Act2 Colaborativo 299011 13

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ingenieras. Ingeniera Electrnica

Robtica 299011_13 - 2015
Act. No. 2. Trabajo Colaborativo Unidad 2
ACTIVIDAD 2
TRABAJO COLABORATIVO
Luis A. Sanchez - Cd.: 16.786.134

Yesid D. Tibaquira Cd.: 1116234024
Andrs F. Ospina- Cd.:14696165
John J. Pontn Cd.: 16891891
Andrs Ospina Cd.:
Director: Sandra Isabel Vargas

Grupo Colaborativo: 299011_13
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD.

Programa: Ingeniera Electrnica
Cead: Palmira- Valle- Colombia
Octubre- 2015

Robtica 299011_13 - 2015
INTRODUCCION
En este curso de Robtica de la Universidad UNAD, buscamos tener un conocimiento

ms amplio de este campo de la ciencia, que estudia, disea y construye mquinas
capaces de hacer tareas realizadas por los humanos, y requieren uso de inteligencia
artificial y programas sofisticados.
La robtica est unida al sueo y constante construccin de equipos que materializar el
deseo de crear seres semejantes a nosotros para que hagan nuestros trabajos repetitivos,
de alto riesgo y aburridos.
La ciencia ficcin siempre muestra robots del futuro haciendo las labores bsicas del
hogar.
La Robtica tiene actualmente un nivel de madurez grande. Pero aun en actividades
humanas bsicas de movimiento como correr, andar, nadar, coger objetos no hay
resultados exitosos.
En esta Unidad 2, profundizaremos en el tema de la Cinemtica del Robot: Matrices de
transformacin, Cinemtica directa, cinemtica Inversa.

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OBJETIVOS
Generales
Realizar las actividades correspondientes de la Unidad 2 del Curso de Robtica.
Especficos
El grupo debe desarrollar y consolidar el documento explicando los siguientes

aspectos: Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos
ejemplos cada uno.
Modelamiento cinemtico de un robot SCARA.
Parmetros de Denavit Hartenberg
Modelamiento de los parmetros DH del robot SCARA en Matlab.
El documento generado debe entregarse en el entorno de evaluacin y seguimiento.

Elaborar informe escrito

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ACTIVIDAD
El grupo debe desarrollar y consolidar el documento explicando los siguientes aspectos.

1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos ejemplos cada
uno.
2. Modelamiento cinemtico de un robot SCARA.
3. Parmetros de Denavit Hartenberg
4. Modelamiento de los parmetros DH del robot SCARA en Matlab.

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DESARROLLO
ROBOT SCARA
Un robot con la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Este
robot fue creado por un grupo de industrias electrnicas japonesas, en colaboracin con
dos universidades, para insertar los componentes de forma vertical. Como se puede
observar esta configuracin est formada por dos articulaciones de rotacin con respecto
a dos ejes paralelos entre s y perpendiculares al plano de trabajo, y una de desplazamiento
en una direccin paralela a la de los ejes de rotacin.
El volumen de trabajo de este robot, suponiendo unas longitudes de los brazos de L1 y L2,
un rango de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L3, es de p (L1+L2) L3.
En un robot real los giros estarn limitados a un ngulo mximo obtenindose un volumen
de trabajo complejo que vendr dado por el fabricante. En la Figura se muestra el volumen
de trabajo del robot de la Figura 1, siendo este volumen el tpico de la configuracin SCARA.

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Robtica 299011_13 - 2015
MODELO DIRECTO.
El modelo cinemtico directo del manipulador SCARA, se utilizar la herramienta Matlab
para la obtencin del modelo. El objetivo es obtener una funcin que permita expresar la
posicin y orientacin del sistema de referencia del extremo de la cadena cinemtica en
funcin de las variables articulares: x = F(q)
Para poder hallar las expresiones y usar formulacin matricial, lo primero que se debe de
hacer es asignar un sistema de referencia a cada articulacin. El robot SCARA tiene 4
articulaciones, o sea, 4 grados de libertad (exceptuando configuraciones degeneradas que
se comentarn posteriormente). Se asignan 5 sistemas de referencia, uno para cada
articulacin y un sistema de referencia absoluto al que nos referiremos como {0}. En el
momento de asignar dichos sistemas de referencia se siguen una serie de reglas que
permiten posteriormente expresar ms fcilmente las matrices de transformacin
homogneas involucradas en la cadena cinemtica. Los ejes de los distintos sistemas de
coordenadas se asignan haciendo coincidir el eje con el eje de la articulacin.

