ELSERVOMOTOR

UnServoesundispositivopequeoquetieneunejederendimientocontrolado.Estepuedeserllevadoa
posicionesangularesespecficasalenviarunasealcodificada.Contaldequeunasealcodificadaexistaenla
lneadeentrada,elservomantendrlaposicinangulardelengranaje.Cuandolasealacodificadacambia,la
posicinangulardelospionescambia.Enlaprctica,seusanservosparaposicionarsuperficiesdecontrol
comoelmovimientodepalancas,pequeosascensoresytimones.Ellostambinseusanenradiocontrol,tteres,
yporsupuesto,enrobots.
LosServossonsumamentetilesenrobtica.Losmotoressonpequeos,tieneinternamenteunacircuiteriade
controlinternayessumamentepoderosoparasutamao.Unservonormalo
StandardcomoelHS300deHitectiene42onzasporpulgadaomejor3kgpor
cm.Detorquequeesbastantefuerteparasutamao.Tambinpotencia
proporcionalparacargasmecnicas.Unservo,porconsiguiente,noconsume
muchaenerga.Semuestralacomposicininternadeunservomotorenelcuadro
deabajo.Podrobservarlacircuiteriadecontrol,elmotor,unjuegodepiones,
ylacaja.Tambinpuedeverlos3alambresdeconexinexterna.Unoespara
alimentacinVcc(+5volts),conexinatierraGNDyelalambreblancoeselalambredecontrol.

FUNCIONAMIENTO
Elmotordelservotienealgunoscircuitosdecontrolyunpotencimetro(unaresistenciavariable)estaes
conectadaalejecentraldelservomotor.Enlafigurasepuedeobservaralladoderechodelcircuito.Este
potencimetropermitealacircuiteriadecontrol,supervisarelnguloactualdelservomotor.Sielejeestenel
ngulocorrecto,entonceselmotorestapagado.Sielcircuitochequeaqueelngulonoeselcorrecto,elmotor
girarenladireccinadecuadahastallegaralngulocorrecto.Elejedelservoescapazdellegaralrededorde
los180grados.Normalmente,enalgunosllegaalos210grados,perovarasegnelfabricante.Unservo
normalseusaparacontrolarunmovimientoangulardeentre0y180.
Lacantidaddevoltajeaplicadoalmotoresproporcionalaladistanciaquestenecesitaviajar.As,sieleje
necesitaregresarunadistanciagrande,elmotorregresaratodavelocidad.Siestenecesitaregresarslouna
pequeacantidad,elmotorcorreraunavelocidadmslenta.Aestoselellamacontrolproporcional.


CARACTERSTICASGENERALESYFUNCIONAMIENTO:
Estosservostienenunamplificador,servomotor,pionearadereduccin
yunpotencimetroderealimentacintodoincorporadoenelmismo
conjunto.Estoesunservodeposicin(locualsignificaqueunoleindica
aquposicindebeir),conunrangodeaproximadamente180grados.
EllostienentrescablesdeconexinelctricaVcc,GND,yentradade
control.
Paracontrolarunservo,ustedleordenaunciertongulo,medidodesde0grados.Ustedleenvaunaseriede
pulsos.EnuntiempoONdepulsoindicaelnguloalquedebeposicionarse1ms=0grados,2.0ms=mx.
grado(cercade120)yalgnvalorentreellosdaunngulodesalidaproporcional.Generalmenteseconsidera
queen1.5msestel"centro."Entrelmitesde1~2mssonlasrecomendacionesdelosfabricantes,usted
normalmentepuedeusarunrangomayorde1.5msparaobtenerunngulomayoreinclusode2msparaun
nguloderendimientode180gradosoms.Elfactorlimitanteeseltopedelpotencimetroyloslmites
mecnicosconstruidosenelservo.Unsonidodezumbidonormalmenteindicaqueustedestforzandopor
encimaalservo,entoncesdebedisminuirunpoco.

EltiempodeOFFenelservonoescrticopuedeestaralrededordelos20ms.Hemosusadoentre10msy30
ms.EstoNotienequeserdestamanera,puedevariardeunpulsoaotro.Lospulsosqueocurren
frecuentementeeneltiempodeOFFpuedeninterferirconelsincronismointernodelservoypodraescucharse
unsonidodezumbidooalgunavibracineneleje.Sielespaciodelpulsoesmayorde50ms(dependedel
fabricante),entonceselservopodraestarenmodoSLEEPentrelospulsos.Entraraafuncionarenpasos
pequeosyelrendimientonoseraelptimo.
Comoseobservaenlafigura,laduracindelpulso
indicaodictaminaelngulodeleje(mostradocomo
uncrculoverdeconflecha).Ntesequelas
ilustracionesylostiemposrealesdependendel
fabricantedemotor.Elprincipio,sinembargo,esel
mismo.

