Control y Sintona de Lazos

3.1.1.- El control 0n-0ff y el control continuo

Los controladores 0n-0ff se clasifican en dos categoras principales:

Controladores de dos posiciones 0n-0ff:

En estos controladores, el elemento de control final, se mueve a una u otra de sus posiciones
extremas. Este tipo elemental de controladores es llamado controlador 0n-0ff puro.

Controladores tres posiciones 0n-0ff:

Donde la vlvula motorizada u otro elemento del control final, se mueve lentamente y en etapas
hacia uno u otro lado de sus posiciones extremas, dependiendo si la posicin del controlador est
arriba o abajo de un punto fijo.
Se denomina a este tipo de control Control de posicin de motor o tambin control cuasi continuo.
El controlador continuo tiene como salida una seal anloga, con ello puede permitir que el
elemento final de control adopte cualquier posicin entre completamente abierto o totalmente
cerrado. Esto significa que la accin de control de un controlador continuo es ms fina y puede, bajo
ciertas circunstancias, ser ms exacta.
Existen aplicaciones donde slo se debe emplear control continuo, por ejemplo, debido al hecho que
el tiempo de respuesta de estos controladores es generalmente ms corto que el de los
controladores 0n-0ff equivalentes acoplados a una vlvula motorizada. En algunos casos, es ms fcil
disear esquemas de controladores ms complejos utilizando controladores continuos, por cuanto
es ms fcil su adaptacin a computadores de control.
En otros casos es, generalmente, posible disear un sistema de control 0n-0ff que haga el mismo
trabajo de un sistema continuo, por la mitad de precio.
Comparando, por ejemplo, el control cuasi continuo y el control continuo, uno puede decir que en
general un controlador de posicin de motor es la solucin ms econmica para todos aquellos
procesos en donde las perturbaciones son de duracin breve y no llegan a influir en la vlvula de
control.
En general, el control continuo es considerado como el mejor. El control on-off y el control cuasi
continuo se desarrollaron desde un punto de vista prctico y la experiencia con este tipo de control
es emprica. Una prediccin terica del comportamiento de un control del tipo on-off cerrado
(loop) es prcticamente imposible. Por otra parte, con un control continuo es posible predecir el
comportamiento de un loop de control en forma matemtica.

3.1.2.- Controladores contnuos.

El control continuo admite varias implementaciones: el control neumtico; el control electrnico y
el control digital.

El control neumtico tiene las siguientes caractersticas:

La mecnica es muy confiable.

Cuando se trata de obtener seguridad en atmsferas explosivas, es fcil crear
instrumentacin prueba de explosin, basada en neumtica.
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El control electrnico tiene las siguientes caractersticas:

Es fcil transmitir una seal elctrica a larga distancia.

La energa elctrica est disponible en cualquier parte.
La electrnica presenta una gran facilidad de procesamiento de seales.
Los circuitos electrnicos integrados han disminuido ostensiblemente el costo de la
instrumentacin.

El control digital tiene las siguientes caractersticas:

Puede emplear toda la instrumentacin electrnica con sus ventajas cambiando la

implementacin de algn instrumento anlogo por tecnologa digital (tpico controladores
digitales stand alone).
La electrnica digital presenta una facilidad de procesamiento de seales mucho mayor que
las tecnologas anteriores.
La instrumentacin digital permite la comunicacin con computadores a cargo de la
supervisin de proceso llegando a constituir complejos sistemas de control llamados
sistemas de control distribuidos.
Los circuitos digitales integrados (microprocesadores) han disminuido aun ms el costo de la
instrumentacin para la misma cantidad de funciones a realizar.

3.2.- ACCIONES DE CONTROL

Es necesario establecer algunas definiciones para el desarrollo que sigue a continuacin:
Variable manipulada: Se dice de la seal de salida de control del controlador.
Variable de proceso: Se dice de la seal de salida del Transmisor conectado a la variable de salida
de control, es decir, la variable que se desea controlar.
Referencia: Se dice de la seal con la que se compara la variable de proceso y representa el valor
deseado de la variable de salida de control.
Seal de error del controlador: Se dice del resultado de comparar la referencia con la variable de
proceso.

