Apresentação de Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Modelagem de Sistemas Dinmicos
Aula 4
Prof. Daniel Coutinho
daniel.coutinho@ufsc.br
Programa de Pos-Graduaca o em Engenharia de Automaca o e Sistemas

Universidade Federal de Santa Catarina
PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.1/29
Sumrio
Modelagem Analtica de Sistemas Mecnicos
Sumrio
1. Introduo
Sumrio
1. Introduo
2. Mecnica Newtoniana - Parte 1
Sumrio
1. Introduo
3. Translao
Sumrio
1. Introduo
3. Translao
4. Elementos Ideais
Sumrio
1. Introduo
3. Translao
4. Elementos Ideais
5. Exemplos
Introduo - I
A modelagem mecnica consiste na obteno de modelos
matemticos abstratos que descrevem a dinmica de

sistemas mecnicos.
Introduo - I

sistemas mecnicos.
Os modelos de sistemas mecnicos podem ser divididos em
dois grandes grupos:
Introduo - I

sistemas mecnicos.

1. Modelos cinemticos: movimento sem levar em conta
massa e foras.
Introduo - I

sistemas mecnicos.

1. Modelos cinemticos: movimento sem levar em conta
massa e foras.
2. Modelos dinmicos: movimento levando em conta as
massas e foras envolvidas.
Introduo - II
Introduo - III
As trs principais formulaes da mecnica clssica:
Introduo - III
1. Mecnica Newtoniana: baseia-se na determinao das

foras envolvidas em um sistema para determinar o
movimento das partculas do sistema.
Introduo - III

2. Mecnica Lagrangeana: a trajetria de um sistema de
partculas obtido resolvendo as equaes de Lagrange
utilizando um formalismo escalar.
Introduo - III

2. Mecnica Lagrangeana: a trajetria de um sistema de
partculas obtido resolvendo as equaes de Lagrange
utilizando um formalismo escalar.
3. Mecnica Hamiltoniana: uma reformulao da
mecnica Lagrangeana e difere-se por no utilizar
restries diferenciais de segunda ordem no modelo.
Mecnica Newtoniana
A mecnica Newtoniana variveis vetoriais para descrever
o movimento de partculas.
Mecnica Newtoniana
Baseia-se nas trs leis de Newton que foram obtidas com
base em experimentos:
Mecnica Newtoniana
1. Inrcia
Mecnica Newtoniana
1. Inrcia
2. Momento linear
Mecnica Newtoniana
1. Inrcia
2. Momento linear
3. Ao e reao
Mecnica Newtoniana
1. Inrcia
2. Momento linear
3. Ao e reao
Quando a geometria de um corpo no influncia o
movimento de um corpo, assume-se que toda a massa

concentrada em uma coordenada geomtrica (ponto de
massa).
Conceitos Bsicos - I
Conceitos Bsicos - II
Movimento de uma partcula entre dois pontos:
1. xr1 : posio de referncia (fixa)

2. x(t): deslocamento entre P1 e P2 , x(t) = xr2 (t) xr1

3. v2 (t): velocidade em P2
dxr2 (t)
dxr1 dx(t)
dx(t)
=
+
=
v2 (t) =
dt
dt
dt
dt

3. v2 (t): velocidade em P2
dxr2 (t)
dxr1 dx(t)
dx(t)
=
+
=
v2 (t) =
dt
dt
dt
dt
4. a2 (t): acelerao em P2 :
dv2 (t)
dx2 (t)
a2 (t) =
=
dt
dt2
Conceitos Bsicos - III
Conceitos Bsicos - IV
Conceito de Fora: (considerando que o ponto P no est
em movimento)
em movimento)
1. Somatrio de foras sobre o ponto P igual a zero,
pois caso contrrio o ponto estaria em movimento.
em movimento)
2. A fora exercida de A em B igual em mdulo a fora
de B em A com direo oposta (ao e reao).
em movimento)
2. A fora exercida de A em B igual em mdulo a fora
de B em A com direo oposta (ao e reao).
Potncia mecnica:
p(t) = Fm v(t) = kFk cos()kvk =< F, v >