Elcabledecontrolseusaparacomunicarelngulo.
Elnguloestdeterminadoporladuracindeun
pulsoqueseaplicaalalambredecontrol.Aestose
lellamaPCMModulacincodificadadePulsos.El
servoesperaverunpulsocada20milisegundos(.02segundos).Lalongituddelpulsodeterminarlosgirosde

motor.Unpulsode1.5ms.,porejemplo,harqueelmotorsetornealaposicinde90grados(llamadola
posicinneutra).Sielpulsoesmenorde1.5ms.,entonceselmotorseacercaralos0grados.Sielpulsoes
mayorde1.5ms,elejeseacercaralos180grados.

Ladescripcinrealizadaanteriormentecomoseapodidoobservarsondeservomotoresdecorrientecontinua
usadosenrobticadomsticayenaeromodelismofundamentalmente.
SERVOMOTORESENMODELISMO:

DIAGRAMADEUNSERVOMOTORTPICODEMODELISMO.
Unservomotordeestetipoesbsicamenteunmotorelctricoqueslosepuedegirarenunngulode
aproximadamente180grados(nodanvueltascompletascomolosmotoresnormales).Delostrescablesque
salendesucubierta.Elrojoesdevoltajedealimentacin(+5V),elnegroesdetierra(0VGND).Elcable
blanco(avecesamarillo)eselcableporelculseleinstruyealservomotorenquposicinubicarse(entre0
gradosy180).
Dentrodelservomotor,unatarjetacontroladoralediceaunpequeomotordecorrientedirectacuntasvueltas
girarparaacomodarlaflecha(elejedeplsticoquesalealexterior)enlaposicinqueselehapedido.
Enlasiguientefiguraseobservalaubicacindeestaspiezasdentrodelservomotor:

Unpotencimetroqueestestsujetoalaflecha,midehaciadndeestubicadoentodomomento.Esas
comolatarjetacontroladorasabehaciadndemoveralmotor.
Laposicindeseadaseledaalservomotorpormediodepulsos.Todoeltiempodebehaberunasealde
pulsospresenteenesecable.
Lasealdepulsoscontrolaalservodelasiguienteforma:

Ntesequeelintervalodetiempoentrepulsossemantieneconstante,ylavariacindelanchodelosmismoses
loqueleindicaalservolaposicinquesedesea.Estosvaloresdemilisegundoshanfuncionadobastantebien
paralosservomotoresFUTABAFPS148,FUTABAS3003,HitecHS300yHOBBICOCOMMANDCS
51,yhemosencontradotambinquesonbastantetolerablesencuantoalperododelospulsosdecontrol.
Respondenadecuadamenteapulsosdesde50hz.hastaaproximadamente100hz.,perounavezescogidauna
frecuenciadeoperacindebeprocurarsemantenerlamismafrecuenciatodoeltiempo.

Trabajar con Servos

Como utilizar los servos en nuestros proyectos

Los servos son sin duda uno de los dispositivos mas tiles para cualquier
tica, ya que nos permiten crear toda clase movimientos de
aficionado a la rob
rob
una forma controlada. En este tutorial vamos a mostrar que es un servo, como
funciona y como podemos utilizarlos en nuestros proyectos, siempre desde un
punto de vista pr
ctico y desde el punto de vista de la rob
tica personal.
pr
rob

Lo que normalmente se denomina servo tambi

n se conoce como servomotor,
tambi
motor servo controlado o incluso servorc, y en cualquier caso hacen referencia a
ctrico, un sistema de regulaci
n que
un sistema compuesto por un motor el
el
regulaci
a sobre el motor y un sistema de sensor que controla el movimiento del
act
act
motor. Es precisamente este sensor el que marca la diferencia con respecto a un
nicamente, ya que gracias a la informaci
n obtenida del
motor controlado electr
electr
informaci
haciendo un motor.
sensor, se puede saber en tiempo real lo que est
est