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El eje se elige en la direccin de la perpendicular comn entre el eje de la articulacin y el

eje de la siguiente articulacin. El ltimo eje del sistema de referencia, se asigna siguiendo
la regla de la mano derecha. En la figura se muestran los sistemas de referencia asignados
en la configuracin SCARA.
En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotacin y una
prismtica. Para el modelo cinemtico los parmetros de la estructura del robot que se van
a usar son L2 y L3, las longitudes de los enlaces 1 y 2 respectivamente y L1 la altura de los
enlaces 1 y 2 con respecto a la base. El sistema de referencia {0}, es el sistema de
coordenadas base, y asumimos que est fijado al entorno del Robot. El sistema de
referencia {1} coincide en el origen con {0} pero puede ser rotado un ngulo q 1 alrededor
del eje . Al final del enlace 1, de longitud L2 se sita el sistema de referencia {2}, que puede
rotar un ngulo q 2 alrededor del eje z.
El sistema de coordenadas {3} situado al final del enlace 2 se puede desplazar a lo largo
del eje z, siendo d3 el desplazamiento de dicho enlace. Por ltimo el sistema de

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coordenadas {4} coincide en el origen cuando q 4 es cero.
A fin de usar las
transformaciones homogneas para pasar de sistema de referencia a otro, se definen una

serie de parmetros asociados a la estructura del manipulado, que posteriormente se
utilizan en el clculo del modelo directo. A las variables articulares mencionadas
anteriormente se les nombra de la siguiente manera:
1 q1
q2
d3 q3
4 q4
Adems para cada sistema de coordenadas {i}, se define el parmetro ai-1 como la
distancia del eje de la articulacin i-1 y el eje de la articulacin i, medida sobre la lnea
perpendicular comn y a i-1 como el ngulo entre estos dos ejes. Obteniendo todos los
parmetros anteriores para cada articulacin del manipulador SCARA se obtiene los
denominados parmetros de Denavit-Hartenberg del robot SCARA
articulacin
i
1
2
3
4
0
0
0
0
0
l2
l3
0
q1
q2
0
q4
l1
0
q3
0
0
0
1
0
A continuacin, debe construirse la tabla de parmetros D-H para calcular las matrices de
rotacin i1Ai.

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El clculo de las matrices de rotacin es:
Finalmente, la matriz de transformacin que proporciona la posicin y orientacin del

extremo final a partir de las coordinadas articulares q1, q2 y q3 es:

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MODELO INVERSO
El modelo cinemtico inverso de la configuracin SCARA, resuelto mediante mtodos
analticos, adems de ver las implicaciones que pueden tener sobre el modelo las
restricciones reales del robot en cuanto a movimiento se refiere. En la ltima parte tambin
se obtiene el Jacobiano, realizndose un anlisis del mismo. Se pretende obtener es una
funcin que relacione el espacio de las variables articulares con la posicin y orientacin
del extremo del robot. Es decir, averiguar que valores deben de tener las variables
articulares para alcanzar una determinada posicin y orientacin en el espacio.
Aqu se desarrolla el modelo cinemtico inverso de la configuracin SCARA, resuelto

mediante mtodos analticos, adems de ver las implicaciones que pueden tener sobre el
modelo las restricciones reales del robot en cuanto a movimiento se refiere. En la ltima
parte tambin se obtiene el Jacobiano, realizndose un anlisis del mismo. Ahora lo que
se pretende obtener es una funcin que relacione el espacio de las variables articulares con
la posicin y orientacin del extremo del robot. Es decir, averiguar que valores deben de
tener las variables articulares para alcanzar una determinada posicin y orientacin en el
espacio.

