12 Aspectos Numericos

Universidad Federico Santa Mara
Departamento de Obras Civiles
Aspectos Numricos
Dinmica de Estructuras (CIV235)

H. Jensen & M. Valdebenito
Introduccin
Objetivo
Los contenidos a tratar en este captulo se centran sobre 2 temas
fundamentales
Clculo de frecuencias y modos de vibrar
Frecuencias y modos de vibrar pueden ser calculados de
manera analtica solo para sistemas muy pequeos
Para calcular frecuencias y modos de vibrar en sistemas de
inters en ingeniera civil, es necesario recurrir a tcnicas
numricas iterativas
Matriz de amortiguamiento no clsica
En caso que la matriz de amortiguamiento no corresponda al
modelo clsico, la estrategia de superposicin modal vista en
captulos anteriores no es aplicable de manera directa
USM Dinmica de Estructuras (CIV235)
Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Funcin de Rayleigh
Considere la ecuacin de movimiento de un sistema lineal elstico de
grados de libertad sin amortiguamiento en vibraciones libres
La solucin a esta ecuacin diferencial es del tipo () = . A

esta solucin se asocia el siguiente problema de valores y vectores
propios
Si y corresponden a un valor y vector propio del problema

anterior, se verifica que:

Funcin de Rayleigh
De acuerdo a la ltima ecuacin:
Esta expresin se denomina

cociente de Rayleigh
En la expresin anterior, el escalar se relaciona con la
energa de deformacin mientras que el escalar se
relaciona con la energa cintica
Se define la funcin de Rayleigh como:
Relevancia: si el -simo modo de vibrar
es conocido, es posible determinar la
frecuencia natural asociada

Funcin de Rayleigh
Una propiedad importante de la funcin de Rayleigh es que el valor que
adopta se encuentra acotado
Demostracin
Un vector cualquiera de dimensin puede ser escrito como
una combinacin lineal de los modos de vibrar (puesto que
es una base). Es decir, = , donde es un vector de
coeficientes reales de dimensin
Luego, la funcin de Rayleigh es igual a:

Funcin de Rayleigh
Demostracin (continuacin)
Si se asume que los modos de vibrar se encuentran normalizados
respecto de la matriz de masas, es posible determinar que
(*)
La expresin (*) puede ser escrita en trminos de 1 como:
Esto demuestra que la
funcin de Rayleigh
es siempre mayor o
igual que 12
Al escribir la expresin (*) en trminos de es posible demostrar

2
de manera anloga que

Funcin de Rayleigh Ejemplo
Considere la estructura de la figura (axialmente
indeformable, elstica, grados de libertad:
desplazamientos horizontales)
Objetivo: determinar de manera aproximada el valor de
la frecuencia 1 por medio de la funcin de Rayleigh
Matrices de rigidez y masa:

Solucin
Para aplicar la funcin de Rayleigh con el objeto de encontrar 1 , se
requiere conocer 1 . Como este modo de vibrar no es conocido,
se calcula una aproximacin
Aproximacin del primer modo: se define un vector de cargas
proporcional a las masas del sistema y luego se resuelve el
problema esttico asociado, es decir:
Se considera como una

aproximacin al primer modo

Solucin (continuacin)
Al evaluar la funcin de Rayleigh para el primer modo aproximado
se determina que:
El valor exacto de la primera frecuencia es 1 = 0.373 /

Nota: la estrategia de calcular un modo de vibrar aproximado para
luego calcular la frecuencia por medio de la funcin de Rayleigh es
factible de ser aplicada en forma prctica para sistemas estructurales
muy simples

Mtodo de Iteracin Inversa
El mtodo de iteracin inversa permite el clculo de modos de vibrar de
un sistema estructural lineal
Denominacin alternativa: mtodo de Vianello y Stodola
Se estudia cmo aplicar el mtodo de iteracin inversa para el clculo
del primer modo de vibrar. Extensin para calcular otros modos se
estudia posteriormente
Algoritmo
De tipo iterativo
(0)
Comienza con una aproximacin 1
del primer modo de vibrar
Se requiere factorizar (invertir) la matriz de rigidez

Frmula:
10

Algoritmo
Aplicacin de la frmula:
(0)
Se comienza con un vector inicial 1

(1)
Se calcula 1
(2)
Se calcula 1
(3)
Se calcula 1
mediante la resolucin de la ecuacin:
mediante la resolucin de la ecuacin:

(4)
, 1
, hasta satisfacer un criterio de
convergencia
Es posible demostrar que el mtodo de iteracin inversa converge a
un mltiplo del primer modo de vibrar 1
11