Para entenderlo mejor, veamos un ejemplo. Supongamos que tenemos una

plataforma giratoria movida por un motor y queremos controlar su giro de forma
que la plataforma se pare en determinadas posiciones. Si utilizamos un motor y
un circuito de control la nica forma que tenemos de hacerlo seria alimentando el
n del numero de grados que queremos que
motor durante un tiempo en funci
funci
s de ser muy poco preciso tiene el gran inconveniente
gire. Este sistema adem
adem
de que no sabemos si realmente la plataforma ha girado o no, es decir que
carece de un sistema sensor que retro alimente al circuito de control para que
este sepa que es lo que este haciendo la plataforma. Por otra lado en el
n del motor var
momento en que la alimentaci
alimentaci
vare un poco o simplemente la
plataforma tenga mas o menos carga, la cantidad de giro con respecto al tiempo
n varia por lo que el sistema no es practico.
tambi
tambi

Si las posiciones de parada fuesen fijas, es decir que tuvieramos unas

posiciones marcadas y definidas en las que queremos que la plataforma se
n tipo de sensor como un interruptor final de
detenga, podr
podramos utilizar alg
alg
carrera, o bien un sensor ptico que nos indique cuando la plataforma alcanza la
n correcta. En este caso el sistema funcionaria correctamente, pero
posici
posici
siempre limitado a las posiciones preestablecidas.

n, lo que necesitamos es aadir

Para un control total y sin restricciones de posici
posici
un sistema sensor que detecte cuando la plataforma se esta moviendo y en que
cantidad. Para ello lo mas sencillo es utilizar un sensor de tipo ptico que
proporciona impulsos conforme la plataforma gira. De esta forma el sistema de
control cuenta con la informaci
n necesaria para actuar sobre el motor ya que
informaci
girando, y a que velocidad lo hace, con
sabe con exactitud si la plataforma est
est

 moviendo en cada momento.

independencia de la carga que est
est

os incluyendo los
Los servos motores pueden ser de muchos tipos y tama
tama
ulicos, los basados en motores de corriente alterna empleados en
servos hidr
hidr
sistemas de gran potencia y los basados en motores de corriente continua que
son los mas utilizados en mquinas herramientas, robots industriales, sistemas
n, etc. El coste de un servo industrial comienza en los 500 y
de producci
producci
pueden llegar fcilmente a varios miles de euros por cada servo.

tica personal son un

Los servo motores que empleamos en los proyectos de rob
rob
tipo de servo motor muy especifico que se basan en los mismos principios que
los servos industriales pero con grandes diferencias en cuanto al control y al
movimiento que producen y sobre todo al coste de los mismos. De ahora en
adelante, todo lo relacionado con servos se refiere a este tipo de servos.

Que es un servo?
Los servos RC se inventaron para utilizarse como elementos de control en
modelos teledirigidos. Los primeros servos empleados en coches y barcos de
nico que
radio control consist
consistan en motores que ten
tenan un sistema mec
mec
controlaba la posici
n del mismo en funci
n de los pulsos recibidos va radio. El
posici
funci
sistema era muy bsico y era secuencial, el motor pasaba por las diferentes
n deseada. Mas tarde llegaron los
posiciones mecanicas hasta llegar a la posici
posici
servos electronicos tal y como los conocemos hoy en da y que estaban
ados para ser utilizados con modelos controlados por radio control.
dise
dise

El hecho de que el servo motor se controle va radio, ha sido decisivo a la hora

de establecer la forma de controlarlos. Hab
Haba que buscar la forma de enviar una
al va radio que controlara el movimiento del servo y adem
s hab
se
se
adem
haba que
ales a la vez, ya que la mayor
mandar varias se
se
mayora de los coches y aviones
necesitan varios servos para ser controlado.

Para solventar este hecho, lo que se ha hecho es crear un sistema de control

n del motor. Este pulso
basado en el ancho de un pulso para controlar la posici
posici
n centrada. Si el
que normalemente es de 1,5 ms mantiene el servo en la posici
posici
pulso es mas corto, por ejemplo 1 ms el servo gira a la izquierda, si el pulso es
mayor, por ejemplo 2 ms, el servo gira a la derecha. El movimiento del servo es
proporcional al pulso que se le aplica. Otra particularidad que tiene este pulso es
su frecuencia de refresco, que en este caso es de 50 HZ, lo que equivale a
mandar un pulso de control cada 20 ms.

