UNIVERSIDAD DE LA SERENA

FACULTAD DE INGENIERA
DEPTO. DE INGENIERA MECNICA

APUNTES DE
CONTROL AUTOMTICO

DRA: CAROLINA PONCE ARIAS

PROFESORA DEPTO. ING. MECNICA

2004

CAPTULO 1

CONCEPTO FUNDAMENTALES

1.1- INTRODUCCIN

SISTEMA:

Las actividades complejas de diversa ndole, y la necesidad de un anlisis general

eficiente, requieren de un tratamiento del problema en forma independiente de su
naturaleza.

Todas aquellas disciplinas de la necesidad humana que se fundamentan en

conceptos y desarrollos cientficos operan en un corriente accionar entre la
abstraccin y la realizacin prctica.
El objeto real de tal accionar se denomina proceso y su abstraccin sistema.

PROBLEMA REAL

PROBLEMA FSICO

PROBLEMA MATEMTICO

SIMULACIN

ANLISIS

SNTESIS

CONCLUSIONES

La simulacin puede ser anloga, digital o hbrida.

Los sistemas se pueden definir para estudiar su comportamiento dinmico, es

decir par estudiar su evolucin en el tiempo, o bien para estudiar su
comportamiento esttico, o sea el que muestra la relacin que existe entre las
variables del sistema.

Los sistemas dinmicos se pueden clasificar en:

1.- Sistemas Determinativos. Cuya evolucin est descrita por variables de

cuantificacin exacta.
2.- Sistemas Aleatorios. Cuyas variable tienen asociadas funciones inexactas.
3.- Sistemas Monovariables. Poseen una entrada o excitacin y una salida o
respuesta.
4.- Sistemas Multivariables. Poseen varias entradas y/o varias Salidas.

Entradas

X(t)

Salidas Y(t)

SISTEMA

Definiciones

1.-

Punto de Operacin . Cuando el sistema est en estado estacionario, se

denomina

Punto de Operacin, al conjunto de valores de variables que

caracteriza ese estado.

3.- Perturbacin. Entrada no deseada, saca al sistema de su punto de operacin.

Pueden ser conocidas, medidas , manejables, o simplemente no se conocen ni
se pueden medir ni menos manejar.

1.2.- SISTEMAS LINEALES

En los proceso reales, mucha veces sucede que el sistema definido no es lineal,
es decir, no existe una relacin lineal entre las variables de entrada y la salida del
sistema.

Como el objetivo del control automtico es mantener el punto de operacin del

sistema, se puede realizar una linealizacin de la funcin que describe el sistema,
en torno del punto de operacin, y as facilitar el uso de esta funcin.

Como la funcin linealizada se calcula en torno al punto de operacin, sta ser

vlida slo e torno a ese punto y se debe calcular el error cometido si se quiere
utilizar en otro punto de operacin.

1.2.1 Linealizacin
La variacin

de una variable en torno a un punto nos da n variables

independientes.

y = f( x1,x2,.......,xn)

(1.1)

y = y i x1 + yix2 +......+ yixn

(1.2)

x1

x2

xn

Haciendo:

y = y yi
x1 = x1 x1i
x2 = x2 x2i
xn = xn xni
Con esto la funcin no lineal se transforma en una funcin lineal de la forma :
Y = C1 x1 + C2 x2 +.. + Cn xn + yi

(1.3)

Con :
C1 = y

x1
C2 = y

x2
C2n= y

xn
yi = y i
Es decir, las derivadas parciales evaluadas en el punto de operacin X i, y la
funcin Y evaluada en el punto de operacin Xi respectivamente.
Ejemplo. Linealizar la siguiente funcin
Y = x2 / k en torno a xi

Solucin:
Y = x2 / k x = y

i x

Con y = y yi

x
y i = 2xi
x

Finalmente y = 2xi ( x xi ) + yi

Muchas componentes de control, tienen caractersticas dadas por curvas en vez

de ecuaciones. La nica diferencia de trabajo est en la evaluacin de las
derivadas parciales, las cuales se reemplazan por ecuaciones de diferencias.

1.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE

1.3.1 Definiciones Generales .

Sea f(t) una funcin definida sobre R , localmente integrable con soporte positivo
(nula para t < 0) .

Tal funcin puede escribirse como :

f(t) = u(t) f1(t)

(1.4)

Donde
0
u(t)=

t <0

{
1 t >0
5

f(t) no es necesariamente continua en t=0

lim f(+) = f(0+) = f(0)

lim f(-) = f(0-) = 0

Se llama transformada de Laplace a la funcin Compleja

S = +j

(1.5)

Definida por la integral

f(t) e st dt

(1.6)

Se escribir

F(s) = L { f(t) } = f(t) e st dt

(1.7)

Polos de F(s)

Se dice que F(s) tiene un polo en S1 si:

lim F(s1 ) =
s

(1.8)

s1
6

Si adems

C R

lim ( s - s1 ) k F(s) = C
s

(1.9)

s1

Se dice que tiene un polo de orden k

Ceros de F(s)

Se dice que F(s) tiene un cero en s = s1 si:

lim F(s1 ) = 0
s

(1.10)

s1

Linealidad de la Transformada de Laplace

Sean F(s) y G(s) las transformadas de Laplace de las funciones con soporte
positivo f(t) y g(t) , con abscisas de convergencia: f g entonces se tiene que:

L { a f(t) + b g(t) }

= a L { f(t) + b

L { g(t)}

a, b R

(1.11)

Translacin en el Tiempo
Sea F(s) la transformada de la Laplace de f(t) con c = g

. Entonces, la

transformada de Laplace de:

L { f(t-a)} = e-as F(s)

donde F(s) =

L { f(t)}

(1.12)

Translacin en el Plano S
Sea F(s) la Transformada de Laplace de f(t) con abscisa de convergencia g . Si
R , entonces

L { e-as f(t)} = F(s + )

donde F(s) =

L { f(t)}

(1.13)

Teorema de la Derivacin
Considrese una funcin f(t) de clase C1 en ] 0, [ y nula para t<0.
Sea F(s) su transformada de Laplace. Sea f( 0+ ) su lmite por la derecha.
Luego se cumple que:

L { d f(t) } =
dt

df(t) e st dt

(1.14)

dt

haciendo u = e st ; dv = df ; du = -s e st

v = f(t)

Se tiene :

df(t) e st dt = e st f(t)
dt

+ s f(t) e st dt

(1.15)

= s F(s) f(0+)

(1.16)

Generalizacin del Teorema de Derivacin

Si F(s) = L { f(t) } y f(t) es de clase Cn

L { dn f(t) } = sn F(s) s n-1 f(0+) sn-2 f(0+) - .- f(n-1)(0+)

(1.17)

dtn
Teorema del Valor Final
Si f(t) y f(t) tienen transformada de Laplace, se cumple que:

lim f(t) = lim s F(s)

t

s
0

( 1. 18)

Teorema del Valor Inicial

Sean f(t) y f(t) tal que existe su transformada de Laplace. Entonces:

f(0+) = lim f(t) = lim s F(s)

t
0+
s

(1.19)

Teorema de Integracin
f(t) de orden exponencial y a R
t

L {
a

f(t) dt

} = 1/s L [ f(t) ] - 1/s

f(t) dt

(1.20)

Funcin Impulso de Dirac

Consideremos las siguiente funcin:

1/a

fa(t) = 1/a u (t) - 1/a u (t-a)

= 1/a ( u(t) u(t-a) )
Se define como funcin Impulso de Dirac a :

(t) = lim
a
0

1 ( u(t) - u(t a ))
a

(1.21)

(t)

(t-b)
Para la transformada se tiene:

10

L ( (t) ) = lim
a

1 ( 1 - e as )
0 as

= lim
1 [ 1 ( 1 as + 1 a2s2 - ... )]
a
0 as
2
= lim 1 = 1
a
0
L ( (t) ) = 1

(1.22)

1.4.- RELACIN ENTRADA/ SALIDA EN EL DOMINIO DE LAPLACE

1.4.1 Funcin de Transferencia

Se consideran condiciones iniciales nulas.

Considere el sistema descrito por la ecuacin diferencial de orden n siguiente:

an y(n) (t) + an-1 y(n-1) (t) + ---- + a1 y (t) + a0 y(t) = e(t) u(t)

(1.23)

Donde:

e(t) : Funcin excitacin de sistema

u(t) : Funcin escaln unitario

11

Interesa conocer la respuesta y(t) del sistema inicialmente en reposo, cuando se

aplica en t=0, una excitacin e(t).

Note que e(t) e y(t) son funciones de soporte positivo.

Sean E(s) e y(s) sus correspondientes transformadas de Laplace.

Entonces, calculando la transformada de Laplace de (1.23) se tiene:

an sn y(s) + an-1 s(n-1) y (s) + ---- + a1 s y(s) + a0 y(s) = E(s)

(1.24)

Luego

E(s)
y(s) =
an sn + an-1 s(n-1) + ---- + a1 s + a0

E(s)

(1.25)

y(s)

y(s)

an sn + an-1 s(n-1) + ---- + a1 s + a0

Definicin:

Se define la razn

Y(s) = H(s)

(1.26)

E(s)

12

H(s) se llama Funcin de Transferencia del Sistema.

H(s) se conoce tambin con el nombre de Transmitancia Isomorfa.

De (1.26) se tiene:

Y(s) = H(s) E(s)

1.4.2 Respuesta Impulsional

Y(s) = H(s) * E(s)

(1.27)

Si e(t) = (t) ( funcin impulso de Dirac)

Como :

L ( (t) ) = 1
Entonces reemplazando en (1.27) se tiene:

Y(s) = H(s) * 1
= H(s)

Es decir la respuesta impulsional corresponde a la funcin de transferencia del

sistema. Dicho de otra forma, si se le aplica una entrada impulso a un sistema,
obtengo a la salida la funcin de transferencia del sistema.

1.4.3 Respuesta a un Escaln Unitario

Si a un sistema se le aplica un entrada escaln unitario, entonces

13

E(s)=1/s

H(s)

e(t)=u(t)

Y(s)
y(t)

y(s) = H(s)* E(s)

y(s) = H(s)
s

Como:

u(t) =

(x) dx

(1.28)

Entonces:

Y(s) = L

{h(t) }

(1.29)

s
t

L {
y(s) =

(x) dx }

(1.30)

Luego, es posible calcular la respuesta escaln integrando la respuesta

impulsional.

