. 1pt
3. Le PIC ou les six interrupteurs permettent de fixer chacun des six bits du mot binaire
[N] = [a5 a4 a3 a2 a1 a0 ].
PIC a5 = RLED6 a4 = RLED5 a3 = RLED4 a2 = RLED3 a1 = RLED2 a0 = RLED1
interrupteur SW1(6) SW1(5) SW1(4) SW1(3) SW1(2) SW1(1)
bit a5 a4 a3 a2 a1 a0
( MSB ) ( LSB )
Si l’interrupteur SW1(X) est sur ON (interrupteur FERMÉ) alors le bit correspondant est
à "1" dans le cas contraire (interrupteur OUVERT) le bit est à "0".
L’équivalent décimal de [N] s’obtient avec N = 32a5 + 16a4 + 8a3 + 4a2 + 2a1 + a0
Calculer la valeur maximale de N. 1pt
4. Réciproquement, on peut trouver les différents bits de [N] à partir de N. La calculatrice
de Windows, en affichage scientifique, permet de réaliser aisément ces conversions.
Compléter le tableau suivant pour les différentes valeurs de N : 1pt
N 0 7 14 21 28 35 42 49 56 63
a0
a1
a2
a3
a4
a5
5. Indiquer comment mesurer VK , le potentiel du point K. 1pt
6. Enlever le cavalier JPK et placer un ampèremètre (calibre supérieur à 30mA) entre
K et K ′ pour mesurer le courant dans la LED. Compléter le tableau qui suit pour les
différentes valeurs de N. 1pt

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 N 0 7 14 21 28 35 42 49 56 63
iLED (en mA)
VK (en V ) × × × × × × × ×
VK
7. Indiquer ce que représente le rapport . 1pt
iLED
8. Calculer sa valeur pour N = 21 et pour N = 63. La comparer à la valeur théorique de
l’association de résistances dans les deux cas. 2pts
9. Tracer la caractéristique iLED = f (N) à l’aide d’un tableur (Regressi, Excel. . .) et la
commenter. 1pt

3 Calibration du capteur 10 pts

Avertissement : Le capteur est très sensible à la lumière du soleil. Si la carte « Capteurs
Optiques » est éclairée par le soleil, les phototransistors se saturent très facilement, ou
même parfois, sont toujours saturés.
On cherche à déterminer la valeur de iLED pour avoir un signal en créneaux de rapport
cyclique proche de 12 à la sortie du comparateur lorsque le moteur tourne. Le moteur est
alimenté par un pont en H commandé par deux signaux (PWM et SENS) en provenance du
PIC.
1. Indiquer le branchement de l’oscilloscope pour visualiser le signal u à la sortie (ENCA)
de l’un des comparateurs. Pour faire tourner le moteur à pleine vitesse, décaler les ca-
valiers JP7 et JP8 vers la droite puis appliquer 5V sur la borne PWM. 1pt
2. Relever le signal u pour N = 63 puis pour N = 0. Indiquer le couplage de l’oscillo-
scope. On observe que le signal est constant, donner son rapport cyclique dans les
deux cas. 2pts
3. On cherche à déterminer une plage de iLED (et donc de N) pour avoir un signal en
créneaux. On procédera par dichotomie en utilisant la méthode suivante :

Détermination du début de la plage 1pt

(a) Détermination du bit a5 (bit de poids fort) : Visualiser u pour [N] = [100000] ;
concerver le bit de poids fort si u = 0V .
(b) Détermination du bit a4 : Visualiser u pour [N] = [X 10000] où X correspond à
"0" ou "1" suivant le résultat du test précédent ; concerver le bit a4 si u = 0V .
(c) Détermination du bit a3 : Visualiser u pour [N] = [X X 1000] où X correspond à
"0" ou "1" suivant le résultat des tests précédents ; concerver le bit a3 si u = 0V .
(d) Poursuivre cette méthode jusqu’à trouver tous les bits de [NMIN ] et donner [NMIN ].

Détermination de la fin de la plage 1pt

(a) Détermination du bit a5 (bit de poids fort) : Visualiser u pour [N] = [100000] ;
concerver le bit de poids fort si u 6= 5V (continu). Autrement dit, on conserve le
bit si u = 0V ou si u est un signal en créneaux.

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 (b) Détermination du bit a4 : Visualiser u pour [N] = [X 10000] où X correspond à
"0" ou "1" suivant le résultat du test précédent ; concerver le bit a4 si u 6= 5V .
(c) Détermination du bit a3 : Visualiser u pour [N] = [X X 1000] où X correspond à
"0" ou "1" suivant le résultat des tests précédents ; concerver le bit a3 si u 6= 5V .
(d) Poursuivre cette méthode jusqu’à trouver tous les bits de [NMAX ] et donner [NMAX ].
4. En déduire NMIN et NMAX . 1pt
NMIN + NMAX
5. Calculer le milieu de la plage : NMOY EN =
2
6. En déduire [NMOY EN ]. 1pt
7. Mesurer iLED pour NMOY EN . 1pt
8. Relever l’oscillogramme de u pour NMOY EN . 1pt
9. Mesurer le rapport cyclique de u et conclure. 1pt

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