Los servos modernos dejan de controlar el motor, tan pronto como se dejan de
mandar los pulsos de control. Por esos para controlar un servo hay que mandar
los pulsos de control una 50 veces por segundo, con un margen del 20 %
aproximadamente. Si pasa mas tiempo sin mandar los pulsos el servo entra en
reposo y como consecuencia su consumo baja a apenas 8 mA, lo que puede ser
muy interesante para algunos proyectos.

Otra particularidad que tienen los servos de radio control es que su movimiento

esta limitado en la mayor

mayora de los casos a 180 grados. En los sistemas originales
controlados va radio, el rango de movimiento es de 90 grados, es decir 45
n central ya que el ancho del pulso va
grados hacia cada lado desde la posici
posici
desde los 900 a los 2100 milisegundos. Esto es suficiente para mover los
n, la direcci
n, el acelerador,
difrentes mandos de los modelos, como son el tim
tim
direcci
etc. En la practica, el 95% de los servos trabajan con pulsos entre los 500 y los
2500 milisegundos, consiguiendo movimientos de 180 - 190 grados aunque todo
n diferentes modelos y
esto varia ligeramente por arriba y por abajo seg
seg
fabricantes.

n en el movimiento tubo como consecuencia que el sistema sensor

Esta limitaci
limitaci
n se pudiera reducir a un simple potenciometro, lo que simplificaba
de la posici
posici
ctrico y adem
s abarata su coste y su peso.
el servo desde el punto de vista el
el
adem
El potenciometro se encuentra conectado mecanicamente al eje de salida del
servo de forma los dos se mueven a la vez. De ah
ah la dificultad de hacer que un
servo gire mas de 270 grados, ya que mecanicamente esta limitado por el giro
del potenciometro. Mas adelante veremos una forma de solucionar esto.

ctrico, el servo es un circuito que se encuentra en

Desde el punto de vista el
el
al
equilibrio. El equilibrio se mantiene entre el ancho del pulso de control y la se
se
que recibe del potenciometro. Cuado se manda un pulso de control, el equilibrio
se descompensa y el circuito mueve el motor y el potenciometro hasta que
al que procede del potenciometro equilibre de nuevo el
consigue que la se
se
circuito. Una vez que el eje alcanza la posici
n de equilibrio, el motor se para y
posici

n Si se ejerce fuerza externa para intentar mover el

se mantiene en esa posici
posici
eje, el servo reaccionar
intentando mantener la posici
n correspondiente al
reaccionar
posici
pulso de control que recibe.

De forma generica, la mayor

mayora de los servos funcionan con tensiones
n mxima
comprendidas entre los 4,8V y los 6V siendo 6 V la tensi
tensi
recomendada y en la que se obtiene mas potencia, rendimiento y velocidad.
ar los servos,
Algunos servos admiten 7,2V, pero no es lo corriente y pueden da
da
n.
por lo que es necesario asegurarse antes de emplear esta tensi
tensi

Tipos de servos

n que hab
Hasta hace muy poco tiempo la nica clasificaci
clasificaci
haba de los servos era la
o. Todos los servos funcionaban de la misma forma y lo nico
relativa a su tama
tama
o de los mismos. Dentro de esta clasificaci
n
que los diferenciaba era el tama
tama
clasificaci
ndar que incluye a la mayor
estan los sevos est
est
mayora de los servos y que se trata de
servos cuyas medidas son 40 x 20 x 37 mm. Las medidas var
varan en algunas
decima de unos modelos a otros, pero en general las medidas de los orificios de
n coinciden en casi todos los modelos, lo que ha permitido crear soportes y
fijaci
fijaci
fijaciones universales que pueden utilizarse con la mayor
mayora de los servos.

Una caracter
n del eje de salida, si bien
caracterstica de los servos estandar es la posici
posici
las medidas de la altura del servo puede variar de un modelo, la distancia entre
las fijaciones y el plato del servo suele ser muy parecida en la mayor
mayora de los
o est
ndar son el HS422 , el HS1422, o el
modelos. Ejemplos de servo de tama
tama
est

HS5980. La potencia de estos servos varia entre los 3 Kg. y los 24 Kg.

o son los servos de escala 1/4 que se empleaban

Otros servos de mayor tama
tama
en modelos de coches a escala 1:4 y en general donde hacen falta servos mas
robustos y con mayor potencia. Estos servos se empleaban sobre todo en
modelos en donde el peso no era tan problematico y sobre todo hacia falta
n de los coches de 4x4 de gran
mucha potencia como en el caso de la direcci
direcci
n. de las velas puede
potencia o los barcos a vela grandes en los que la tensi
tensi
ser bastante alta. Hoy en da se encuentran sustitutos de estos servos con igual
os est
ndar, gracias al control digital. La potencia
o superior potencia en tama
tama
est
de estos servos varia entre 9 kg. y 24 kg.