(notao: em negrito so variveis vetoriais)
Conceitos Bsicos - V
Conceitos Bsicos - V
Trabalho: (trabalho realizado entre ta e tb com tb > ta )
Wab =
tb
p(t)dt =
t1
tb
Fm v(t)dt
t1
Energia: a energia mecnica a soma de todos os trabalhos
realizados pelas foras atuantes entre os instantes ta e tb .

Por exemplo, energia cintica Ec = mv 2 /2.
1a Lei de Newton
Momento (quantidade de movimento)
I = mv
1a Lei de Newton
I = mv
O momento de um ponto de massa permanece constante se
e somente se a soma de todas as foras que atuam nesse

ponto for zero.
X
I = mv = cte
F=0
1a Lei de Newton
I = mv
O momento de um ponto de massa permanece constante se
e somente se a soma de todas as foras que atuam nesse

ponto for zero.
X
I = mv = cte
F=0
A 1a lei de Newton equivalente ao princpio da inrcia de
de Galilei.
2a Lei de Newton
A derivada do momento com relao ao tempo igual a
fora atuando no ponto de massa.

dI
d(mv)
=
=F
dt
dt
2a Lei de Newton

dI
d(mv)
=
=F
dt
dt
Quando m for constante:
dv
= ma = F
m
dt
2a Lei de Newton

dI
d(mv)
=
=F
dt
dt
Quando m for constante:
dv
= ma = F
m
dt
As leis de Newton so aplicveis a sistemas inerciais
(sistema de referncia com velocidade zero ou constante).
3a Lei de Newton
Se um corpo exerce uma fora sobre outro, ento o outro
corpo tambm exerce uma fora sobre o primeiro que

igual em magnitude e com direo oposta. (princpio da
ao e reao)
3a Lei de Newton

ao e reao)
Se um determinado ponto de massa no tem restries no
seu movimento, diz-se que o ponto de massa tem 3 graus de

P
(e)
liberdade (3dof) F = F = ma.
3a Lei de Newton

ao e reao)
Se um determinado ponto de massa no tem restries no
seu movimento, diz-se que o ponto de massa tem 3 graus de

P
(e)
liberdade (3dof) F = F = ma.
Caso existam restries no movimento (1dof ou 2dof)
ma =
(e)
(z)
F
+
F
|{z}
|{z}
foras aplicadas restries
Massa - I
Massa: um elemento cujas partculas so rigidamente
conectadas (ponto de massa) que se deslocam com

velocidade e acelerao constantes.
Massa - I
Massa: um elemento cujas partculas so rigidamente
conectadas (ponto de massa) que se deslocam com

velocidade e acelerao constantes.
Principais relaes envolvendo a massa:
dI
F=
I=
dt
Fdt + I0
(Fora e momento so vetores no R3 )

Massa - II
Principais relaes envolvendo a massa (continuao)
dv
F = ma = m
I=
dt
t
0
dv
m dt + I0 = mv + I0
dt
onde I0 o momento inicial e mv = I I0 a variao do

momento.
Massa - II
Principais relaes envolvendo a massa (continuao)
dv
F = ma = m
I=
dt
t
0
dv
m dt + I0 = mv + I0
dt
onde I0 o momento inicial e mv = I I0 a variao do

momento.
Trabalho e Energia: (considerando I = mv e dI = mdv)
Wab =
ta
Fvdt =
tb
ta
tb
Ec = Eab = Wab = m
tb
ta
dv
m vdt =
dt
p(tb )
vdI
0