14

Ejemplo: Calcular la respuesta impulsional y la respuesta aun escaln unitario

para el sistema siguiente:

H(s) =

1
S +1

Para la respuesta impulsional se tiene:

y(t) = h(t) = L -1 { 1 / (s+1) } = u(t) e-t

Entonces para la respuesta a un escaln unitario se tiene:

h(t) = e-x dx = e-x

0

= ( 1 e-t ) u(t)
Otra forma de calcular sera:

Y(s) = H(s) * E(s)

= 1
s+1

1
s

L 1 { y(s) } = L 1 { 1

- 1 } = ( 1 e-t ) u(t)
s

s+1

15

1.4.4 Transformada Inversa de Laplace

i)

Polos simples

bn sn + bn-1 s(n-1) + ---- + b1 s + b0

F(s)=
(s + s1 ) ( s + s2) ........... ( s + sn)

f( t) = Res

[ F(s) est ]

(1.31)

Res [ F(s) est ] = [ ( s + sk ) F(s) est ]

s = -sk

(1.32)

f(t) = { ( s + sk ) F(s) est }

(1.33)

s = -sk

k=1

f(t) = Ak e-skt

(1.34)

k=1

Con

Ak = [ ( s + sk ) F(s) ]

(1.35)

s = -sk

Si F(s) se descompone en fracciones parciales

F(s) =

A1
s+ s1

A2
s+s2

+......... + An

(1.36)

s+sn

16

ii)

Polo mltiple

bn sn + bn-1 s(n-1) + ---- + b1 s + b0

F(s)=

(1.37)

(s + s1 )

De (1.31) se tiene :
n

f( t) = Res

[ F(s) est ]

Res [ F(s) est ] = 1

{ d(n-1) [ ( s + sk )n F(s) est ] }

(n+1)!

s = -sk

s = -sk

(1.38)

ds(n-1)

Entonces :

f(t) = A11 e-s1t + A12 t e-s1t + A13 t2 e-s1t +........+ A11 tn-1 e-s1t
2

(1.39)

( n-1)

Donde:

A1k =

{ d(n-k) [ ( s + s1 )n F(s) ] }

1
(n-k)!

(1.40)

s = -s1

ds(n-k)

Si se descompone en fracciones parciales

F(s) =

A1n
(s+ s1)n

A1(n-1)
(s+s1)n-1

+.........+ A12
(s+s1 )2

A11

(1.41)

(s+s1 )
17

Ejemplo: Calcular la transformada inversa de la siguiente funcin.

F(s) = s2 + 2s + 1
(s+2)3
f(t) = A11 e-2t + A12 t e-2t + A13 t2 e-2t
2

A13 =

{ d(3-3) [ ( s + 2 )3(s2 + 2s + 1) ] }

1
(3-3)!

ds(3-3)

(s2 + 2s + 1)

A12 = d

s = -2

(s+2)3

s = -2

[ s2 + 2s + 1 ]

s = -2

ds
= -2

A11 = 1
2

d2

[ s2 + 2s + 1 ]

s = -2

ds 2

=1
f(t) = e-2t -2 t e-2t + t2 e-2t
2

18

1.5- DIAGRAMAS FUNCIONALES

E(S)

Y(S)

H(S)

H(s) = Y(s) / E(s)

h(t) = y(t) / e(t)

Reduccin de un Diagrama Funcional

Regla 1:

U(s)

A(s)

Y(s)

B(s)

U(s)

Y(s)
A(s)*B(s)

Regla 2

U(s)

A(s)

+
Y(s)

B(s)

+
19

U(s)

Y(s)

A(s) + B(s)

Regla 3:

U1(s)

A(s)

Y(s)
+

U2(s)
A(s)

Y(s)
A(s)

U1(s)
+
U2(s)

Regla 4

U1(s)

A(s)

Y(s)
+

U2(s)

20

 U1(s)

A(s)

Y(s)

+
U2(s)

1/A(s)

Regla 5

U(s)

G(s)

Y(s)

H(s) = Y(s) =
U(s)

G(s)

(1.42)

1 + G(s)

Regla 6

U(s)

G(s)

Y(s)

A(s)

21

H(s) = Y(s) =
U(s)

G(s)

(1.43)

1 + A(s) G(s)

1.6.- Flujogramas y Regla de Mason

Un grafo es una representacin topolgica de las relaciones existentes entre los

elementos de un conjunto.

En general los elementos del conjunto X = { x1 , x2 , ....., xn } son representados

por puntos en el plano. La existencia de una relacin entre dos puntos se indica
por la presencia de una rama orientada . Como ejemplo de un grafo se puede citar
los rboles genealgicos.

Considerese el caso particular, en que las relaciones existentes entre los

elementos del conjunto son relaciones algebraicas lineales <2, es decir, del tipo

Xk = tkj xj

(1.44)

j=1

Se llama a las representaciones topolgicas de tales relaciones Flujogramas.

Definiciones y Propiedades
Un flujograma es una representacin topolgica de un sistema de ecuaciones
algebraicas lineales .

Esta representacin topolgica se representa como un conjunto de ramas

orientadas e interconectadas en ciertos puntos llamados Nodos.
22

A cada nodo se le asocia una variable dependiente o independiente del sistema

considerado.