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El nuevo sistema de ecuaciones que aparece es no lineal, y en un desarrollo general antes

de resolver deberamos considerar la existencia de soluciones. Adems se debe contemplar
la posibilidad de mltiples soluciones. Para que una solucin exista, sta debe pertenecer
al espacio de trabajo del manipulador, considerando como tal el conjunto de puntos del
espacio que pueden ser alcanzados por el manipulador en al menos una orientacin. El
espacio de trabajo del robot SCARA se muestra para ejemplos reales en los apartados
finales. El nmero de soluciones es dependiente del nmero de enlaces, as como de los
lmites de movimiento de la estructura. Para el manipulador SCARA, est construido de tal
manera que slo son posibles a lo sumo dos soluciones.
Cuando existen mltiples soluciones, se debe elegir entre las diferentes posibilidades. Esta
eleccin se suele basar en el concepto de "ms cercana". Una solucin es ms cercana
que otra si la cantidad de movimiento (energa) requerida es menor.
Otra de los aspectos a tener en cuenta sera la existencia de obstculos, que aaden ms
restricciones al sistema de ecuaciones no lineal. Y si se considera que el rango de variacin

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de las variables articulares es limitado (restricciones de movimiento mencionadas

anteriormente), el problema llega a complicarse bastante, llegando a ser irresoluble el
problema en algunos casos. Como ya se ha mencionado antes, se va a resolver el modelo
inverso usando mtodos analticos. No se contemplan mtodos numricos, al ser ste un
problema sencillo, y ya que stos suelen dar errores de convergencia (el modelo inverso
debe ser resuelto por el controlador del robot en tiempos del orden de decenas de
milisegundos). Las ecuaciones que se deben de resolver para obtener la posicin son:
La variable articular q3 es inmediata de despejar:

q3=l1-z
Elevando al cuadrado las componentes x e y, y hallando la raz cuadrada se obtiene
Siendo
Despejando de aqu c2 se obtiene

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Para que exista solucin el resultado de evaluar el miembro de la derecha debe estar entre
-1 y 1. Esto lo que significa es que el punto pueda ser alcanzado por el manipulador.
Suponiendo esa condicin, se sigue resolviendo:
Ahora podemos obtener el valor de q2
q2=atan2(s2,c2)
Usamos la funcin atan2( ) ya que se debe de tener en cuenta los signos de los argumentos
para determinar el valor de la variable articular (el cuadrante donde se encuentra).
Dependiendo del signo de s2 tendremos una solucin y otra. Aqu se puede observar el
hecho de la existencia de mltiples soluciones. Una vez obtenido q2, definimos los
siguientes parmetros:
k1=l2 + l3c2
k2=l3c2
y expresamos p en funcin de ellos
Las ecuaciones de las componentes x e y pueden escribirse como

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lo que conduce a
Siendo
y por tanto
Se puede observar que al escoger el signo de q2 se afecta tambin a q1. Adems para el
punto (x,y)=(0,0) la expresin que da el valor de q1 no est definida, es decir, el valor de
q1 es indiferente para alcanzar ese ngulo. La orientacin ( ) se obtiene a partir de la
submatriz 3x3 de rotacin de forma inmediata y es:

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Se
Puede observar que la variable articular q4 slo influye en la orientacin y no en la posicin
del extremo, como es lgico.
Hay que sealar como ya se ha mencionado antes que no se han tenido las posibles
restricciones en el rango de valores de las variables articulares. Si se observan las
caractersticas de robots SCARA reales en posteriores apartados, podemos ver que si
existe tal limitacin.
A partir de ahora se desarrolla la obtencin del Jacobiano del manipulador mediante el uso
de la herramienta Matlab. El Jacobiano nos permite expresar la relacin entre las
velocidades de las variables articulares y las velocidades en el espacio cartesiano. El
Jacobiano depende del sistema de referencia en el que se exprese.