m
2
2
v(ta ) v(tb )
vdv =
2
Mola - I
Fora gerada pela compresso ou extenso da mola
F = f (x)
= kx
onde x o deslocamento da mola em relao a posio de
equilbrio.
Mola - I
Fora gerada pela compresso ou extenso da mola
F = f (x)
= kx
onde x o deslocamento da mola em relao a posio de
equilbrio.
Fora velocidade (supondo movimento em uma direo)
1 dF
F
v=
F=k
x=
k
k dt
v(t)dt + F0
0
Mola - II
O trabalho realizado pela fora F da mola:
Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Mola - II
Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Energia armazenada na mola (energia potencial)
Ep = Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Mola - II
Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Ep = Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Algumas definies:
Mola - II
Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Ep = Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Algumas definies:
1. Energia cintica a capacidade de realizar trabalho

devido ao movimento.
Mola - II
Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Ep = Wab =
tb
ta
1 2
Fm vdt = kx
2
Algumas definies:
1. Energia cintica a capacidade de realizar trabalho

devido ao movimento.
2. Energia potencial o trabalho que pode se realizar
pela posio relativa do ponto de massa.
Amortecedor
O amortecedor representa uma resistncia ao movimento.
Amortecedor

O amortecedor um elemento que apenas dissipa energia.
Amortecedor

O amortecedor um elemento que apenas dissipa energia.
Principais relaes: (supondo movimento em uma direo)
F = f (v)
=
Potncia dissipada
bv
|{z}
modelo ideal
p = Fv
Exemplo 1 - I
Acoplamento de molas
Exemplo 1 - I
Acoplamento de molas
Molas em Srie (forar varivel tipo T)
F = k1 x1 = k2 x2 = kEQ x , x = x1 + x2
Levando em conta que x1 = F/k2 e x2 = F/k2 , obtm-se:
F
F
F
1
1
1
=
+
=
+
kEQ
k1 k2
kEQ
k1 k2
Exemplo 1 - II
Molas em paralelo:
Exemplo 1 - II
Molas em paralelo:
A fora resultante a soma da fora gerada pelas duas
molas:
F = F1 + F2 = k1 x + k2 x
Exemplo 1 - II
Molas em paralelo:
molas:
F = F1 + F2 = k1 x + k2 x
Busca-se determinar uma constante de mola equivalente
kEQ tal que F = kEQ x.
Exemplo 1 - II
Molas em paralelo:
molas:
F = F1 + F2 = k1 x + k2 x
Busca-se determinar uma constante de mola equivalente
kEQ tal que F = kEQ x.

Portanto:
kEQ x = k1 x + k2 x kEQ = k1 + k2
Exemplo 2 - I
Diagrama do corpo livre:
Exemplo 2 - I
Diagrama do corpo livre:
Exemplo 2 - II
Relaes do Sistema (balano de foras)
Fi + Fk2 = Fk1 + Fb
Exemplo 2 - II
Fi + Fk2 = Fk1 + Fb
Relaes constitutivas:
Fk1 = k1 (u y) , Fk2 = k2 y , Fb = b u y , Fi = m
y
Exemplo 2 - II
Fi + Fk2 = Fk1 + Fb
y
Equao do movimento:
2 y = k1 (u y) + b(u y)
m+k
Exemplo 2 - II
Fi + Fk2 = Fk1 + Fb
y
Equao do movimento:
2 y = k1 (u y) + b(u y)
m+k
Modelo matemtico:
m
y + by + (k1 + k2 )y = bu + k1 u
Exemplo 3 - I
Exemplo 3 - I
Diagrama do corpo livre
Exemplo 3 - II
Relao do Sistema: (balanceamento de foras)
Fb2 + Fk = Fi + Fb1 + FP
Exemplo 3 - II
Fb2 = b2 (x
y)
, Fk = k(xy) , Fi = m
y , FP = mg , Fb1 b1 y
Exemplo 3 - II
Fb2 = b2 (x
y)
, Fk = k(xy) , Fi = m
Equilbrio: k = mg ( o deslocamento em equilbrio)
Exemplo 3 - II
Fb2 = b2 (x
y)
, Fk = k(xy) , Fi = m
Equilbrio: k = mg ( o deslocamento em equilbrio)
Equao do movimento:
b2 (x
y)+k(x+y)
= m
y +b1 y+mg
m
y +(b1 +b2 )y+ky
= b2 x+kx
Exemplo 4 - I
Exemplo 4 - I
Diagrama do corpo livre (1/4 suspenso considerando o
pneu)
Exemplo 4 - II
Equaes do Sistema:
Fi + FP = Fk1 + Fb1 (massa m) ,

