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ehu
Definicin
Propiedades principales
Aplicacin a seales y sistemas LTI
Convergencia
Ms propiedades
Forma compacta racional
Polos y ceros
Definicin
Diagramas:
Transformada inversa
PDI 2007-08
Definicin general
Clculo si X(z) es racional
5.1
Transformada Z: definicin
La definicin matemtica de la transformada Z es la siguiente:
X ( z ) = Z [x(n)] =
x (n)
X ( z )
n
x
(
n
)
z
con
z C
n =
Im
Im
X()
X(z)
K
n
Re
Re
X ( z ) = K + x( 1) z + x (0) + x (1) z 1 + x( 2) z 2 + K
5.2
a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 ( z )
Linealidad:
+
(a x (n) + a x (n))z
ya que
n =
1 1
2 2
= a1 x1 (n) z
n =
+ a2
x ( n) z
n =
Z
Desplazamiento en
x(n k )
z k X ( z)
el tiempo:
+
+
+
n
n k
k
ya que
x ( n k ) z = x ( n) z = z x ( n ) z n
n =
n =
Z
x1 (n) x2 (n)
X1 ( z) X 2 ( z)
Convolucin:
+
ya que
(x (n) x (n))z
n =
PDI 2007-08
n =
= x1 (k ) x2 (n k ) z n
n = k =
+
+
n
= x1 (n) z x2 (n) z n
n =
n =
5.3
Dominio n
x(n)
Dominio Z
X(z)
y(n)
h(n)
Y(z)
H(z)
Convolucin
Funcin de transferencia
y ( n) = h( n) x ( n)
H ( z) =
Y ( z) = H ( z) X ( z)
Y ( z)
X ( z)
Ecuacin en diferencias
N
a
k =0
y (n k ) = bk x(n k )
k =0
a z
k =0
Y ( z ) = bk z k X ( z )
k =0
N
M
k
ak z Y ( z ) = bk z k X ( z )
k =0
k =0
Y ( z) =
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B( z )
X ( z)
A( z )
H ( z) =
B( z )
A( z )
5.4
ejercicio
A continuacin se pueden ver la entrada x(n) y la salida y(n) obtenida al aplicar un
sistema LTI desconocido a esa entrada:
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5.5
Transformada Z: convergencia
X(z) es una serie de potencias, y puede haber valores de z en los que no
converge. El conjunto de puntos en los que X(z) converge se llama Regin de
convergencia (ROC)
z ROC
X (z ) <
x ( n) r
n =
n jn
x (n)r
n jn
n =
x (n)r
n =
= x ( n)r +
n
n =1
n =0
x (n)r
n =
+ x ( n) r n
n =0
x (n)
rn
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5.6
Transformada Z: convergencia
Seales de duracin finita
Causal
Anticausal
Bilateral
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Plano z completo
excepto z=0
Plano z completo
excepto z=
Plano z completo
excepto z=0 y z=
Causal
.....
z < r1
Anticausal
.....
r2 < z < r1
Bilateral
.....
.....
5.7
Transformada Z: convergencia
En ocasiones se dibujan grficos del mdulo de la transformada Z
X (z )
Ejemplo
R=2.5;
z=cplxgrid(31)*R;
X=z*0;
for i=0:200,
X=X+0.5^i*z.^(-i);
end
mesh(real(z),imag(z),abs(X))
axis([-R R -R R 0 2])
view([1 -2 1]),hold
circulo=0.5*exp(j*(0:50)*2*pi/50);
plot3(real(circulo),imag(circulo),zeros(1,51),'r');
plot3(0.5,0,0,'x')
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5.8
Z
rx1x2 (n)
X 1 ( z ) X 2 ( z 1 )
Si x(n) causal
Escalado en el dominio z:
Z
a n x ( n)
X (a 1 z )
Inversin temporal:
Z
x ( n)
X ( z 1 )
Conjugacin:
Z
x (n)
X ( z )
Parte real:
Z
Re[x(n)]
Parte imaginaria:
Diferenciacin en el dominio z:
Multiplicacin:
Relacin de Parseval:
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x(0) = lim X ( z )
z
[
[
]
]
1
X ( z) + X ( z )
2
1
Z
Im[x(n)]
X ( z) X ( z )
2
dX ( z )
Z
nx(n)
z
dz
1
z 1
Z
x1 (n) x2 (n)
X
(
v
)
X
1
2 v dv
2j C
v
1
1
x1 (n) x2 (n) = 2j C X 1 (v) X 2 v v 1dv
5.9
X ( z) =
b z
a z
k =0
N
k =0
B( z )
A( z )
Ojo! Seales distintas pueden tener la misma expresin X(z) en forma compacta.
En ese caso tendrn distinta ROC y es necesario especificarla.