3.2.1.- Accin proporcional

Hoy en da es posible implementar controladores basados en componentes electrnicos, para ello
la variable de proceso debe detectarse mediante un sensor electrnico (Usualmente 4-20 mA), el
cual suministra la informacin necesaria con respecto a la variable de proceso variable de proceso.
Esta seal se recoge por un controlador dicreto. Al interior de este controlador, la seal de entrada
se compara con la referencia que es un valor fijo (patrn o de referencia), el cual puede ser
ajustado (sintonizado) manualmente a cualquier valor que se requiera. La diferencia entre la
referencia y el valor del sensor se llama el error del controlador. S la referencia es constante y
suponiendo que la velocidad de un motor es la variable de salida del control (que se obtiene de la
salida de un tacogenerador) y es menor que el valor requerido el controlador suministrar una seal
de correccin la cual puede accionar, por ejemplo, una vlvula neumtica.

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En principio este es un control continuo y conviene considerar lo siguiente:

a) En esta aplicacin la referencia es constante y el control tiene que funcionar de modo que a
una entrada decreciente hacia l debe manifestarse en una salida que se incrementa. Esto es
lo que se conoce como accin reversa o inversa.
No obstante, existen diversas aplicaciones en las mismas condiciones y en las que se requiere
que el controlador con una entrada incrementada origine una salida incrementada
(reforzada). Esto ltimo se conoce como accin directa. Para asegurarse que un
controlador particular pueda ser utilizado para ambos tipos de operaciones, los
controladores continuos disponen de un conmutador, el cual permita una eleccin inmediata
entre la accin directa y la inversa.
b) En este ejemplo la vlvula neumtica debera ser diseada en forma tal que est cerrada a
menos que exista una seal de salida desde el controlador (vlvula de control normal
cerrada). Esta es una condicin de seguridad, en caso que el controlador falle. S esto ltimo
ocurriese, entonces la seal de salida de control tender al mnimo y el motor se detendr
automticamente (en vez de escaparse). El controlador descrito anteriormente produce
una variable manipulada que es proporcional a la seal de error del controlador. Por lo tanto,
este tipo de controlador es conocido como controlador proporcional (controlador P).

Esto es ms claro con la ayuda de la Fig.3.2. La referencia es del 50% y s no existe desviacin
(velocidad del motor = velocidad deseada) la variable manipulada ha sido diseada para valer 50%,
con ello la vlvula de control tiene una apertura del 50% y esto coincide que la carga del motor es la
nominal. S la carga disminuye, entonces, la velocidad aumenta, la desviacin relativa al punto fijo
se hace positiva, y la salida del controlador tiene que disminuir (accin reversa). S la velocidad
disminuye, la desviacin se hace negativa y la variable manipulada aumentar. A mayor desviacin,
entonces mayor ser la desviacin del valor original de 50%.
Supngase que la carga ha ido aumentando suavemente hasta que la velocidad llega a caer en un
10% y la vlvula de control se ha abierto tambin en un 10%. Esto se muestra en la Figura 3.2,
inicialmente la mquina estaba operando en el punto A y termina operando en el punto B.
Debe quedar claro que en la nueva situacin del sistema bajo control queda operando con una seal
de error del controlador de 10%.
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Se puede verificar que la ecuacin de la Figura 3.2 es:

con mo igual a 50% y kc igual a 1, esta ecuacin tambin puede expresarse en trminos de un nuevo
parmetro Bp llamado banda proporcional, es fcil asignarle la propiedad de porcentaje a este
parmetro.

En este caso Bp es de 100 para que Kc sea 1.