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Existen varios mtodos para el clculo del Jacobiano, aunque el ms simple es derivar las
ecuaciones obtenidas en la resolucin del modelo inverso del manipulador. Otra posible
forma es usar un mtodo iterativo conocido como propagacin de velocidades. Nosotros
haremos uso de la herramienta Jacobn.m de Matlab basada en un mtodo de R.P. Paul, ya
que el nmero de operaciones de flotantes que realiza (flops) es menor que el mtodo de
propagacin de velocidades. Para el robot SCARA el Jacobiano es una matriz de 6x4, ya
que hay 4 articulaciones y 6 velocidades distintas (3 velocidades lineales y 3 velocidades
angulares). Aunque al final se reduce a una matriz de 4x4 ya que dos velocidades angulares
son cero (la velocidad angular distinta de cero es la del eje). Un aspecto importante del
Jacobiano es que su inversa (pseudo inversa en el caso de que no sea cuadrado) relaciona
las velocidades lineales (normalmente son los valores deseados) con las velocidades que
se deben de dar a las variables articulares para conseguir las anteriores.
Existen puntos donde el Jacobiano no tiene inversa, es decir, es singular. En estos puntos
las velocidades de las variables articulares seran infinitas, cosa que realmente no puede
ser ya que los motores slo pueden proporcionar un determinado par mximo. Dichos
puntos se deben de estudiar con el objeto de evitarlos. Las singularidades se corresponden
normalmente a los lmites del espacio de trabajo o cuando dos o ms ejes estn alineados.
Las singularidades producen prdidas de grados de libertad, es decir, puntos en el espacio
en los que no es posible mover el extremo del manipulador. Para resolver el Jacobiano del
robot SCARA con la herramienta Matlab se utilizan los siguientes comandos:
syms q1 q2 q3 q4 real;
syms l1 l2 l3 real;
%Variables articulares
%Parmetros de longitud de los enlaces
%matriz de parmetros del manipulador

dh=[ 0 0 q1 l1 0;

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0 l2 q2 0 0;
0 l3 0 q3 1;
0 0 q4 0 0];
q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares

%Calculo del Jacobiano
disp('Calculo del jacobiano')
Jn=simple(jacobn(dh,q))
%Jacobiano expresado en {0}
J0=simple(jacob0(dh,q))
%Jacobiano expresado en {3}
Ejecutando las anteriores instrucciones se obtienen el Jacobiano expresado en el sistema

de referencia {3}, y en el sistema de referencia {0}.

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Los puntos de singularidades del Jacobiano son aquellos en los que se anula el
determinante. Para el caso del robot SCARA, esto ocurre cuando q2 es igual a 0 (lmite del
espacio de trabajo) o 180 (brazo plegado sobre s mismo).
Cinemtico directo
Utiliza el lgebra vectorial y matricial
Cinemtico inverso
Mtodos analticos
Utilizan relaciones
geomtricas
trigonomtricas
La rotacin y posicin de cada punto se

indica explcitamente.
Ubica la posicin y orientacin de un Encuentra las coordenadas de un robot
robot en base a sus coordenadas.
teniendo en cuenta la posicin y orientacin
Se estructura bajo el mtodo geomtrico
y mtodo basado en el cambio de
sistema de referencia.
Se encuentra una nica solucin.
La solucin del problema no es nica
Parmetros de Denavit-Hartenber

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El parmetro s i indica con un 1 si es una articulacin prismtica, y con 0 si es de rotacin.

Su uso slo tiene inters para el posterior uso de las funciones de Matlab pertenecientes al
"Robotics Toolbox".
La matriz de transformacin homognea que realiza el paso del sistema {i} al {i-1} en funcin
de los anteriores parmetros es:
A partir de la matriz de cada articulacin se puede calcular la posicin y orientacin en el

espacio cartesiano del extremo del manipulador como:
Para resolver el modelo directo, se va a usar la herramienta Matlab. Para ello se deben de
escribir las siguientes lneas:
syms q1 q2 q3 q4 real; %Variables articulares
syms l1 l2 l3 real; %Parmetros de longitud de los enlaces
%matriz de parmetros del manipulador
dh=[ 0 0 q1 l1 0;
0 l2 q2 0 0;
0 l3 0 q3 1;
0 0 q4 0 0];
q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares

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T=simple(fkine(dh,q))
El resultado de las anteriores lneas es:
La anterior matriz constituye el modelo directo del robot SCARA, y dentro de ella se pueden
distinguir dos partes: la submatriz 3x3 constituida por las tres primeras filas y tres primeras
columnas, representa una transformacin de rotacin. Y la ltima columna que representa
la posicin del extremo del manipulador con respecto al sistema de referencia {0}.
Con la funcin plotbot de Matlab se realiza una representacin en el plano del robot SCARA
(Figura 3.2) con los siguientes valores para las variables articulares:

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Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo.
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena)
y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija
del robot.
DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad y acabando en n).
DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio
eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los
ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin
del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara
(Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.