o puede ser de diferentes tipos y tama

os, sin que
Los servos de menor tama
tama
tama
o se
existan un estandar definido. En principio los servos de menor tama
tama
o es muy
empleaban sobre todo en los aviones, en donde el peso y el tama
tama
critico. Hay un caso muy concreto en los servos que se emplean para los trenes
de aterrizajes, por un lado tienen que girar 90 grados y por otro tienen que ser
os, ya que en la mayor
muy peque
peque
mayora de los casos van alojados en las alas,
tica los servos peque
os se emplean
donde el espacio es muy reducido. En rob
rob
peque
sobre todo en las pinzas de los robots, ya que proporcionan la fuerza necesaria
n es la construcci
n de
para mover la pinza con el mnimo peso. Otra aplicaci
aplicaci
construcci
ndar son demasiado grandes. Dentro
robots miniaturas en la que los servos est
est
os desde los
de los servos miniaturas se encuentran hoy en da muchas tama
tama
mini, los ultra mini y los microservos con apenas 8 gramos de peso. Su rango de
entre los 0,5 kg. y los 3,5 kg.
potencia est
est

os,
Hoy en da existen una gran variedad de servos de diferentes tama
tama
aplicaciones, tensiones y forma de control por lo que seria posible establecer
n. No obstante la segunda forma mas frecuente de
otros sistemas de clasificaci
clasificaci
clasificar a los servos se basa en la forma de control interna que sea digital o
gica.
anal
anal

gicos, es decir que se

Hasta hace muy poco, todos los servos eran anal
anal
nico cuyo control es completamente anal
gico,
basaban en un circuito electr
electr
anal
basado en comparadores y amplificadores operacionales que siempre funcionan
n de los servos digitales, se han
de la misma forma. En cambio con la aparici
aparici
conseguido grandes avances tanto en prestaciones, como en posibilidades de
control. En principio, los servos digitales funcionan y se controlan de la misma
gicos, hasta el punto que se puedes sustituir unos y otros sin
forma que los anal
anal
n problema. La mejora del rendimiento se produce sobre todo por el hecho
ning
ning
nica de control utiliza un microcontrolador para hacer todo el
que la electr
electr

trabajo. Esto permite mandar mas pulsos de control al motor y por lo tanto se
aumenta la precisi
n y el rendimiento. Tambi
n se hacen mas lecturas del
precisi
Tambi
potenciometro por segundo y se utilizan drivers para el motor mas eficaces y de
o que permiten controlar mas potencia con un circuito mas peque
o.
menor tama
tama
peque
s el microcontrolador permite programar algunos parametros como la
Adem
Adem
n central, el recorrido, la zona neutra, etc. La consecuencia de todo ellos
posici
posici
o est
ndar que resultan mas potentes
es que existen servos digitales de tama
tama
est
o gracias adem
s al empleo de engranajes
que los mega servos de gran tama
tama
adem
de acero de alta calidad que permiten transmitir toda la potencia del motor al eje
de salida sin problemas.

Una caracter
caracterstica difereciadora entre los servos, es la relativa al eje de salida.
Durante muchos aos el mercado estuvo liderado por dos marcas. Una japonesa
Futaba y la otra coreana Hitec que ten
tenan modelos muy similares y cuya principal
diferencia eran las estr
estras del eje de salida que son incompatibles entre si. Esto
ha provocado que a la hora de crear, accesorios, fijaciones, platos, etc para los
servos, es necesario distinguir entre los servos tipo Futaba y los servos Hitec, ya

que bsicamente son los dos estandares del mercado y que se diferencia
principalmente en el numero de estr
estras de cada uno.

en los conectores el
ctricos de los servos. La
Otra diferencia aunque menor est
est
el
mayor
mayora de los conectores utilizan un sistema de 3 hilos acabados en un
n entre pines de 0,1 pulgadas (2,54 mm) que encajan sin
conector con separaci
separaci
problemas en los conectores tipo poste que tienen los circuitos de control de
servos. Otro caso diferente es cuando se conectan en los receptores de radio
control, ya que algunos servos llevan una leng
eta de polarizaci
n para evitar
leng
polarizaci
neas y algunos receptores no tienen la ranura para que encaje el
conexiones err
err
conector. En cualquier caso este es un problema menor y es fcil de solucionar
ctricas, casi todos los servos
cortando la ranura. En cuanto a las conexiones el
el
n y se
al de control, aunque tambi
n
tienen las mismas, negativo, alimentaci
alimentaci
se
tambi
hay excepciones como los servos Airtronics, estando las diferencias nicamente
en el color de los cables que varia de un fabricante a otro como podemos ver en
estos ejemplos.