Para hacer ms sensible el sistema de control frente a la cada de la velocidad por aumento de carga,
es necesario aumentar la ganancia proporcional o lo que es lo mismo disminuir la banda
proporcional. En la Figura 3.3 se ha disminuido la banda proporcional a 50, con ello se logra el
incremento en la apertura de la vlvula de control de 10% se tenga con menos seal de error del
controlador. Se ve tambin que la zona de la curva del controlador en que se tiene una respuesta
proporcional al error es de 50% entorno del valor cero de error. En otras palabras, para mejorar la
respuesta la banda proporcional se hace ms angosta. Si se llega a una banda muy angosta, por
ejemplo 2%, la desviacin ms pequea del punto fijo [de referencia] producira una apertura o
cerradura repentina de la vlvula. El resultado sera. Control del tipo on-off
Como es conocido, el control on-off resulta con una variable de salida de control fluctuante!.
En el otro extremo, si la banda proporcional se hace infinita. El resultado sera cualquiera, sea la
desviacin que ocurra del punto fijo, la salida del controlador del controlador permanecera en mo.
De esta forma, no se evidencia accin de control en absoluto. Despus de la consideracin de estos
lmites crticos ser ms claro, que para cada uno de estos procesos alguna banda proporcional entre
0 % y m=mo +k e % debe ser encontrada de modo de obtener un control ptimo. Mientras ms
angosta [ms aguda] sea la banda proporcional, ms drsticamente actuar el controlador, sin
embargo existir una mayor chance [probabilidad] de un proceso oscilante (control inestable).
Con una banda proporcional ms ancha, el controlador actuar menos drsticamente y (dentro de
los lmites) el control de accin resultante ser ms estable.
El control proporcional, parece ser ideal, sin embargo, existe una importante desventaja
invariablemente acoplado con el control proporcional hay un corrimiento proporcional.
Esto ocurre cuando la carga se aleja de su valor nominal.
De hecho, un Controlador Proporcional puede suministrar suficiente combustible a un motor en la
medida que la carga permanezca nominal. Otra condicin cualquiera de carga forzar al controlador
a buscar un nuevo punto de operacin a lo largo de su lnea de accin proporcional, lo cual produce
automticamente una desviacin del punto fijo requerido. Esta desviacin se denomina
corrimiento proporcional o muy corrientemente corrimiento. Este corrimiento aumenta en
magnitud, a medida que las condiciones del proceso difieran de su valor nominal. El corrimiento
tambin aumenta con el ancho de la banda proporcional del controlador.

3.2.2.- Accin Integral

El corrimiento, es inherente en un controlador proporcional, el cual proporcionar ya sea demasiado
o muy poco valor de la variable manipulada, tan pronto como las condiciones de carga se alejen de
lo nominal. Mientras que en algunos procesos un corrimiento moderado puede ser tolerado, con
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procesos industriales ms complejos esta desventaja inherente del controlador-P es absolutamente

inaceptable. Por lo tanto, el controlador P debe ser equipado con medios adicionales de modo de
eliminar este efecto no deseable.
Es necesario considerar la inclusin de una unidad suministre una salida del controlador adicional
suficiente para controlar la vlvula de modo de eliminar el corrimiento y que la desviacin de control
se haga nula.
Para resolver el problema del corrimiento se emplea un modulo de naturaleza integradora, este
modulo aporta a la variable manipulada proporcional al error una magnitud proporcional a la integral
del error, as la variable manipulada es:

Salida del controlador.

m0

Valor constante y ajustable en forma manual que establece el punto de trabajo.

es la contribucin de la parte proporcional.

Bp

Banda proporcional.

Es l la diferencia entre el valor deseado y el valor actual de la variable de proceso.

Kc

Es la ganancia ajustable del controlador proporcional.

es la contribucin de la parte integral.

Ti

Es el tiempo ajustable de integracin.