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DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y
Xi queden paralelos.
DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que
desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira
con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese
con (Si).
DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz
de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas
articulares.
Los cuatro parmetros de DH (qi, di, ai, ai) dependen nicamente de las
caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con
el anterior y siguiente.
qi Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al
eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas
(i-1)- esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro
variable en articulaciones prismticas.
ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con
el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias.

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En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre

los ejes Zi-1 y Zi.
ai Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano
perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.
Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los
eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices
A, que se calcula segn la expresin general.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que
se obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y
posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus
coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemtico directo.
Modelamiento cinemtico de un robot SCARA.

Cuando se piensa en el desarrollo de un robot industrial para la implementacin de una
tarea este modelamiento cinemtico es lo primero que debemos tener en cuenta, ya que
por medio de ello podemos obtener informacin ms clara de donde se encontrara y ubicara
cada parte o elemento dentro del modelamiento del sistema respecto a su estructura
mecnica, por lo que esta informacin es muy importante para el desarrollo y anlisis
dinmico, como de su trayectoria y modelamiento de control. Dentro de este modelamiento
encontramos dos enfoques cinemticos que son el directo y el inverso. El tipo de robot
SCARA es uno de los ms populares ya que facilita su implementacin y manipulacin,
normalmente diseado para operaciones de ensamble.

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Reconocido por poseer cuatro grados de libertad, dentro de los cuales encontramos tres de
ellos destinados para el posicionamiento del robot y el ultimo est destinado para ejercer
control sobre la orientacin de lo que reconocemos como la mueca del mismo;
Ejecutando una combinacin de movimientos para obtener el posicionamiento deseado
enlazando el funcionamiento de dos ejes de rotacin para el movimiento plano dentro de

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las coordenadas X Y, y la implementacin de un eje utilizado para la traslacin ubicando su

movimiento en la coordenada Z
Haciendo uso del algoritmo de DH se obtiene los valores correspondientes para crear la
tabla de parmetros del robot scara

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4. Modelamiento de los parmetros DH del robot SCARA en

Mathlab.
Se escriben las matrices de rotacin aplicando los valores obtenidos en la tabla de
parmetros DH
C1
0 S1
A1 =
0
S1 0 laC1 C(20) S(20) 0 (0.3)C(20) 0,94 0,34

C1 0 laS1 S(20) C(20) 0 (0.3)S(20) 0,34 0,94
=
=
0 1 0 0
0
1
0 0
0

0 0 1 0
0
0
1 0
0
0 0,282
0 0,102
1 0
0 1
C2 S2 0 lbC2 C(40) S(40) 0 (0.2)C(40) 0,76 0,64 0 0,152

1 S2 C2 0 lbS2 S(40) C(40) 0 (0.2)S(40) 0,64 0,76 0 0,128
=
=
A2 =
0 0 1 0 0
0
1
0 0
0 1 0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
2 0
A3 =
0
0 0 0 1

1 0 0 0
=
0 1 d3 0

0 0 1 0
1 0 0
0 1 0,25
0 0 1
0 0
En Matlab se calcula la transformada T = A1*A2*A3

Robtica 299011_13 - 2015

Robtica 299011_13 - 2015
Interpretacin de la matriz resultante T
El vector p con coordenadas en x,y,z da la posicin del efector final respecto a la base o
sistema de referencia, para el ejercicio este vector tiene los valores:
Px = 0.38
py= 0.27
pz= -0.25
Los vectores n,s,a con coordenadas en x,y,z trazan la orientacin del efector final.