Como Controlar los Servos?

Hay cuatro formas bsicas de controlar el movimiento de los servos. El sistema

principalmente de nuestras necesidades y
empleado en cada caso depender
depender
n cada uno de ellos para ver las
posibilidades. Comentaremos a continuaci
continuaci
ventajas e inconvenientes.

Control manual va radio.

sico sistema de Radio Control que se emplea para

Este metodo es el cl
cl
controlar aviones y coches de modelismo. El sistema emplea un receptor en el
lado de los servos y un transmisor de radio para hacer el control.

Ejemplo de transmisores de radio control para controlar servos.

Los transmisores puede ser de muchos tipos pero los mas frecuentes son los
mostrados en la imagen de arriba en la que se puede ver las palancas de control
tipo joystick que facilitan el control y permiten realizar movimientos con gran
n Hay transmisores anal
gicos (izquierda) y digitales (derecha), al igual
precisi
precisi
anal
que los hay con mltiples funciones avanzadas, como mezcladores de canales,
controles de ganancia, memorias, etc. Los mas economico suelen ser sistemas
de 2 a 4 canales que nos permiten controlar hasta 4 servos y que cuentan con
dos palancas independientes. Este tipo de control suele ser suficiente para
controlar coches, robots con ruedas y orugas, sistemas de movimiento de
n accesorio del robot como una pinza, una
camaras e incluso controlar alg
alg
n hay transmisores mas complejos capaces de
palanca o similar. Tambi
Tambi

controlar de 7 a 10 canales simultaneamente.

Los receptores de radio permiten controlar varios servos a distancia.

Los receptores por su parte son unas unidades muy compactas y fcil de utilizar.
Lo nico que hay que hacer es conectar los servos en cada uno de los canales
que se quiera controlar y conectar una bater
batera de 4,8V a 6V en la ranura
marcada como "B".

El sistema va radio tiene dos caracter

caractersticas fundamentales que lo hacen nicos.
La primera es el hecho de no utilizar cables, lo cual en muchos casos es una
gran ventaja, aunque en otras ocasiones puede ser un problema, puesto que un
sistema va radio siempre es susceptible de tener interferencias. La segunda
caracter
caracterstica es el hecho de que se controla completamente a mano. Por
n o un coche, la mejor opci
n es el control manual
ejemplo para controlar un avi
avi
opci
n de los movimientos manuales es
ya que la velocidad de respuesta y la precisi
precisi
nico. Igualmente en el caso de querer
dif
difcil de superar por un control electr
electr
controlar el movimiento de una camara, lo mejor es disponer de un joystick que
permita mover la camara con facilidad.

Las palancas de control tipo joystick permiten controlar dos servos con gran
n y velocidad.
precisi
precisi

Control mediante circuito controlador de servos.

Este sistema emplea circuitos especializados en el control de servos. Este tipo

ales
de circuitos se caracterizan porque se encargan de generar las se
se
necesarias para controlar los servos. Lo nico que tenemos que hacer es decirle
n a la que queremos que se mueva cada servo y este se
al controlador la posici
posici
encarga de todo lo demas. Como vimos al principio, los servos necesitan recibir
s tenemos que controlar
los pulsos de control 50 veces por segundo y si adem
adem
n de se
ales que hay que generar de
varios servos, entonces son un mont
mont
se
forma constante, de ah
ah la necesidad de emplear controladores de servo que se
ocupen de todo el trabajo.

Actualmente hay muchos tipos de circuitos controladores de servos que var

varan
tanto en el numero de canales como en el interfaz que utilizan. Los mas
corrientes y universales son los controladores con conexion serie, que reciben
s de un puerto serie. Algunos
las ordenes de control de movimiento a trav
trav
modelos muy conocidos son el mini SSCII de 8 canales que fue uno de los
n avanzada y
pioneros y ampliamente utilizado durante muchos aos. Una versi
versi
mucho mas potente del mismo es el SSC-32 que es capaz de controlar 32
canales y que tiene un modo de funcionamiento compatible con el SSCII. Un
tercer modelo de 8 canales es el SRV8-T que destaca porque es capaz de medir
el consumo de corriente de los servos y por lo tanto calcular la fuerza
aproximada que esta ejerciendo. Todos estos controladores admiten tanto las
ales RS232 procedentes de un PC como las se
ales a niveles TTL
se
se
se
procedentes de un microcontrolador.