Esta unidad adicional (el integral o I) tambin detecta la desviacin de control y comienza
suavemente a suministrar una salida de control an mayor a la vlvula de control, por el tiempo en
el cual exista la desviacin.
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Mientras mayor sea la desviacin, mayor ser el incremento en la corriente de salida. La salida de
control adicional producir una abertura adicional en la vlvula, lo cual se traduce en un incremento
de la velocidad del motor y en una disminucin de la desviacin.
Esto, en cambio producir que la salida de control en el controlador P, se haga ms pequea.
Despus de un cierto perodo, debido al incremento sustantivo de salida de control desde la unidad
I, el corrimiento tender a cero y el controlador P volver a tomar su valor nominal de salida de 50%.
En resumen, el aumento permanente de carga debe ser compensado con una nueva apertura de la
vlvula de control.
El resultado de la compensacin depende completamente de la velocidad del incremento de la salida
de control desde la unidad I, ya sea s se detiene con un corrimiento nulo o si la salida de control
continua aumentado por un instante de tiempo. En este ltimo caso, se genera un sobrepaso y el
mismo procedimiento comenzar a producirse nuevamente en la otra direccin. Es importante,
comprender que la accin combinada de la unidad P y I, s son ajustadas a sus valores ptimos,
pueden producir una accin suave de control, sin sobrecarga y con un corrimiento proporcional.
En resumen, se tiene que:
La unidad P trata de corregir la posicin de la vlvula rpidamente y proporcionalmente a la
desviacin de control, sin embargo el xito no es completo.

La unidad I comienza a producir un aumento sostenido de corriente, en la medida que la

desviacin de control contine existiendo. Mientras mayor sea la desviacin, mayor ser el
incremento o disminucin de la salida extra. En esta nueva situacin de balance, la unidad
I suministrar toda la salida (positiva o negativa) necesaria para sumar con la salida de la
unidad P, a fin de generar la salida requerida para eliminar la desviacin de control.
Mientras mayor sea la accin I (a mayor incremento en la corriente por unidad para un valor
dado de la desviacin), menos estable ser el control del ciclo [loop]. En un extremo la
corriente aumenta casi instantneamente a su valor mximo, con independencia de la
magnitud de la desviacin. En el otro extremo, la unidad I no producir corriente con
independencia del tamao de la desviacin. En algn punto intermedio debe estar el ajuste
ptimo. Por razones prcticas, el valor de la accin I se grada de acuerdo al recproco del
tiempo Ti de la accin, la cual se conoce como Ti. De esta forma Ti representa el intervalo
de tiempo necesario para que la accin integral produzca la misma cantidad de movimiento
correctivo como el producido por la accin proporcional debido a la desviacin sostenida
[regular en el tiempo] desde el valor fijo.
Este intervalo de tiempo Ti se expresa corrientemente en minutos, de esta forma la
notacin Ti = indica que no existe accin Integral, en cambio Ti = 0 significa accin una
accin integral infinita.
Para un proceso sostenido, un controlador continuo debera incluir ambos tipos de control
de accin, es decir: P y I.

3.2.3.- Accin derivativa

En la medida que el proceso contine bajo condiciones de rgimen estable, l Controlador Pl ser
capaz de arreglrselas sin problemas. An, s ocurren perturbaciones en el proceso, el controlador
Pl podr arreglrselas sin problemas. Sin embargo, debe ser claro de lo expuesto anteriormente, que

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mientras mayor sea Banda proporcional y menor la accin integral Ti, el control del sistema
reacciona dbilmente a los cambios en la variable de salida de control.
Dependiendo de las caractersticas del proceso, podra ocurrir que en ciertas circunstancias, por
ejemplo cuando se trabaja en condiciones de rgimen estacionario con pequeas perturbaciones, el
ajuste ptimo Pl proporcionara resultados inmejorables, pero tan pronto como ocurra una
perturbacin demasiado grande, entonces el ajuste del Pl sera demasiado lento.
Es necesario introducir una tercera unidad en el controlador continuo con el propsito de permitir
una respuesta ms rpida sin caer en una respuesta oscilatoria como la que se obtiene disminuyendo
la Banda proporcional.
La unidad derivada. Ella detecta como su entrada, la razn de cambio de la variable de error del
controlador ; cuando la velocidad empieza a caer aumenta, y una salida de control proporcional
a esta razn de cambio permite abrir adicionalmente la vlvula de control, ms amplia apertura a
mayor taza de cambio de cada en la velocidad. Por lo tanto, no es la magnitud de la desviacin como
tal (como ocurri en el caso de los modos de control P y I), sino la velocidad con la cual el valor de la
desviacin aumenta o disminuye.
Por la energa adicional recibida, el motor frena la cada de velocidad y luego esta comienza a
aumentar, la accin derivativa comienza a ser un freno ya que

es ahora negativo.