Fb1 + Fk1 = Fb2 + Fk2 (barra A pneu)
Exemplo 4 - II
Equaes do Sistema:
Fi + FP = Fk1 + Fb1 (massa m) ,

Fb1 + Fk1 = Fb2 + Fk2 (barra A pneu)
Fi = m
y , Fk1 = k1 (x y) , Fb1 = b1 (x y)
FP = mg , Fk2 = k2 (u x) , Fb2 = b2 (u x)
Exemplo 4 - III
Equilbrio: k = mg ( deslocamento inicial da mola 1).
Exemplo 4 - III
Equaes do movimento
m
y = k1 (x y) + b1 (x y)
k2 (u x) + b2 (u x)
= k1 (x y) + b1 (x y)
Exemplo 4 - III
Equaes do movimento
m
y = k1 (x y) + b1 (x y)
k2 (u x) + b2 (u x)
= k1 (x y) + b1 (x y)
Modelo matemtico
m
y + b1 y + k1 y = b1 x + k1 x
b1 y + k1 y (b1 + b2 )x (k1 + k2 )x = b2 u k2 u
Exemplo 4 - III
Equaes do movimento
m
y = k1 (x y) + b1 (x y)
k2 (u x) + b2 (u x)
= k1 (x y) + b1 (x y)
Modelo matemtico
m
y + b1 y + k1 y = b1 x + k1 x
b1 y + k1 y (b1 + b2 )x (k1 + k2 )x = b2 u k2 u
Um diagrama do corpo livre para elemento armazenador
de energia (mola e massa).

Exerccio Proposto
Exerccio Proposto
1. Obter um modelo para o sistema da figura acima supondo

uma aproximao linear para o atrito. Obs.: Fa (t) uma
fora externa aplicada a massa m.
2. Pesquisar modelos de atrito mais realistcos e obter um
modelo no linear para o sistema.
Exerccio Proposto

Exerccio Proposto


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matemticos abstratos que descrevem a dinmica de

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matemticos abstratos que descrevem a dinmica de

dois grandes grupos:

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matemticos abstratos que descrevem a dinmica de

dois grandes grupos:

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matemticos abstratos que descrevem a dinmica de

dois grandes grupos:

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.3/29

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.4/29

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.5/29

1. Mecnica Newtoniana: baseia-se na determinao das

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1. Mecnica Newtoniana: baseia-se na determinao das

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.5/29

1. Mecnica Newtoniana: baseia-se na determinao das

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movimento de um corpo, assume-se que toda a massa

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.7/29

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.8/29

1. xr1 : posio de referncia (fixa)

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1. xr1 : posio de referncia (fixa)

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1. xr1 : posio de referncia (fixa)

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1. xr1 : posio de referncia (fixa)

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.8/29

Conceitos Bsicos - III

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.9/29

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.10/29

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p(t) = Fm v(t) = kFk cos()kvk =< F, v >

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.10/29

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.11/29

Trabalho: (trabalho realizado entre ta e tb com tb > ta )

Energia: a energia mecnica a soma de todos os trabalhos

realizados pelas foras atuantes entre os instantes ta e tb .

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e somente se a soma de todas as foras que atuam nesse

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e somente se a soma de todas as foras que atuam nesse

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fora atuando no ponto de massa.

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fora atuando no ponto de massa.

PGEAS/UFSC DAS9060 Aula 4 p.13/29