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Conclusiones
Finalizando la actividad planteada como momento inicial, hemos podido identificar

las temticas que abordaremos a lo largo del curso de robtica.
Hemos identificado unos trminos importantes para acondicionarnos a todo lo que

iremos realizando y viendo durante todo el periodo.
Se concluye tambin que la temtica inicial tiene bastante material que fue muy
importante plasmar en este trabajo para asimilar mejor y poder tratar los temas que
se vayan a tratar prximamente.
Se muestra la configuracin bsica de una celda robotizada, permitiendo as

desarrollar una idea clara del uso del robot en la vida real.
Se comparte la experiencia buscando hacer la actividad ms armnica con la vida

real.
Se identifican partes importantes en el control de la alimentacin del robot.

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Bibliografa
Universidad Politcnica tcnica superior de Ingeniera y diseo industrial.
Departamento de Ingeniera elctrica, electrnica y Automtica aplicada, Curso Robtica

aplicada, 2015. http://www.elai.upm.es/moodle/mod/resource/view.php?id=904
Kimon P. Valavanis, Journal of Intelligent & Robotic Systems, ISSN: 0921-0296,
http://www.springer.com/engineering/robotics/journal/10846
Nachi Robot Manufacturing, Michigan, USA, 2015. http://www.nachirobotics.com/
Ashish Dutta, ISBN 978-953-307-941-7, 638 pages, Publisher: InTech, February 03,
2012.http://www.intechopen.com/books/robotic-systems-applications-control-andprogramming
Nadia Hamani, Modeling Approach handling of flexible manufacturing systems, 2012,
http://www.intechopen.com/journals/international_journal_of_advanced_robotic_systems.
Robot System Products, Sweden, 2015. http://rsp.eu.com/
Henao,
Unsaac,
Ingeniera
informtica
sistemas,
2006.
https://robotica.wordpress.com/about/
Universidad
de
atacama,
morfologa
del
robot,
descargado
de
http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Semi
nario%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Se
minario_Robotica/Documentos/MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT.htm
Morfologa del robot, INTEF instituto nacional de tecnologas descargado de

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.htm
Alicante, U. d. (2012). Grupo Aurova. Obtenido de http://www.aurova.ua.es/

Sanz, W. (Direccin). (2014). Cinematica Directa Robot Scara [Pelcula]. Obtenido de
https://www.youtube.com/watch?v=b3dINxuqLm0

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Director: Sandra Isabel Vargas

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En este curso de Robtica de la Universidad UNAD, buscamos tener un conocimiento

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Realizar las actividades correspondientes de la Unidad 2 del Curso de Robtica.

El grupo debe desarrollar y consolidar el documento explicando los siguientes

Modelamiento cinemtico de un robot SCARA.

Parmetros de Denavit Hartenberg

Modelamiento de los parmetros DH del robot SCARA en Matlab.

El documento generado debe entregarse en el entorno de evaluacin y seguimiento.

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El grupo debe desarrollar y consolidar el documento explicando los siguientes aspectos.

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El eje se elige en la direccin de la perpendicular comn entre el eje de la articulacin y el

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coordenadas {4} coincide en el origen cuando q 4 es cero.

A fin de usar las

transformaciones homogneas para pasar de sistema de referencia a otro, se definen una

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El clculo de las matrices de rotacin es:

Finalmente, la matriz de transformacin que proporciona la posicin y orientacin del

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Aqu se desarrolla el modelo cinemtico inverso de la configuracin SCARA, resuelto

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El nuevo sistema de ecuaciones que aparece es no lineal, y en un desarrollo general antes

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de las variables articulares es limitado (restricciones de movimiento mencionadas

La variable articular q3 es inmediata de despejar:

Despejando de aqu c2 se obtiene

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Ahora podemos obtener el valor de q2

Las ecuaciones de las componentes x e y pueden escribirse como

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%Parmetros de longitud de los enlaces

%matriz de parmetros del manipulador

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q=[q1 q2 -q3 q4]; %Vector de Variables articulares

%Jacobiano expresado en {0}

%Jacobiano expresado en {3}

Ejecutando las anteriores instrucciones se obtienen el Jacobiano expresado en el sistema

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La rotacin y posicin de cada punto se

La solucin del problema no es nica

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El parmetro s i indica con un 1 si es una articulacin prismtica, y con 0 si es de rotacin.

A partir de la matriz de cada articulacin se puede calcular la posicin y orientacin en el

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Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo.

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DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

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En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre

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En Matlab se calcula la transformada T = A1A2A3