Mientras mayor sea la velocidad (mientras ms rpido la vlvula de control se aleje desde el punto
fijo), ms alta ser la seal del empujn extra o accin D a la salida.
Esto significa, por otra parte, que una desviacin existente la cual permanezca constante no
producir ningn tipo de accin D.
S la accin D es nula, la desviacin puede cambiar a cualquier velocidad, pero no existir ningn
empujn extra. S la accin D es mxima, inmediatamente ocurrir un cambio completo de escala
de la seal al menor cambio en la velocidad de desviacin.
En alguna parte, entre estos dos extremos, es posible encontrar una accin ptima para cada una de
las aplicaciones.

3.3.- CRITERIOS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES

No es fcil definir un buen criterio de sintona de controladores, dada la diversidad de procesos.
Para realizar control sobre un proceso real, es necesario contar con un modelo matemtico que
relacione las variables involucradas. En muchos casos es posible establecer un modelo aproximado
sobre el cual se puedan realizar acciones de Control tpicas como P, PI, PD, o PID, mediante mtodos
analticos de diseo. Sin embargo, para procesos complicados no es factible realizar este tipo de
anlisis aproximado y se debe recurrir a mtodos experimentales. La sintona de un Controlador se
realiza para mejorar la respuesta del sistema midiendo ciertas caractersticas del lazo de Control. Las
tcnicas para realizar las mediciones iniciales son crticas, ya que constituyen la base para los ajustes
del Controlador. De este modo se puede definir sintona como el proceso de seleccionar los
parmetros del controlador a fin de cumplir las especificaciones de operacin del Sistema.
Como las tcnicas de sintona estn orientadas a encontrar la combinacin ptima de los parmetros
KP, TI y TD, que permiten obtener una respuesta adecuada a los requerimientos del sistema, un
criterio posible de seguir (de hecho la mayor cantidad de los mtodos de sintona aplican este
criterio), es considerar una razn de decaimiento de 1:4, lo que se traduce en que la amplitud del
segundo peak sea de la amplitud del primer peak de la respuesta del sistema, esto es:
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Es importante establecer, que existen muchas posibilidades de combinacin de los parmetros para
sintonizar controladores, el criterio basado en la razn a: b = 1:4 es una gua a falta de una mejor
experiencia en controlar el proceso que s esta analizando.

Existen infinitos valores de los parmetros que permiten cumplir con este criterio. De este modo,
este criterio no es suficiente para definir la combinacin ptima de dichos parmetros para un
controlador en particular. Sin embargo, este criterio resulta aplicable en muchos tipos de plantas
relativamente simples. En base a esto, se establecen mtodos de sintona basados en este criterio
que en general miden ciertas caractersticas del lazo de control y con dichas mediciones se pueden
obtener los ajustes del controlador segn sea el mtodo aplicado. Sin embargo, el resultado de estos
mtodos, en ciertas ocasiones, no proporciona buenos resultados y la respuesta del sistema no
cumple con el criterio de de decaimiento, por lo tanto es necesario realizar un procedimiento
adicional denominado sintona fina que consiste en modificar los parmetros obtenidos por los
mtodos propuestos segn algunos criterios preestablecidos, logrando mejorar considerablemente
la respuesta del sistema.

