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VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO
SANTIAGO MARIO
ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA Y ELECTRICA
EXTENSIN MATURN
TIPOS DE
CONTROLADORES
(BLOQUE A)
Profesora:
Mariangela Pollonais
Realizado por:
Br. Mara J Snchez P.
Br. Jesus Alcala.
Br. Luis Quijada
Br. Patricia Faras
INDICE
INTRODUCCIN.pg. 1
Esquema de un sistema de control..pg. 2
Controlador.pg. 2
TIPOS DE CONTROLADORES
Controlador de accin Proporcional (P)pg. 2-3
Controlador de accin Integral (I).pg. 3
Controlador de accin proporcional e integral (PI)pg. 4
Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)..pg. 4-5
Ejercicio..pg. 6
Acciones de control en la respuesta del sistemapg. 7
Conclusiones..pg. 8
Bibliografapg. 9
Introduccin
En la actualidad los procesos de control son sntomas del proceso industrial que posee la
sociedad. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla
un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, entre otros.) con una posibilidad nula o
casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los
sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Son variables las
caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de accin
proporcional la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema, es
decir en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida. Por
otra parte en los controladores de accin integral el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta
desviacin. No obstante el controlador proporcional derivativo se opone a desviaciones de
la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
stas, cada tipo de controlador posee su modelo matemtico en cuanto a la funcin de
transferencia.
Los controladores son posibles de esquematizar, como un manual de instrucciones que le
indica cmo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en particular. El manipula la
entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema
(retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser negativa o positiva.
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Esquema de un sistema de control
Figura #1
Controlador:
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los errores
producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Se puede esquematizar
como un manual de instrucciones que le indica cmo debe controlar y comunicarse con un
dispositivo en particular. Este manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado
en la salida del sistema (retroalimentacin). La retroalimentacin puede ser negativa
(regulacin autocompensatoria) o positiva (efecto "bola de nieve" o "crculo vicioso"). Es
de gran importancia en el estudio de la ecologa trfica y de poblaciones.
Tipos de controladores y modelos matemticos
Controlador de accin Proporcional (P)
En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del
sistema. La Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal de
referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y
consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La
funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de
amplificacin del elemento de control. Si y (t) es la seal de salida (salida del
controlador) y e(t) la seal de error (entrada al controlador), en un sistema de control
proporcional tendremos:
e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC)
Ti = Tiempo integral
Figura # 2
La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es la
pendiente de la rampa de accin integral. El inconveniente del controlador integral es que
la respuesta inicial es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber
transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta el
controlador proporcional.
3
Controlador de accin proporcional e integral (PI)
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los
dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti=
tiempo integral). La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la
ecuacin:
Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del sistema.
Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y,
su efecto ser atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a un
control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular totalmente la
seal de error.
Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
Figura # 3
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Ejercicio
La temperatura de un proceso tiene un campo de variacin de 200 C. Para efectuar su
control se dispone de dos opciones de controladores neumticos que actan sobre una
vlvula:
1. Un controlador proporcional (3-15 psig) de BP=50%
2. Un controlador PI de BP=50% y I =1min
El proceso en estado estacionario est a 60 !C, siendo la presin del controlador de 3 psig.
Si la temperatura aumenta bruscamente hasta 70 !C, calcular:
a) La presin que acta sobre la vlvula en el control P
b) La presin que actua sobre la vlvula en el control PI
c) La influencia de la BP en el control PI
d) La influencia de la !I en el control PI
Solucin
Para ambos controladores la temperatura estacionaria es de 60 C. En esas condiciones la
salida del controlador es de 3 psig. Como consecuencia se tomarn cs=3psig. El cambio
brusco de temperatura es un escaln de altura 10 C:
a)
Una banda proporcional de 50% implica que aunque el campo de variacin del
controlador sea de 200 C solo se controlarn variaciones de temperatura mximas de:
Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, por esta y otras razones
son de mucha importancia para cualquier proceso, aunque esta respuesta no siempre sea
ptima. Las reglas de ajuste propuestas, presentan una forma de obtener los parmetros del
controlador, siempre y cuando tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador
permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre permiten obtener una
respuesta deseada, por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.
Al obtener los parmetros de un controlador y observar la respuesta del controlador y el
sistema; el sistema permite obtener ese parmetro de manera autnoma logrando que el
controlador pueda ser auto-ajustado.
El funcionamiento de un PID necesita para una mejor actividad, un sensor, un
controlador y un actuador.
BIBLIOGRAFA
Ramos Layza, Renzo Roberto. controladores [En lnea] Disponible en: http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_controlador_de_accin_
proporcional_e_integral_pi.html (consultado el 22 de enero del 2015).