Demostracin
(0)
Asuma un vector inicial arbitrario 1
. Dicho vector puede ser
descrito como una combinacin lineal de los vectores de la base

(1)
Al calcular 1
1 , , : nmeros
reales
De la definicin del problema de valores y vectores propios
Nota: se introduce la variable = 2

12

Demostracin
(1)
Por lo tanto, el vector 1
es igual a:
(2)
En la siguiente iteracin, el vector 1
es igual a:
13

Demostracin
()
En general, para la -sima iteracin el vector 1
es igual a:
Dado que 1 /2 < 1, , 1 / < 1, a medida que ,

()
1 1 . Adems, segn la funcin de Rayleigh:
cuando
En resumen, el mtodo de iteracin inversa converge a un mltiplo

de 1 (y permite calcular 12 )
14

Implementacin numrica
()
1) Definir = 0 y seleccionar un vector 1

2) Resolver
3) Normalizacin
4) Calcular la funcin de Rayleigh

Note que el denominador es
igual a 1 debido a la condicin
de normalizacin del paso (3)
15

5) Verificar si se cumple la condicin de convergencia
En caso que se cumpla la condicin, se detiene la iteracin y se

obtiene una aproximacin de 1 y 12 . En caso contrario, se regresa
al paso 2 con = + 1
16

Mtodo de Iteracin Directa
Anlogo al mtodo de iteracin inversa, excepto que conduce al modo
2
de vibrar (y la frecuencia
)
Frmula
(0)
Donde
es un vector inicial
Es posible demostrar que efectivamente este mtodo converge al modo

de vibrar
17

Mtodo de Iteracin Directa
()
1) Definir = 0 y seleccionar un vector

2) Resolver
Los pasos (3), (4) y (5) son idnticos a los seguidos en la

implementacin del mtodo de iteracin inversa
En caso que se cumpla la condicin de convergencia, se detiene la
2
iteracin y se obtiene una aproximacin de y
18

Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para 2
Hasta el momento, se ha estudiado la aplicacin del mtodo de
iteracin inversa para calcular 1 de manera aproximada
El objetivo es estudiar como se extiende este mtodo para calcular una
aproximacin de 2
(0)
Suponga que se define un vector 2
para iniciar la iteracin inversa
tal que dicho vector es ortogonal a {}1 , es decir:

Condicin ortogonal
(0)
Nota: detalles de como generar el vector 2
que cumpla la condicin
ortogonal sern discutidos ms adelante
19

Para examinar en detalle las implicancias de la condicin ortogonal,
(0)
considere el vector 2 descrito en trminos de la base como:
1 , , : nmeros reales
De acuerdo a la condicin ortogonal
Propiedades de ortogonalidad
(0)
En resumen, la condicin ortogonal significa que el vector 2

puede ser descrito en trminos de la base 2 , 3 , ,
20

(0)
Luego, el proceso de iteracin inversa se realiza con el vector 2

que es ortogonal a {}1
()
En general, para la -sima iteracin el vector 2
es igual a:
21

()
Dado que 2 /3 < 1, , 2 / < 1, a medida que , 2
2 . Adems, segn la funcin de Rayleigh:

cuando
En resumen, el mtodo de iteracin inversa considerando la condicin
ortogonal respecto de 1 converge a un mltiplo de 2 (y
permite calcular 22 )
22

Para calcular una aproximacin de 3 utilizando el mtodo de
(0)
iteracin inversa, se define un vector 3 tal que dicho vector es
ortogonal a 1 y 2 simultneamente, es decir:
(0)
La condicin ortogonal significa que el vector 3
puede ser
descrito en trminos de la base 3 , 4 , ,
Por lo tanto, la iteracin 3
(1)
= {3
} converge a un
mltiplo de { 3 } a medida que . Adems:
23

Mtodo de Iteracin Inversa Solucin para
Para calcular una aproximacin de ( > 1) utilizando el mtodo
(0)
de iteracin inversa, se define un vector tal que dicho vector es
ortogonal a {}1 , {}2 , ,
simultneamente, es decir:
(0)
La condicin ortogonal significa que el vector
puede ser
descrito en trminos de la base , +1 , ,
Por lo tanto, la iteracin
(1)
= {
} converge a un
mltiplo de { } a medida que . Adems:
24