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a)
a n u ( n)
b)
a nu ( n 1)
5.10
Ejemplo
1
X ( z) =
1 0.5 z 1
R=2.5;
z=cplxgrid(31)*R;
X=1./(1-0.5*z.^(-1));
X(1,:)=zeros(1,63);
mesh(real(z),imag(z),abs(X))
axis([-R R -R R 0 2]),view([1 -2 1]),hold
circulo=0.5*exp(j*(0:50)*2*pi/50);
plot3(real(circulo),imag(circulo),zeros(1,51),'r');
plot3(0.5,0,0,'x')
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5.11
( n m)
a nu (n)
a nu (n 1)
na n u (n)
0 n N 1
resto
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z m
1
1 az 1
1
1 az 1
az 1
ROC
Todo z excepto 0 (m>0) o (m<0)
z >a
z<a
(1 az )
z >a
(1 az )
z<a
1 2
na n u (n 1)
a n ,
0,
Transformada
az 1
1 2
1 aN zN
1 az 1
1 cos 0 z 1
1 2 cos 0 z 1 + z 2
sin 0 z 1
1 2 cos 0 z 1 + z 2
z >0
z >1
z >1
5.12
X ( z) =
B( z )
=
A( z )
b z
a z
k =0
N
k =0
(
(
)(
)(
) (
) (
)
)
b0 1 z1 z 1 1 z 2 z 1 L 1 z M z 1
N M ( z z1 )( z z 2 )L ( z z M )
X (z) =
=
Gz
(z p1 )(z p2 )L (z p N )
a0 1 p1 z 1 1 p2 z 1 L 1 p N z 1
Se dice que X(z) tiene:
Im
Re
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5.13
(
(
)(
)(
) (
) (
)
)
B( z )
1 z1 z 1 1 z 2 z 1 L 1 z M z 1
X ( z) =
=G
A( z )
1 p1 z 1 1 p2 z 1 L 1 p N z 1
Ej:
x(n) causal
j 2
1 0.5 z 1
X ( z) = 2
1 + 2 z 2
ROC
0.5
j 2
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5.14
H ( z ) z =1 =
es decir:
h(n)(z )
+
n =
z =1
n =
( )
h( n) z
z =1
h( n) <
n =
Causal
Inestable
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ROC
No causal
estable
Causal
estable
No causal
inestable
5.15
h1 ( n) h2 (n) = ( n)
H 2 ( z) =
x(n)
1
H1 ( z )
x(n)
h1(n)
h2(n)
B( z )
H1 ( z ) =
A( z )
A( z )
H 2 ( z) =
B( z )
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5.16
Transformada Z inversa
A partir de la definicin de la transformada Z y utilizando el teorema
integral de Cauchy, puede probarse que la transformada inversa Z puede
obtenerse mediante la expresin:
1
n 1
x ( n) =
X
(
z
)
z
dz
C
2j
Siendo C un contorno cerrado interior a la ROC, recorrido en sentido
antihorario y que contenga el origen.
Pero nunca utilizaremos esta expresin, pues vamos a trabajar con
seales y sistema con transformada z racional y en esos casos existen
mtodos ms sencillos
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5.17
(1 z z )
M
k =1
N
(1 p z )
1
M N
C z
k =0
A1
A2
Ai + Ai +1 z 1 + L + Ai + m z m
+
+
+L+
+L
1 m
1 p1 z 1 1 p2 z 1
1 pi z
k =1
Se obtiene
dividiendo si
MN
Polos simples
Polo de multiplicidad m
Hay que tener en cuenta la ROC para elegir la transformada inversa de cada
sumando
Produce expresiones cerradas.
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5.18
PDI 2007-08
a)
2 z 1
X ( z) =
1 + 2 z 2
ROC : z > 2
b)
2 z 1
X ( z) =
1 + 2 z 2
ROC : z < 2
c)
X ( z) =
1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2
ROC : z > 1
d)
X ( z) =
1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2
e)
X ( z) =
1
1 1.5 z 1 + 0.5 z 2
5.19
x ( m, n )
X ( z1 , z 2 )
X ( z1 , z2 ) = Z [x(m, n)] =
x(m, n) z1 z2
m
con
m = n =
z1 , z2 C
H ( z1 , z 2 ) =
M2
bk1k2 z1 1 z2
k2
ak1k2 z1 1 z2
k2
k1 = 0 k 2 = 0
N1
N2
B ( z1 , z 2 )
A( z1 , z 2 )
k1 = 0 k 2 = 0
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5.20
X ( z) =
x ( n) z
con z C
X (F ) =
n =
x ( n )e
j 2Fn
con F R
n =
podemos ver que evaluando la transformada Z slo para los valores de z que
se encuentran en la circunferencia de radio unidad obtenemos la
transformada de Fourier
X ( z )]z =e j 2F =
x(n)(e
+
n =
j 2F n
x ( n )e
j 2Fn
= X (F )
n =
Im z
e j 2F
2F
Re z
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0 2F < 2
0 F <1
5.21
H (z )
z 1 z 2
H ( z) =
1 1.2732 z 1 + 0.81z 2
H (F )
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5.22
h( n) = {1,1,1,1,1}
R = 1.5; z = cplxgrid(31)*R;
H (z )
H (F )
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5.23
h
h ( n) = n
0
en caso contrario
y (n) = hk x(n k )
k =0
Ecuacin no recursiva
H ( z ) = hk z k
k =0
M
H ( F ) = hk e j 2Fk
k =0
Respuesta frecuencial
h
h ( n) = n
0
en caso contrario
k =0
k =0
ak y (n k ) = bk x(n k )
M
H ( z) =
b z
a z
k =0
N
k =0
M
H (F ) =
B( z )
A( z )
j 2Fk
a e
j 2Fk
k =0
N
b e
k =0
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Respuesta frecuencial
5.24