3.3.1.- Las ecuaciones de las acciones de control

Control Proporcional: Un Controlador Proporcional es, esencialmente, un amplificador de ganancia
ajustable, donde la ganancia proporcional ( Kp ) define la magnitud del control.
Control Proporcional Integral: Este tipo de control requiere la especificacin de dos valores
importantes : Kp, la ganancia proporcional y Ti denominado tiempo integral. El tiempo integral regula
la accin integral y, mientras que Kp influye tanto en la proporcionalidad como en la accin integral
sobre la salida.
Control Proporcional Derivativo: El control Proporcional Derivativo, tambin llamado Control de
Velocidad, se requiere cuando el valor de salida del controlador debe ser proporcional a la velocidad
de variacin de la seal de error. Este tipo de control est definido por dos parmetros: Kp, la cual
corresponde a la ganancia proporcional del sistema y Td, que corresponde al intervalo de tiempo
que la accin proporcional se atrasa con respecto a la accin derivativa. Debido a sus caractersticas
la accin derivativa puede anticiparse al error, pero tambin produce un efecto de saturacin en el
actuador. Es por esto que este tipo de control es slo efectivo para perodos transitorios.
Control Proporcional Integral Derivativo: Si un sistema requiere un control que considere los tres
tipos planteados, es posible utilizar un controlador PID, la cual rene las ventajas de los tres controles
por separado. De este modo un Controlador PID queda definido por tres parmetros: Kp, Ti y Td. Sin
embargo para casos reales en lugar de utilizar la ganancia proporcional se utiliza la llamada Banda
Proporcional, la cual corresponde al inverso de Kp y est expresada en porcentaje.

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Para finalizar esta resea se indican a continuacin las funciones de transferencia y los diagramas de
bloques asociados a cada uno de los tipos de control presentados.

Control P:

Control PI:

Control PD:

Control PID:

3.3.2.- Criterio de Ziegler y Nichols para Sintona de controladores PID mediante lazo cerrado.
Ziegler y Nichols proponen un mtodo llamado, mtodo de la ganancia crtica o de la ltima
ganancia, est basado en determinar la ltima ganancia o sensitividad Su y el ltimo periodo Pu,
para que el sistema sea estable, con el controlador en modo proporcional.

Procedimiento:
1) Las acciones derivativa e integral deben eliminarse, o sea, Td = 0 y Ti = muy grande (infinito).
2) Se debe colocar el controlador en modo automtico.
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3) Con la ganancia en algn valor arbitrario, imponer un set-point arbitrario y observar la

respuesta.
4) Si la respuesta a la curva en el paso 3, es inestable como lo muestra la curva anterior, la
ganancia es alta, debe entonces disminuirse y repetir el paso 3.
5) Si la respuesta a la curva en el paso 3, es estable como lo muestra la curva anterior, la
ganancia es baja, debe entonces aumentarse y repetir el paso 3.
6) Cuando la respuesta sea similar a la oscilacin continua, como lo muestra la figura, el valor
de la ganancia y el perodo deben ser registrados.

Sin embargo, como es de esperar, hay excepciones en que al disminuir la ganancia el proceso se hace
inestable. Usualmente este tipo de sistemas es estable a altos y bajos valores de ganancia, y es
inestable a valores intermedios. Es por ello que en estos casos, el mtodo de la ltima ganancia es
definida de manera diferente. La diferencia consiste en que se busca la ltima ganancia en los
valores bajos de sta para la cual es estable, sin embargo esto slo se debe hacer si al disminuir la
ganancia decrece la estabilidad con el caso usual.

Una vez obtenida la ltima ganancia y su perodo, se puede obtener la sintona del controlador por
Ziegler y Nichols utilizando las ecuaciones descritas a continuacin:

Se debe notar que empricamente se pueden obtener muy buenas sintonas, sin embargo, pueden
existir excepciones, dado que hay procesos en los que no se puede mantener una oscilacin
sostenida, y el mtodo de la ltima ganancia no puede ser utilizado. Es posible, para estos casos
generar un procedimiento anlogo al anterior, y procediendo al igual que en el caso de la ltima

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ganancia, buscar en la curva de respuesta del sistema una razn de cada de 1:4, y dado ese perodo
P, proceder a sintonizar segn las siguientes ecuaciones:

En general, se presentan dos desventajas en este mtodo. La primera es que ambos son ensayo y
error, y por tanto, pueden ser varias las pruebas antes de lograr una razn de cada en la respuesta
de 1:4, adems, es de esperar severas oscilaciones en el proceso de prueba. Segundo, se pueden
afectar otros lazos mientras se intenta ajustar los parmetros.