Un aspecto clave para la implementacin del mtodo de iteracin
(0)
inversa es la generacin de un vector inicial que sea
ortogonal a 1 , 2 , , 1
(0)
Para determinar
0
, suponga que se define un vector arbitrario
. Luego,
Vector que cumple

condicin ortogonal
Sustraccin para asegurar

ortogonalidad (coeficientes
1 , , 1 desconocidos)
Vector arbitrario (no cumple

necesariamente condicin ortogonal)
25

Al imponer la condicin ortogonal sobre la ltima expresin respecto
de 1 , es posible determinar el valor del coeficiente 1
En general, =
(0)
.
(0)
En conclusin, el vector
buscado puede ser generado mediante la siguiente expresin a partir
de un vector arbitrario
La tcnica para
generar el vector
requerido se conoce
como proceso de
ortogonalizacin de
Gram-Schmidt
26

Implementacin numrica (clculo de , , > 1)
(0)
1) Generar un vector inicial
que sea ortogonal a
1 , 2 , , 1 por medio de la ecuacin (*)
2) Definir = 0
3) Calcular
4) Resolver
5) Calcular
27

(+1)
6) Calcular el parmetro
7) En caso que
calcular
y retornar al paso (4) con = + 1
28

8) En caso que
calcular
normalizar el modo de vibrar obtenido tal que
+1
y se detiene la iteracin con

(+1)
29

Otras Tcnicas Numricas
El mtodo de iteracin inversa no es la nica alternativa para calcular
frecuencias y modos de vibrar. Otras tcnicas disponibles son:
Mtodo de Jacobi (permite calcular modos de vibrar y frecuencias)
Mtodo de iteracin subespacial (matrices , son
condensadas, se reduce dimensin de matrices)
Resolucin directa de la ecuacin caracterstica det =
0 =0
Otros mtodos
30
Modelo de Amortiguamiento distinto al Clsico

Introduccin
En aquellos casos donde la matriz de amortiguamiento viscoso [] no
verifica las propiedades de ortogonalidad, no es posible aplicar
directamente la tcnica de anlisis de superposicin discutida en
captulos anteriores
Para abordar esta situacin existen dos estrategias

1. Integracin numrica directa de la ecuacin de movimiento
2. Anlisis modal generalizado
31

Integracin Numrica Directa
Las tcnicas de integracin numricas para sistemas estructurales
lineales de grados de libertad son anlogas a las estudiadas para
sistemas de 1 grado de libertad
Recordatorio sobre tcnicas de integracin numricas
Apropiadas para ser implementadas en algoritmos computacionales
Concepto bsico
Estado de sistema estructural (posicin, velocidad) es conocido
en un tiempo especfico
Mediante tcnicas a estudiar, estado del sistema estructural es
calculado para un tiempo + (: intervalo de tiempo
discreto)
A continuacin se presenta el algoritmo para aplicar el mtodo de
Newmark matricial con parmetros y
32
Anlisis Modal Generalizado

El tiempo de anlisis se analiza en instantes discretos tal que:
tiempo
Considere la una estructura lineal elstica de grados de libertad con

amortiguamiento viscoso, cuyas condicin inicial de desplazamiento es
0 y su condicin inicial de velocidad, 0
La ecuacin diferencial de movimiento de la estructura es
33

Las ecuaciones que relacionan desplazamiento y velocidad entre 2
instantes consecutivos de anlisis y +1 son:
De (3), es posible obtener una ecuacin que relaciona aceleracin entre

2 instantes consecutivos de anlisis y +1 :
34

Al sustituir (2) y (4) en (1) escrita para un tiempo +1 :
Algoritmo para resolver la ecuacin de movimiento de un sistema de

grados de libertad mediante el mtodo de Newmark
1. Dados 0 y 0 , calcular 0 de la ecuacin (1) escrita
en = 0. Definir = 1
2. Calcular de (5)
3. Calcular de (4)
4. Calcular de (2)
5. Ir al paso 2 con = + 1
35

Variantes del mtodo de Newmark
Aceleracin constante ( = 1/4 y = 1/2): incondicionalmente
estable
Aceleracin lineal ( = 1/6 y = 1/2): condicionalmente estable
Nota: para sistemas de gran dimensin min puede ser un nmero muy
pequeo y por lo tanto la restriccin de estabilidad puede ser muy
exigente
36

Considere un sistema estructural lineal de grados de libertad en
donde el modelo de disipacin de energa es viscoso y la matriz de
amortiguamiento no verifica propiedades de ortogonalidad (modelo
distinto al amortiguamiento clsico)
En este caso, la ecuacin de movimiento del sistema es:
Esta ecuacin se formula tal que:
, dimensin
2 2
, dimensin
2 2
() , dimensin
2 1
Nota: en lo que sigue, se asume que es una matriz simtrica