Las ramas que asocian los nodos materializan las relaciones entre las variables
del sistema. Estas ramas son orientadas y a cada rama, se le asocia una cantidad

tkj llamada Transmitancia de rama

Se distinguen entre las ramas conectadas a un nudo , las ramas convergentes y
las ramas divergentes, segn su orientacin con respecto a este nudo.

x1
t31

x3
x4

t32

t34

x2
En esta figura se ve la existencia de cuatro nudos representando las variables
independientes x1 y x2 y las variables dependientes x3 y x4 .
Con respecto al nudo x3 , las ramas x1 x3 son ramas convergentes, mientras que
la rama x3 x4 es una rama divergente.
La regla fundamental de un flujograma segn Mason ( 1953) es la siguiente:

La variable dependiente asociada a un nudo, es igual a la suma algebraica de las

contribuciones de las ramas convergentes. Cada contribucin es igual al producto
de la transmitacia de la rama considerada, multiplicada por la variable asociada al
nudo de donde sale la rama.

As para la figura anterior:

23

x3 = t31 x1 + t32 x2
x4 = t43 x3
Hay que insistir en el hecho, que el valor de una variable asociada con un nudo,
no es afectada por ramas divergentes.

Partiendo de las propiedades axiomticas de los sistemas lineales, puede

establecerse directamente la equivalencias, usando la figura anterior.

1.-

(a + b)

x1

x2

x1

x2

a x1 + b x1 = (a + b) x1 = x2

2.-

x1

x2

x3

x1

ab

x2

b(a x1 ) = ab x1 = x3

24

3.-

x1

x1

ac
x4

x3

x2

x4

bc

b
x2

c( a x1 + b x2 ) = c a x1 + bc x2

4.-

x3

a
x1

x3
ab

x2

x1

ac
x4

x4

x3 = b x2
= ba x1
Estas equivalencias permiten la eliminacin de ciertos nudos del flujograma, lo que
corresponde a la eliminacin de variables dependientes en el sistema algebraico.

25

Definiciones

Nudo Fuente: Posee solo ramas divergentes. A este nudo se le asocia una
variable independiente del sistema.

Nudo Final: Posee slo ramas convergentes.

Trayecto: Es una sucesin de ramas recorridas segn sus orientaciones y sin que
se pase ms de una vez por el mismo nodo.

Transmitancia de Trayecto: Es el producto de las transmitancias de las ramas de

un trayecto.

Bucle: Es un trayecto o camino cerrado, partiendo de un nudo y terminando en ese

mismo nudo.

Bucle Propio: Es un bucle que partiendo de un nudo vuelve directamente a este

nudo sin pasar por otro nodo.

a
x1

x2

x3

x2 = x1 + a x2
x2 = x1 / ( 1 a)

(1.45)

Si un nudo x1 posee un bucle propio de transmitancia t1 , se puede eliminar este

bucle propio con la condicin de multiplicar la transmitancia de las ramas
convergentes por 1 / ( 1- t1 ).

26

Establecimiento de un flujograma

1.- Establecer ecuaciones del sistema

2.- Aplicar la transformada de Laplace a las ecuaciones

3.- Eleccin de las variables asociadas a los nudos y construccin del diagrama
basndose en la orientacin del sistema.

Frmula de Mason

Se define el determinante

del flujograma como:

= 1 - Bi + Bi Bj - Bi Bj Bk + ... +

(1.46)

Donde Bi es la suma de las transmitancias de los bucles del flujograma.

Bi Bj es la suma del producto de las transmitancias de los bucles que no se

tocan de dos en dos.

Bi Bj Bk es la suma del producto de las transmitancias de los bucles que no se

tocan de tres en tres, etc.

27

Ejemplo: Calcular la transmitancia entre el nudo x1 y el nudo Y1.

Y2

x1 a

k
b

B1 = ib

B2 = hc

B3 = gd

Y1

B4 = fe

= 1- (B1 + B2 + B3 + B4 ) + ( B1 B3 + B2 B4 + B1 B4 ) -0

Si se busca la transmitancia entre el nudo x1 y el nudo y1 , se tiene:

n

y = cij ij
xi

j=1

(1.47)

Donde cij representa la transmitancia del j- simo trayecto desde xi hasta Y, y

ij

la suma de los trminos correspondientes a los bucles disjuntos del trayecto cij .
Este trmino entonces se obtiene anulando en

todos los bucles que se tocan en

el j-simo trayecto.

28

CAPTULO 2

MTODOS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

2.1.- INTRODUCCIN

Por trmino respuesta en frecuencia, se entiende la respuesta en estado

estacionario o de rgimen permanente de un sistema, ante la entrada de una
seal sinusoidal . En los mtodos de respuesta en frecuencia, se vara

la

frecuencia de la seal de entrada en un cierto rango y se estudia la respuesta de

frecuencia resultante.

2.2.- DIAGRAMA DE BODE

Se puede representar una funcin de transferencia sinusoidal, por dos diagramas

distintos; uno que d la amplitud en funcin de la frecuencia y el otro el ngulo de
fase en funcin de la frecuencia.

El diagrama que da la amplitud del mdulo, es un diagrama del logaritmo del

mdulo de una funcin de transferencia sinusoidal; el otro es un diagrama del
ngulo de fase. Ambos son representados en funcin de frecuencia en escala
logartmica.

La determinacin experimental de una funcin de transferencia, es muy simple si

se presentan los datos de respuesta en frecuencia en forma de un diagrama
logartmico. Esta representacin es til, porque presenta las caractersticas de alta
y baja frecuencia de la funcin de transferencia, en un solo diagrama.

