PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA

DEL PERU
Escuela de Posgrado - Maestra en Ingeniera Mec
anica

MTR-615 Control Automatico para el Dise

no del Sistema Mecatronico
Examen Final - Parte # 1 - Dado: 10/07/2015, Entrega: 21/07/2015
Nombre:

Problema 1
En el modelo del motor DC realizado en laboratorios anteriores se considero una parte formada por componentes
electricos y otra por componentes mec
anicos (ver figura abajo); as las ecuaciones para el motor DC eran las
siguientes:
dia
+ K,
eb = K : fuerza contraelectromotriz.
ea = R a ia + L a
dt
d
l = Kia Jm
Bm ,
m = Kia : torque del motor.
dt
Considere los siguientes valores para los par
ametros de un motor DC:

voltaje de alimentaci
on:
resistencia de la armadura:
inductancia de la armadura:
constante del torque:
inercia del rotor:
coeficiente de friccion viscosa:

ea =120 V
Ra =0.05
La =10 mH
K=0.3 Nm/A
Jm =0.2 kgm2
Bm =0.3 Nms/rad
Fig (1) Motor DC controlado por armadura.

Suponga ahora que el modelo del motor DC se conecta a un tren de transmision (simplificado) para mover un
vehculo, tal como se muestra en la figura. La ecuaci
on de movimiento del vehculo se puede modelar por:
m

dv
dt

1
n
= Fd + F = Cd Av 2 + l ,
2
r

donde Fa modela la fuerza aerodin

amica que experimenta el vehculo y F es la fuerza del motor.

Fig (2) Motor DC, tren de transmisi

on, rueda y masa del vehculo.

Par
ametros plausibles del sistema acoplado al motor son:
raz
on de engranajes: n=5
radio de la rueda: r=0.332 m
masa: m=1500 kg
coeficiente de arrastre aerodin
amico: Cd =0.32
densidad del airer: =1.29 kg/m3
area frontal: A=2.2 m2

En las preguntas a continuacion suponer que:

v=

r
n

y responder lo que se pide. La consideracion anterior permite reducir las (tres) ecuaciones diferenciales a dos
ecuaciones diferenciales no lineales que dependen de la velocidad v y la corriente ia del motor.
1. Usando las ecuaciones diferenciales dadas, escribir la representaci
on espacio de estados de la din
amica del
ales son los estados, las entradas y las salidas?
vehiculo (modelo no lineal). Cu
2. Use los datos de los par
ametros dados y realice la simulacion del sistema en lazo abierto para diversos
valores de entrada (tomar valores que sean viables).
a) Para obtener las simulaciones, construya el diagrama de simulacion en Matlab/Simulink del sistema
en lazo abierto.
b) Interprete los resultados.
3. Determine la entrada de control eae y correspondiente estado iae que define el punto de operaci
on del
sistema para ve = 10 m/s. El punto de operaci
on se usara para obtener el modelo lineal del sistema.
4. Linealice la din
amica de la rapidez del vehculo en torno al punto de operaci
on antes calculado. Que puede
decir sobre la validez del modelo lineal?
5. Es esl sistema linealizado estable?
6. Empleando la din
amica linealizada (modelo lineal):
Dise
ne el controlador por realimentaci
on de estados que garantice que la velocidad del vehiculo siga
una referencia constante dada (considere la ubicaci
on de polos apropiadamente, en la ley de control
incluya control por alimentaci
on directa y control integral).
Simule la respuesta del sistema controlado para una velocidad referencia vr = 10 m/s (
vr = 0 m/s).
7. En el item anterior reemplazar la din
amica linealizada por el modelo no lineal. Simular para las mismas
condiciones, vr = 10 m/s. Que respuestas se obtienen?, descrbalas y comparelas con las respuestas para
el modelo linealizado.
8. Empleando la din
amica linealizada (modelo lineal):
Dise
ne el estimador de estados suponiendo que se puede medir la velocidad del vehiculo (considere la
ubicaci
on de polos 3 veces mas r
apida que el caso del sistema controlado).
Simule la respuesta del sistema con controlador+observador para una velocidad referencia vr = 10
m/s (
vr = 0 m/s).
9. En el item anterior reemplazar la din
amica linealizada por el modelo no lineal. Simular para las mismas
condiciones, vr = 10 m/s. Que respuestas se obtienen?, descrbalas y comparelas con las respuestas para
el modelo linealizado.
10. Considerando los dos items anteriores, vuelva a realizar las simulaciones pero esta vez considere que la
implementaci
on del compensador se realiza en su version discreta. Elija el tiempo de muestreo que considere
apropiado. Analice los resultados de las simulaciones.
11. Que consideraciones adicionales se debieron haber tenido en el modelo de la din
amica del vehiculo?

La Profesora.