37

El ltimo sistema de ecuaciones puede ser expresado alternativamente
como:
Sistema de ecuaciones
diferenciales de 1er orden
Las variables de estado del sistema de ecuaciones diferenciales son:
Vector de dimensin 2 1
38

El problema homogneo asociado al sistema de ecuaciones
diferenciales de primer orden es:
La solucin de este problema tiene la forma:
Esto conduce al siguiente problema de valores y vectores propios
Note que existen en total 2 valores propios y 2 vectores propios

Valores propios
Vectores propios
39

Propiedades de ortogonalidad: es posible demostrar que
, = 1, , 2
Estructura de los valores propios
Los valores propios son nmeros complejos de la forma
El valor propio + es el complejo conjugado del valor propio
Complejo
conjugado
Complejos conjugados
40

Estructura de los valores propios
En caso que un sistema estructural lineal elstico con
amortiguamiento clsico sea estudiado mediante el anlisis modal
generalizado, se cumple que:
Equivalente a la frecuencia natural amortiguada, es
decir = , 1 2 , con:
, : frecuencia natural del modo

: razn de amortiguamiento del modo
Equivalente a = , , con:
, : frecuencia natural del modo
: razn de amortiguamiento del modo
41

Estructura de los vectores propios
Al igual que en el caso de los valores propios, el vector propio
+ es el complejo conjugado del vector propio
La solucin del sistema de primer orden de ecuaciones diferenciales
puede ser formulada tomando en cuenta los vectores propios
Similar a coordenadas
principales
El sistema de ecuaciones diferenciales se expresa como:
Matriz diagonal
Matriz diagonal
42

Debido a las propiedades de ortogonalidad, el sistema de ecuaciones
diferenciales se desacopla en 2 ecuaciones independientes. En
particular, la -sima ecuacin tiene la forma:
Recordar que el problema de valores y vectores propios tiene la

estructura
Sustituyendo la ltima igualdad en la -sima ecuacin diferencial
43

Al dividir la ltima ecuacin por el escalar
que:
, se determina
Asumiendo condiciones iniciales nulas (es decir, el sistema estructural

se encuentra en reposo), la solucin de la ecuacin diferencial es:
Finalmente:
44

Nota: ya que los valores propios y vectores propios aparecen en pares
conjugados, {()} se puede escribir como:
45

Resumen
La ecuacin de movimiento de una estructura lineal elstica de
grados de libertad puede ser resuelta utilizando el concepto de
superposicin por medio de 2 estrategias:
Superposicin modal clsica, para sistemas cuyo modelo de
disipacin de energa viscoso es clsico. En este caso, la ecuacin
de movimiento puede ser resuelta a travs de 2 tcnicas
Utilizacin de espectros de respuesta
Solucin directa de las ecuaciones diferenciales desacopladas
Superposicin generalizada, para sistemas cuyo modelo de
disipacin de energa viscoso no es clsico. En este caso, la
ecuacin de movimiento puede ser resuelta recurriendo a la
formulacin que considera variables de estado (anlisis modal
generalizado)
46

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

La solucin a esta ecuacin diferencial es del tipo () = . A

Si y corresponden a un valor y vector propio del problema

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Esta expresin se denomina

Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Al escribir la expresin (*) en trminos de es posible demostrar

Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Se considera como una

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

El valor exacto de la primera frecuencia es 1 = 0.373 /

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Comienza con una aproximacin 1

del primer modo de vibrar

Se requiere factorizar (invertir) la matriz de rigidez

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Se comienza con un vector inicial 1

mediante la resolucin de la ecuacin:

mediante la resolucin de la ecuacin:

, hasta satisfacer un criterio de

Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Asuma un vector inicial arbitrario 1

. Dicho vector puede ser

descrito como una combinacin lineal de los vectores de la base

De la definicin del problema de valores y vectores propios

Nota: se introduce la variable = 2

Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Por lo tanto, el vector 1

En la siguiente iteracin, el vector 1

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

En general, para la -sima iteracin el vector 1

Dado que 1 /2 < 1, , 1 / < 1, a medida que ,

En resumen, el mtodo de iteracin inversa converge a un mltiplo

Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

1) Definir = 0 y seleccionar un vector 1

4) Calcular la funcin de Rayleigh

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

En caso que se cumpla la condicin, se detiene la iteracin y se

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Es posible demostrar que efectivamente este mtodo converge al modo

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

1) Definir = 0 y seleccionar un vector

Los pasos (3), (4) y (5) son idnticos a los seguidos en la

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Clculo de Frecuencias y Modos de Vibrar

Suponga que se define un vector 2

para iniciar la iteracin inversa