La representacin normal de la amplitud logartmica de una funcin de

transferencia G(s) = G(jw) es:

29

mdulo ( G(jw) ) [db]

= 20 log G(jw)

( 2.1)

La unidad utilizada en esta representacin de la amplitud es el decibel abreviado

[db]. El ngulo de fase se representa en grados.

En la representacin logartmica se dibujan las curvas en papel semilogartmico,

utilizando la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para el ngulo
en grados, o bien, la amplitud en [db].

M [db]

10

10

100

100

[w]

[w]

2.3.- Determinacin Prctica del Diagrama de Bode

Los factores bsicos que se producen frecuentemente en la funcin de

transferencia H(jw) son : Ganancia, factor integral y derivativo, factores de primer
orden y factores cuadrticos.

1.- Ganancia K

H(s) = H(jw) = K

M[ db ] = 20 lok (k)
30

Si K > 1 M >0
Si K < 1 M< 0

El ngulo de fase de la ganancia K es cero.

El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia, es que sube o baja

la curva del mdulo en decibeles, pero no influye en el ngulo.
Si K >1 20 log K = -20 log (1/K)

2.- Factor integral y Derivativo. ( jw)

H(s) = 1/s H( jw) = 1 / (jw)

M[db] = 20 log 1/jw

= -20 log (w) [db]

El ngulo de fase de 1/jw es una constante e igual a 90.
Si se representa el algoritmo de la amplitud 20 log w [db] en funcin de w, en una
escala logartmica, sta corresponde a una lnea recta. Como :
-20 log (10 w) [db] = (-20 log ( w) 20 ) [db]
la pendiente en [db/dec] de la lnea es 20 [db/dec ]

31

3.- Factores de primer orden.

H(s) = ( 1 + sT) 1
i) H(s) =

1 + sT

H(jw) =

1 + jwT

Mdulo

= 20 log

1 + jwT

1
1 + jwT

= -20 log ( 1 + w2 T2 )

i) Para bajas frecuencias tales como w<< (1/T)

Mod [db]

0 [db] ( -20 log1)

ii) Para altas frecuencias , es decir, w>> ( 1/T)

Mod [db] = -20 log ( 1 + w2 T2 )

En w = 1/T

Mod = 0 [db]

En w = 1/T

Mod = -20 [db]

-20 log (wT) [db]

Lo anterior indica que corresponde a una recta con pendiente 20 [db/dec]. Luego,
el factor

1/ ( 1 + jwT) puede ser aproximado por dos lneas rectas asintticas,.

32

Una a 0 [db], para el rango de frecuencias 0 < w < (1/T), y la otra por una lnea
con pendiente 20 [db/dec] para el rango de frecuencias (1/T) <w < .

M[db]

1/T

10/T

10/T

-20

1/T
-45

-90

La frecuencia a la que se encuentran las dos asntotas

recibe el nombre de

frecuencia de transicin o frecuencia de corte.

Para el factor 1/(1 + jwT) la frecuencia de corte es w= (1/T)

El ngulo de fase es :
= - atn (wT)

Para w=0
Para w = 1/T

=0
= -atn ( 1) = -45

33

Para w

-90

Como el ngulo de fase est dado por una funcin arcotangente, el ngulo de fase
es antisimtrico respecto al punto de inflexin en

= -45 .

ii) H(s) = 1 + sT)

H(jw) = (1 + jwT)
La ventaja de la representacin logartmica, es que para factores recprocos la
frecuencia de transicin es la misma para ambos casos.

En este caso la

pendiente de la asntota de alta frecuencia es 20 [db/dec]. El ngulo de fase vara

de 0 a 90 cuando w vara de 0

M[db]
-20

1/T

10/T

10/T

90

45

1/T

34

4.- Factores Cuadrticos.

H(s) = (s2 + 2 wn s + wn 2 ) 1
H(jw) = [( jw ) 2 + 2 wn w j + wn 2 ] 1
2

Si normalizamos la funcin dividiendo por wn , entonces H(jw) queda:

H(jw) = [( 1 + 2 (j w / wn ) + (w j / wn ) 2 ] 1
Para

H(jw)

1
1 + 2 (j w / wn ) + (jw / wn ) 2

se denomina factor de amortiguamiento.

Si > 1 se puede separar en dos factores de primer orden, con polos reales.
Si 0 < <1 los polos son complejos.

M(db) = 20 log

1
1 + 2 (j w / wn ) + (jw / wn ) 2
( 1 w2 ) 2

= 20 log

Para w <<

wn2

(2 w ) 2
wn

wn M(db) = -20 log 1 = 0 [db]

Si w >> wn

M(db) = -20 log ( w 2 / wn ) = -40 log (w / wn )

35

Para 10w -40 log ( 10 w / wn ) = -40 -40 log (w / wn )

Luego, en el caso de los factores cuadrticos se tiene que para bajas frecuencias
la asntota se ubica en los 0 [db]. Para altas frecuencias, es decir, w>> wn la
asntota tiene una pendiente de 40[db/dec] y corta el eje en w =

wn , que

corresponde a la frecuencia de transicin.

Las dos asntotas son independientes del valor de . Cerca de

w = wn , se

produce un peak de resonancia. ( factor de amortiguamiento ) determina la

amplitud este peak resonante.