Una caso especial es el circuito controlador SD84 que destaca por que es capaz
de controlar hasta 84 canales de forma simultanea. Este circuito tiene conexion
USB aunque en el PC finalmente aparece como un puerto serie mas, por lo que
el control desde el PC se hace mandando ordenes por un puerto serie. Este
s puede utilizar los canales como puertos de entrada y salida
circuito adem
adem
gicas.
digital o incluso 36 de los canales pueden funcionar como entradas anal
anal
Gracias a este circuito se puede crear u interfaz de control de servos y
perifericos muy completo y con solo una conexion USB.

Tambi
n hay circuito controladores de servos con otros tipos de conexiones
Tambi
como es el caso de los mdulos SD20 y SD21 que se controlan por bus I2C. El
primero consiste en un microcontrolador PIC pre programado y que es capaz de
manejar 20 servos. La idea en este caso es la de utilizarlo dentro de nuestro
propio circuito como un coprocesador del microcontrolador principal, teniendo
n, etc. El SD21 por contra es un
que ocuparnos de las conexiones, la alimentaci
alimentaci
circuito completamente montado y terminado capaz de controlar 21 servos
desde un bus I2C. Una particularidad de este circuito es que cuenta con zocalos
para alojar directamente un microcontrolador tipo Basic Stamp, BasicX24 o
similar y otro zocalo para conectar un microcontrolador tipo Picaxe 18.

n especial al controlador de servos SSC-32 que actualmente es

Hacer menci
menci
uno de los controladores mas avanzado y completos del mercado y con un
precio realmente atractivo. Otra ventaja es que este controlador se puede utilizar
con todo el software tanto gratuito como comercial que hay escrito para el
s de contar con programas comerciales propios especialmente
MiniSSC8, adem
adem
desarrollados para el y que sacan partido de las caracter
caractersticas avanzadas de
este circuito.

El controlador MRC3024 tiene su propio microcontrolador programable y es

capaz de controlar hasta 24 servos.

Un caso especial es el circuito de control que utiliza el robot Robonova y que

puede adquirirse por separado de este es el MRC3024 que es capaz de controlar
24 servos y que cuenta con su propio controlador en la propia placa. Este circuito
puede emplear todo el software del robonova incluido el lenguaje robobasic que
s si se utiliza con servos compatibles con el
es muy fcil de programar. Adem
Adem
n real de los servos por lo que se
protocolo HMI es capaz de leer la posici
posici
pueden programar movimientos complejos con solo mover los servos a mano a
n deseada y luego leer la posici
n desde el propio controlador. Los
la posici
posici
posici
puerto que no se utilicen para controlar servos, pueden utilizarse para controlar
sensores y otros dispositivos.

Control Mediante microcontrolador.

Otra forma de controlar los servos es utilizar directamente un microcontrolador

ales de control de los servos. La principal ventaja de este
para generar las se
se
sistema es que es economico y simple ya que solo es necesario un puerto de
salida del microcontrolador para hacer el movimiento. Este es el tipico caso de

robot que solo tienen uno o dos servos que se emplean para mover el robot. El
microcontrolador utiliza los sensores para leer el entorno y genera los pulsos
n adecuada,
necesarios para hacer que el robot se mueva hacia en la direcci
direcci
s puede suprimir los pulsos de control en cualquier momento con el fin de
adem
adem
reducir el consumo al mnimo, lo que es otra ventaja aadida. Este sistema es
s de ser el mas
sin duda el mas simple y directo para controlar un servo, adem
adem
rapido , ya que la orden va directamente desde el controlador hasta el servo sin
tener que pasar por otro circuito intermedio. Esto puede ser muy interasante en
n de movimientos, vibraciones,
dispositivos que controlan servos en funci
funci
inclinaciones, etc.

mini Atom Board es un circuito que permite conectar cualquier microcontrolador

de 24 patillas y controlar servos y otros dispositivos.