Ejemplo de Aplicacin:
Consideremos es siguiente proceso representado por su ecuacin caracterstica.

Se establecen los pasos del procedimiento y se sigue la secuencia indicada

Con los ltimos valores, se determina la inestabilidad del sistema (Oscilatorio).

Ahora calculamos los parmetros de los controladores:

Finalmente se cierra el lazo con el controlador seleccionado, en este caso, con un PID, obteniendo
una respuesta que satisface el criterio de de amplitud del segundo peak.

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3.3.3.- Criterio de Ziegler y Nichols para Sintona de controlaores PID mediante lazo abierto.
En contraste a los mtodos de lazo cerrado, los mtodos de lazo abierto, requiere imponer solo una
referencia al proceso. Aqu el controlador no est incluido en el lazo cuando se realizan las pruebas,
de esta manera este mtodo busca caracterizar el proceso y entonces sintonizar el controlador dada
las caractersticas propias del proceso en particular.
Muchas de estas tcnicas aplican el proceso de curva de reaccin, que no es otra cosa que la
respuesta del proceso a un cambio de escaln en la variable manipulada.
Para realizar el proceso de curva de reaccin y determinar los parmetros de la planta, se
recomiendan los siguientes pasos:

Procedimiento:
1) Dejar el sistema operando en estado estable en la cercana de su punto de trabajo.
2) Disponer el controlador en operacin manual.
3) Colocar manualmente la salida del controlador en el valor con que operara
automticamente para estar en el punto de trabajo.
4) Permitir al sistema alcanzar estado estable.
5) Con el controlador todava en operacin manual, imponer un cambio brusco (salto en
escaln) en la salida del controlador.
6) Registrar la respuesta de la variable controlada y el tiempo en que ocurre.
7) Retornar la salida del controlador, a su valor previo y luego disponer la operacin automtica
nuevamente.

Una curva tpica, como resultado del procedimiento anterior es la de la Fig. 3.7 Resulta evidente que
es ms fcil obtener la curva de reaccin del proceso en vez de la ltima ganancia, y a su vez es ms
rpida que el mtodo de respuesta de frecuencia.

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La curva de reaccin obtenida mediante este proceso puede ser modelada como un sistema de
primer orden con retardo de tiempo. Los parmetros importantes de la curva son el tiempo de atraso
LR, pendiente RR y la constante de tiempo t que se determinan trazando la recta tangente al punto
de inflexin de la curva de reaccin en forma de S.

Ejemplo de Aplicacin:
Consideremos es siguiente proceso representado por su ecuacin caracterstica:

Se establecen los pasos del procedimiento y se obtiene la siguiente respuesta:

Realizamos las siguientes mediciones en la curva:

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Control y Sintona de Lazos

Ahora calculamos los parmetros de los controladores:

Finalmente se cierra el lazo con el controlador seleccionado, en este caso, con un PID, obteniendo
una respuesta que satisface el criterio de de amplitud del segundo peak, de la misma forma que
el mtodo de lazo cerrado mostrado anteriormente.

De lo anterior se desprende que las reglas propuestas por Zieglers y Nichols, son aplicables a
procesos cuyas ecuaciones dinmicas son conocidas.
Si la planta es tal que se pueden aplicar las reglas de Ziegler y Nichols, entonces la planta con un
controlador PID sintonizado por las reglas de Ziegler y Nichols presentar un sobrepaso de entre un
10% y un 60% en la respuesta al escaln. En promedio experimentado en muchas plantas diferentes,
el sobrepeso mximo es de aproximadamente un 25%, esto es muy comprensible porque los valores
propuestos por Ziegler y Nichols estn basados en el promedio. Es de esta manera que las reglas de
sintona de Ziegler y Nichols dan una primera aproximacin de los valores de los parmetros y
brindan un punto de partida para el ajuste fino.

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