Dinmica de Sistemas e Controlo de Processos

1 Exame - 25 de Junho de 2009

1. O fluido refrigerante que utilizado para refrigerar um motor est contido num
recipiente que pode ser considerado perfeitamente agitado. Este fluido
circulado, com um caudal elevado, pelo motor que deve refrigerar, sendo a
potncia trmica transmitida pelo motor em regime estacionrio de Hm=6000
kcal/min. Uma outra linha circula este fluido para arrefecimento num radiador
ventilado, onde troca calor com uma corrente de ar forado, sendo o coeficiente
global de transferncia de calor dependente do caudal de ar. Pode, assim, assumir-se que a evoluo
da temperatura do fluido de refrigerao contido no recipiente pode ser calculado atravs de um
balano energtico a esse recipiente considerando que as nicas trocas de calor so a entrada de
proveniente do motor (ver valor acima) e a potncia dissipada no radiador, que dada por
Hd = 10 1 + Q (T Text ) ) kcal/min, onde Q o caudal de ar dado em L/min e Text a temperatura
do ar que de 25 C. O caudal de ar em estado estacionrio de 100 L/min. O volume de lquido
refrigerante 20 L e o seu Cp 1 kcal/L/C.
a) Identifique as variveis de entrada e sada e determine o estado estacionrio em que se encontra o
sistema, de acordo com os dados. Escreva o balano que descreve a evoluo da temperatura do
fluido de refrigerao em funo do tempo e obtenha a funo de transferncia que relaciona a
temperatura do fluido com o caudal de ar, Q, e com a potncia trmica dissipada pelo motor, Hm,
indicando os principais parmetros que a caracterizam. (2 V)
b) Calcule, atravs do balano energtico, a temperatura do fluido caso o caudal de entrada diminua
10 L/min, e compare com o valor calculado atravs das funes de transferncia que obteve,
justificando as diferenas. (2 V)
c) Diga como, a partir das funes de transferncia, se obtm a informao necessria para construir
diagramas de Bode para este sistema e esboce o diagrama correspondente funo de transferncia
entre a temperatura do fluido e o caudal de ar, indicando os principais pontos caractersticos. (2 V)

2. Considere a funo de transferncia de um processo instvel em cadeia aberta:

G p ( s) =

1
(s + 2)(s 1)

a) Explique como pode ver, a partir da funo de transferncia apresentada, que o referido processo
instvel em cadeia aberta. Obtenha a funo de transferncia para o sistema em cadeia fechada que
relaciona a varivel a controlar com o set point quando existe um controlador P na cadeia de
controlo, assumindo que nem o sensor nem o actuador tm dinmica prpria. (2V)
b) Enuncie o critrio geral de estabilidade para um sistema e, calculando os plos da funo de
transferncia em cadeia fechada, diga qual a gama de valores do ganho kc de um controlador
proporcional (P) que conduzem a um sistema estvel em cadeia fechada. Interprete o resultado
obtido tendo em conta a estabilidade do sistema em cadeia aberta. (3V)
c) Aplique o mtodo da sntese directa para obter um controlador para que o sistema em cadeia
fechada tenha um comportamento de primeira ordem com um tempo caracterstico c. (2V)

3. Considere um sistema em cadeia fechada cujos diagramas de Bode para a funo GOL se encontram
representados no verso desta folha. Note que no diagrama de Bode esto tambm representados os
diagramas dos vrios componentes da cadeia de controlo.
a) Utilizando os diagramas de Bode identifique o tipo das funes de transferncia dos vrios
elementos da cadeia de controlo, estimando os tempos caractersticos relevantes do processo, do
sensor e os tempos integral e derivativo (caso existam) do controlador. Indique os respectivos
pontos relevantes nos grficos que deve entregar juntamente com exame, devidamente
identificados. (2V)

b) A partir do diagrama correspondente funo GOL indique, justificando atravs do enunciado do

critrio de estabilidade relevante, se o sistema em causa ser estvel em cadeia fechada e, em caso
afirmativo, qual a respectiva margem de ganho. Diga em qual, ou quais, das seguintes situaes o
sistema seria estvel em cadeia fechada (a) se duplicasse o ganho do controlador ou (b) se reduzisse
o ganho do controlador para metade. (3V)
c) Explique como pode utilizar uma perturbao em pulso para obter os diagramas de resposta s
frequncias para um sistema real para o qual desconhecido o modelo. A partir da informao
constante das figuras para a funo de transferncia de processo esboce o diagrama de Nyquist para
esta componente da cadeia de controlo. (2 V)
100
10
1
0,01

0,1

10

100

10

100

0,1
0,01
Gp
Gc

0,001

Gm
0,0001

Gv
GOL

0,00001

0
0,01

0,1

-90

-180
Gp
Gc
Gm

-270

Gv
GOL

-360