Las mimas razones que se presentan como una ventaja pueden ser un
n el numero de servos o la complejidad del proyecto. Cuando
inconveniente seg
seg
se controlan muchos servos suele ser mas practico utilizar un circuito controlador
s el empleo de un microcontrolador
de servos en lugar del control directo. Adem
Adem
nos obliga ha tener que hacer por nosotros mismos todo el programa de control y
la electr
nica, en lugar de utilizar programas y circuitos que ya sean probado con
electr
anterioridad. Una posibilidad es utilizar los circuitos pre montados que permiten
utilizar microcontroladores de 24 patillas como el BasicX24, Basic Stamp o Atom
Pro por citar solo unos pocos. Este tipo de circuitos son economicos y ya
incluyen todo lo necesario para conectar servos, interruptores, el
n directa desde
microcontrolador e incluso el conector serie para la programaci
programaci
el PC.

Controlador especifico.

Los controladores espec

especficos son circuitos especializados en el control de
n especifica. En este
servos, pero de una forma concreta o para una aplicaci
aplicaci
grupo de entran los controladores de movimientos X Y que con palanca tipo
joystick que se utilizan por ejemplo para mover un cabezal Pan and Tilt
(movimiento horizontal y vertical de una camara) . Este tipo de controlador
nica y el mando de control de
incluye en una unidad muy compacta toda la electr
electr
forma que se conecta directamente a los servos y a la alimentaci
n y se puede
alimentaci
mover una camara con solo dirigir la palanca. Es parecido al sistema del radio
s mas compacto.
control, pero sin la parte de la radio y adem
adem
Otros controladores espec
especficos son los secuenciadores de movimientos con
nica. En este caso se trata de un
servos que se suelen emplear en robotr
robotr
circuito microcontrolador que es capaz de manejar varios servos (de 4 a 16
normalmente) y que se caracterizan porque son capaces de repetir secuencias
noma sin necesidad de ordenador. En
de movimiento de forma totalmente aut
aut
algunas ocasiones el propio circuito es capaz de memorizar los movimientos
directamente. Es decir el operador realiza los movimientos de los diferentes
servos manualmente y el circuito es capaz de registrar y grabar esos
tica. Es como una
movimientos para poder repetirlos depues de forma autom
autom
grabadora de voz, pero de movimientos.

Hay otros circuitos que hacen cosas parecidas pero con caracter
caractersticas mas o
n de los
menos especificas y que ya vienen a ser una mezcla o combinaci
combinaci
anteriores o que simplemente permiten mover uno o dos servos de forma manual
sin necesidad de mas caracter
caractersticas adicionales.

Este controlador permite mover 2 servos de foma manual con solo girar los
mandos de control. El controlador mas simple, capaz de controlar un solo servo,
bien mediante un potenciometro o directamente por pulsadores.

Aplicaciones de los Servos.

n de los servos es simple, mover con fuerza y precisi

n una palanca.
La aplicaci
aplicaci
precisi
n se pueden conseguir
No obstante con solo 180 grados y un poco de imaginaci
imaginaci
hacer mquinas verdaderamente complejas con movimientos sincronizados y
capaces de realizar mltiples tareas. Ejemplos de ellos son el Robot Robonova,
capaz de andar y dar volteretas gracias a que mueve 16 servos de forma
simultanea. Otro ejemplo son los brazos robots, que con cinco o seis servos
pueden emular los graciosos movimientos de los robots industriales o los robots
as capaces de andar moviendo sus 6 patas de forma
con patas como las ara
ara
sincronizada.

Brazo robot de 6 ejes movido por servosRobonova el robot humanoide que se

mueve como una persona.

Otras aplicaciones incluyen muchas clases de componentes mecanicos,

articulaciones, accionadores y elementos mviles que se pueden emplear para
n. Para ello los
construir artefactos de toda indole sin mas limite que la imaginaci
imaginaci
licas
servos cuentan con un buen surtido de soportes en forma de pletinas met
met
que permiten unirlos entre si, creando ensamblajes mviles y estructuras

complejas que permiten hacer realidad cuantas aplicaciones seamos capaces de

idear.
n
Construccion de esamblajes articuladosSistemas de ruedas y direcci
direcci
a
Patas articuladasRobots ara
ara
Brazos robotPinzas y sistemas de sujecion

Bibliograf
Bibliografa
1
Fuente: http://www.info-ab.uclm.es
Autor: Universidad de castilla - La Mancha
2
Fuente: http://www.superrobotica.com/Servosrc.htm
Autor: Pablo Pompa