Para el ngulo de fase se tiene:

1
1 + 2 (j w / wn ) + (jw / wn ) 2

= arctg

2 (j w / wn )
1 - (w / wn ) 2

En w = 0

w = wn

=0

= -90

= -180

La curva del ngulo de fase es antisimtrica alrededor del punto de inflexin. El

punto donde = -90 .

36

CAPTULO 3

ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES

3.1 DEFINICIONES BSICAS

La respuesta temporal de un sistema de control consiste en dos partes: la

respuesta transitoria

y la respuesta estacionaria. Por respuesta transitoria, se

entiende aquella que va desde el estado inicial al estado final. Por respuesta
estacionaria se entiende la forma en la que la salida del sistema se comporta
cuando t tiende a infinito.

Al disear un sistema de control, se debe poder predecir el comportamiento

dinmico

del sistema

por un

conocimiento

de

sus componentes.

Las

caractersticas ms importantes del comportamiento dinmico de un sistema de

control, es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.

Definicin 1: Un sistema est en equilibrio si, en ausencia de cualquier

perturbacin o entrada, la salida se mantiene en el mismo estado.

Definicin 2: Un sistema de control lineal invariante en el tiempo, es estable si

finalmente la salida retorna a su estado de equilibrio, cuando el sistema es
sometido a una perturbacin.

Definicin 3: Un sistema de control lineal invariante en el tiempo, es inestable si

contina indefinidamente una oscilacin en la salida, o si la salida diverge sin
lmite de su estado de equilibrio, cuando el sistema es sometido a una
perturbacin.

Otra caracterstica importante de un sistema de control, es la estabilidad relativa y

el error en estado estacionario.

37

Como un sistema fsico de control, involucra almacenamiento de energa, la salida

del sistema, no puede seguir a la entrada inmediatamente, si no que , presenta
una respuesta transitoria antes de poder alcanzar un estado estacionario.

La respuesta transitoria a un sistema de control prctico, frecuentemente

oscilaciones amortiguadas, antes de alcanzar un estado de equilibrio.

Definicin 4: Si la salida de un sistema en estado estacionario, no coincide

exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error estacionario.
Este error indica la exactitud del sistema.

3.2 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Se puede determinar la estabilidad de un sistema lineal de lazo cerrado, por la

ubicacin de sus polos , en el plano s.

Definicin.

Si todos los polos de lazo cerrado quedan a la izquierda del eje jw , cualquier
respuesta transitoria, finalmente alcanza el equilibrio. Esto representa un sistema
estable.

Como la mayor parte de los sistemas de lazo cerrado, tienen funciones de

transferencia de lazo cerrado de la forma:

q(s) = b0 sm + b1sm-1 +

+ bm-1s + bm

(3.1)

p(s) a0 sn + a1sn-1 + ... ..+ an-1s + an

Donde ai y bi son constantes y m n .

38

Para hallar los polos de lazo cerrado del sistema, se debe descomponer en
factores el polinomio p(s).

Para hacer esto, existe un criterio muy simple , conocido como el criterio de
estabilidad de Routh, que permite determinar la cantidad de polos de lazo cerrado,
que caen en el semiplano derecho de S , sin tener que descomponer en factores
el polinomio.

Este criterio se aplica a polinomios que tengan un nmero finito de trminos.

Si se aplica el criterio a un sistema de control, se pude obtener correctamente a la

informacin respecto a la estabilidad absoluta a partir de los coeficientes de la
ecuacin caracterstica.

Procedimiento

1.- Escribir el polinomio en s en la forma:

a0 sn + a1sn-1 + ... ..+ an-1s + an = 0

(3.2)

Donde an R y an 0 . Es decir, no hay races iguales a cero.

2.- La condicin necesaria, pero no suficiente de estabilidad, es que todos los

coeficientes de la ecuacin (3.2), estn presentes y que todos tengan signo
positivo.

Si todos los coeficientes

an son negativos, se les puede hacer positivos,

multiplicando ambos miembros por (-1).

3.- Agrupar los coeficientes del polinomio en filas y columnas, de acuerdo con el
siguiente esquema:
39

sn

a0

a2

a4

a6 ......

sn-1

a1

a3

a5

a7 ......

sn-2

b1

b2

b3

b4 ......

sn-3

c1

c2

c3

c4 ......

s1

d1

s0

d2

e1

Donde:

b1 = a1 a2 a0 a3

(3.3)

a1
b1 = a1 a4 a0 a5

(3.4)

a1

c1 = b1 a3 a1 b2

(3.5)

b1
c2 = b1 a5 a1 b3

(3.6)

b1
d1 = c1 b2 b1 c2

(3.7)

c1

40

Este proceso continua hasta haber completado la fila n-sima .

El conjunto completo de los coeficientes es triangular.

El criterio de estabilidad de Routh, establece que la cantidad de races de la

ecuacin (3.2), con parte real positiva, es igual al nmero de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del conjunto.

La condicin necesaria y suficiente, para que todas las races de la ecuacin (3.2),
queden en el semiplano izquierdo es que todos los coeficientes de esta ecuacin
sean positivos y que todos los trminos en la primera columna del conjunto tengan
signo positivo.

Ejemplo:

a0 s3 + a1s2 + a2s + a3 = 0

s3

a0

a2

s2

a1

a3

s1

a1 a2 a0 a3
a1

s0

a3

a1a2 > a0a3

para que el sistema sea estable.

41

CAPTULO 4

INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO

4.1 DEFINICIONES

1.- Se define como configuracin de control a la simple interconexin de sensores

y actuadores a travs de controladores.

2.- Perturbacin. Son entradas no deseadas al sistemas.

Se dividen en :
-

Endgenas, se deben a la materia prima.

Exgenas, se deben al medio ambiente.

4.2 CONFIGURACIONES DE CONTROL

Por efecto de las perturbaciones, el proceso en general, no estar funcionando en

el punto de operacin deseado.

Para corregir este mal funcionamiento, es necesario, darse cuenta , que se est
funcionando mal y/o anticiparse a este mal funcionamiento.

i) Configuracin Realimentada.

Cuando el sistema trabaja, detectando el mal funcionamiento, entonces se tiene

una configuracin de control realimentada.

42

w(s)

Gpw (s)

u(s)

Gpu (s)

Y(s)

Donde:
u(s) : Excitacin del sistema

w(s) : Perturbaciones.

Y(s) : Salida del sistema. Respuesta.

Gpu (s) : Funcin de transferencia del sistema, debido a la excitacin del sistema.
Gpw (s) : Funcin de transferencia debido a las perturbaciones.

Gpw (s) = Y(s)

w(s)

u(s)=0

Superposicin

Gpu (s) = Y(s)

u(s)

w(s)=0

Si w (s) no es medible y/o Gpw (s) es desconocido, entonces :

43

w(s)

Gpw (s)
u(s) = f(e)

Ref +

Controlador

u(s)

Y(s)

Gpu (s)

Sensor

El controlador no siempre tiene la potencia suficiente, que requiere el proceso. Por

esto se le agrega un actuador.
w(s)

Alimentacin
Gpw

De poder

Ref

m
Controlador

u
Actuador

Y(s)

Gpu

Sensor/Transmisor

44

Clasificacin de Variables

Variable controlada o medible: Son las que permiten conocer la evolucin del
proceso. Determinan el deterioro que provocan las perturbaciones. Este deterioro
se pude medir de dos formas : ndices que se alejan del valor deseado, y daos
sobre equipos.

Variable de salida: Es la variable que interesa conocer de un proceso.

Generalmente coincide con la variable controlada.

Seal manipulada: Son aquellas posibles de hacer variar a entera voluntad.

Ejercen accin directa, sobre las variables de estado del sistema. Estn dadas por
la realidad fsica del proceso.

Modos de operacin de la configuracin realimentada.

Esta configuracin de realimentacin se usa para operar de dos modos, regulacin

y seguimiento.

Regulacin : El objetivo de la regulacin es que la seal de salida, sea igual a una

seal de referencia constante.

Ref

Ref

t
Buena Regulacin

t
Mala Regulacin

45

Seguimiento: El objetivo en este caso, es lograr que la seal controlada siga una
referencia variable.

Ref

Ref

t
Buen Seguimiento

t
Mal Seguimiento

Ventajas y desventajas de esta configuracin.

Ventajas.

1.- No es necesario un conocimiento exhaustivo del proceso.

2.- Disminuye la sensibilidad ante variaciones de parmetros del proceso, o de
otros elementos del lazo de control.

Desventajas

1.- No se pueden tomar acciones correctoras hasta que la perturbacin produzca

un cambio en la variable controlada.
2.- Si el retorno entre la perturbacin y la variable controlada es muy grande, y la
perturbacin cambia rpido ( comparado con el tiempo de retorno), no se puede
esperar un buen comportamiento del sistema, y pero an, ste puede hacerse
inestable.

46

ii) Configuracin Pre-alimentada.

En esta configuracin, no se mide la variable de salida del sistema, sino que la

perturbacin.

De esta manera se acta sobre el proceso, antes de que se manifiesten

variaciones en la salida, debido a las perturbaciones.

w(s)
Sensor/transmisor
Gpw(s)

Gcp(s)
x(s)

u(s)

Y(s)

Gpu(s)
+

Donde :
x(s) : Entrada al sistema

u(s) : Excitacin del sistema

w(s) : Perturbaciones.

Y(s) : Salida del sistema. Respuesta.

Gpu (s) : Funcin de transferencia del sistema, debido a la excitacin del sistema.
Gpw (s) : Funcin de transferencia debido a las perturbaciones.
Gcp (s) : Funcin de transferencia del controlador.

47

Y(s) = w(s) Gpw (s) + u(s) Gpu (s)

Si x=0

u(s) = w(s) Fst(s) Gcp (s)

Luego

Y(s) = w(s) [Gpw (s) + Fst (s) Gcp (s) Gpu (s) ]
Si x=0 Y(s) =

Esto es para eliminar el efecto de las perturbaciones. Entonces :

Gcp (s) = - Gpw(s)

(4.1)

Fst(s) Gpu(s)

Para poder disear un controlador en pre-alimentacin, se deben satisfacer las

siguientes necesidades:
-

Las perturbaciones deben haber sido conocidas y medidas con la exactitud

y precisin adecuada.

Debe conocerse en forma exacta y precisa Gpw (s) y Gpu (s) .

La funcin de transferencia del controlador debe ser fsicamente realizable

o al menos calculable.

48

iii) Configuracin Pre- realimentada.

w(s)
Sensor/transmisor

Gcp(s)
Ref

Gpw(s)

+
Controlador

u(s)
Actuador

Y(s)

Gpu(s)
+

Sensor/transmisor

Esta configuracin, tiene la ventaja de cancelar el efecto de las perturbaciones

medidas, mediante el lazo en pre-alimentacin y el de las perturbaciones no
medibles o con controlador no realizable, mediante el lazo de realimentacin.

Por esto ltimo, presenta una mejor sensibilidad a las variaciones de los
parmetros, tales como constantes de tiempo y ganancia del sistema.

iv) Control de Razn.

Este tipo de controladores se utiliza en aquellas aplicaciones , en las que se

necesita mantener constante una cierta razn entre dos varables, como por
ejemplo dos flujos. Existen dos formas de lograr esta configuracin.

49

1.- Referencia de razn de flujo.

-F1 / F2

F1 / F2 =constante

Ref
F1

F2

En esta configuracin se hace primero la razn entre los flujos y luego se compara
con el valor de referencia deseado.

2- Referencia igual a cero

Ref =0
F1

F1 / F2 = 1/ R = constante

F2

F 1 R = F2

50

4.3 CONTROLADORES

Un control automtico, compara el valor efectivo de la variable salida de una

planta, con el valor deseado de ella. Luego, determina la desviacin y produce una
seal de control, que reduce la desviacin a cero, o a un valor pequeo. La forma
en que el controlador produce la seal de control, recibe el nombre de Accin de
Control.

De acuerdo con su accin de control, los controladores se pueden clasificar en:

1.- Controlador de dos posiciones u ON - OFF.

2.- Controlador Proporcional (P)
3.- Controlador Integral (I)
4.- Contrlador Proporcional e Integral (PI).
5.- Controlador Proporcional y Derivativo (PD)
6.- Controlador Proporcional, Derivativo e Integral (PID)

La seal de entrada al controlador es el error, y se designa por e(t), o bien por

E(s). La seal de salida del controlador se designa por m(t), o bien por E(s) si se
est en el plano de Laplace.

1.- Controlador de dos posiciones u ON-OFF.

El controlador ON-OFF , se basan en la lgica de rels, y son la base para los

Controladores Lgicos Programables o PLC.

Solo tienen dos alternativas de salida, activa o desactiva, abierto o cerrado, etc.

51

Ref +

e(t)

m(t)

M1

M2
De la planta

A veces la seal de error tiene pequeas variaciones, u oscilaciones sin que esto
signifique que deba tomarse una accin de control. Par evitar esto, a algunos
controladores ON-OFF, se les implementa una brecha diferencial, de forma que
acten slo cuando la salida se sale realmente de su punto de operacin.

Ref +

e(t)

m(t)

M1

M2
De la planta

2.- Controlador Proporcional.

La salida m(t) del controlador es proporcional a la seal de error.

m(t)= Kp e(t)
M(s) = Kp

(4.2)

Kp : Ganancia

E(s)

52

Ref +

E(s)

M(s)

Kp

De la planta

3.- Controlador Integral.

En este caso la derivada de la seal de salida m(t) es proporcional al error.

d m(t) = Ki e(t)

m(t) = Ki e(t) dt

(4.2)

dt

Ki : Constante de integracin, regulable.

La salida del controlador, corresponde a la integral del error.

La funcin de transferencia del controlador Integral es:

M(s) = Ki
E(s)

(4.3)

Ref +

E(s)

Ki

M(s)

s
De la planta

53

4.- Controlador Proporcional e Integral.

m(t) = Kp e(t) + Kp e(t) dt

0

Ti
M(s) = Kp 1 +

E(s)

Ti s

Ref +

E(s)

(4.4)

(4.5)

M(s)

Kp ( 1 + T i s

Ti s
De la planta

5.- Controlador Proporcional y Derivativo.

m(t) = Kp e(t) + Kp Td d e(t)

(4.6)

dt
M(s) = Kp (1 + Td s )

Td : Tiempo Derivativo

(4.7)

E(s)

54

Ref +

E(s)

M(s)

Kp ( 1 + Tds )

De la planta

6.- Controlador Proporcional Integral Derivativo.

m(t) = Kp e(t) + Kp Td d e(t)+ Kp e(t) dt

dt

M(s) = Kp

Ti

(4.8)

1 + Td s + 1

E(s)

(4.9)

Ti s

Ref +

E(s)

Kp ( 1 + Tis ) + Ti Td s2

M(s)

Ti s
De la planta

55

CAPTULO 5

BIBLIOGRAFA

-Ingeniera de Control Automtico

Ogata, Katsuhiko
-Sistemas automticos de Control
Kuo C., Benjamn
-Sistemas de Control Lineal
Rohrs, Charles ; Melsa, James; Schultz, Donald
- Retroalimentacin y Sistemas de Control
Schaums
- Anlisis of Linear Systems
Cheng, David
-Control de Sistemas con Retroalimentacin
Franklin, Gene ; Powell, David
- Ecuaciones Diferenciales
Kreider, Donald ; Kuller, Robert ; Ostberg, Donald
-Automatizacin, regulacin automtica y servomecanismos
Broida, V.

-Neumtica
Serrano, Nicols

56