UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

DISEO DE SISTEMAS MECATRONICOS

M.C. Nicols Gonzlez Fonseca, I.E.C

ACTIVIDAD 2.- MODELO LAGRANGIANO HELICOPTERO

ALUMNO:
Javier Eduardo Quiones Amaya
MATRICULA:
1493807
HORA:
L,M,V N5
Plan: 401

ACTIVIDAD 2.- MODELO LAGRANGIANO HELICOPTERO

ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE

Las ecuaciones de movimiento de Lagrange son una herramienta matemtica que
permite describir los fenmenos intrnsecos en un sistema y es de gran utilidad
cuando el sistema es no lineal, por ejemplo un helicptero. En este trabajo de grado
se utiliza esta herramienta para hallar las ecuaciones de movimiento de un
helicptero de dos grados de libertad.
La lagrangiana de un sistema de N partculas es la diferencia entre la energa cintica
y la energa potencial:
L(r,v,t)=T(v)V(r,t)=T(v)V(x,t)
En algunos sistemas existe, adems de la energa potencial ordinaria V(x,t), una
funcin V(x,v,t) que denominamos energa potencial generalizada, la cual
'
permite descomponer las fuerzas F (x,v,t) en la forma:
Fn=
donde Fn (x,v,t) son aquellas fuerzas que no se pueden deducir de una energa
potencial ordinaria o de la energa potencial generalizada. Si la funcin V (x,v,t)
existe, la dinmica del sistema se describe por las ecuaciones de Lagrange
generalizadas.

Las ecuaciones del movimiento en mecnica lagrangiana son las ecuaciones de

Lagrange, tambin conocidas como las ecuaciones de Euler-Lagrange las cuales
permiten contar con un sistema analtico para llegar a las ecuaciones que describen el
comportamiento fsico de las partculas.
El sentido matemtico de la lagrangiana es aquella cantidad que minimiza la accin,
es una c antidad escalar y por lo tanto es invariante bajo cambios de coordenadas.
La forma ms general de las ecuaciones de movimiento de Lagrange tomada de [2]
es:

para cada una de las i coordenadas generalizadas qi de la partcula.

Las coordenadas generalizadas pueden representar un desplazamiento lineal o
angular, carga elctrica o flujo magntico, lo cual indica que no estn restringidas a
sistemas fsicos y corresponden a cada grado de libertad del sistema.
Las variables de la ecuacin (3.3) indican:
L es la funcin Lagrangiana definida como K U , la cual depende de las coordenadas
generalizadas, las velocidades generalizadas y el tiempo.
K es la energa cintica de la partcula.
U es la energa potencial de la partcula.
Fqi son las fuerzas generalizadas no conservativas que actan sobre la partcula, si
en el sistema solo existen fuerzas conservativas, el trmino Fq es igual a cero.
i

MODELO MATEMTICO GENERAL DE UN HELICPTERO DE DOS

GRADOS DE LIBERTAD UTILIZANDO LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO DE LAGRANGE
A continuacin se presenta el desarrollo matemtico para obtener las ecuaciones
de movimiento de un helicptero de dos grados de libertad utilizando las
ecuaciones de Lagrange. En la Figura 9 se observan las fuerzas generalizadas que
actan sobre el sistema. M1 representa la concentracin de masa de la parte frontal
del helicptero y M2 representa la masa de la parte posterior del helicptero. L1 y
L2 son la distancia entre el eje de apoyo y cada masa respectivamente.
F1 y F2 son las fuerzas debidas a la gravedad actuando sobre cada concentracin
de masa, F3 es la fuerza de empuje que produce la hlice del rotor principal y F5
es la fuerza de acople resultante en yaw que genera el rotor principal. Estas fuerzas
van en un solo sentido debido a la nica direccin de giro del rotor principal.
F4 es la fuerza que produce la hlice del rotor de cola y F6 es la fuerza de acople resultante
en pitch que genera este mismo rotor. Estas fuerzas estn definidas en una sola direccin.

Figura . Fuerzas Generalizadas sobre el Sistema.

En la Figura 1.2 se muestran las coordenadas generalizadas necesarias para

plantear las ecuaciones de Lagrange. Es importante tener en cuenta el sentido
positivo de cada uno de los ngulos tal y como lo muestran las flechas.

Figura 1.2. Coordenada Generalizadas

A partir de las coordenadas generalizadas escogidas, se llega a las variables de

estado con el desarrollo de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. A

continuacin se describe este procedimiento. Para la Masa uno el ngulo aumenta en

el sentido de las manecillas del reloj.
En primer lugar se describen las coordenadas de la masa uno en trminos de la
distancia al eje de apoyo y los ngulos de pitch y yaw.

Se deriva cada una de las componentes de las coordenadas con respecto al

tiempo.

Sumando estas derivadas elevadas al cuadrado, se encuentra la magnitud de la

velocidad al cuadrado de la masa uno necesaria para encontrar la energa
cintica.

Determinando la energa cintica de la masa uno:

Teniendo la energa de la masa uno se lleva a cabo el mismo procedimiento para

hallar la energa cintica de la masa dos.
Para la Masa dos el ngulo aumenta en el sentido de las manecillas del reloj.
En primer lugar se describen las coordenadas de la masa dos en trminos de la
distancia al eje de apoyo y los ngulos de pitch y yaw.

Ahora simplificando para que los ngulos queden nicamente en trminos de yaw
y pitch:

Se deriva cada una de las componentes de las coordenadas con respecto al

tiempo.

Sumando estas derivadas elevadas al cuadrado, se encuentra la magnitud de la

velocidad al cuadrado de la masa dos, necesaria para encontrar la energa
cintica.

La energa cintica de la masa dos es:

Adems de la energa cintica tambin es importante encontrar la energa

potencial de cada una de las masas ya que la resta de estas dos define la
Lagrangiana.

Las energas potenciales y cinticas totales son:

Restando estas dos energas se encuentra la Lagrangiana (L):

Se deriva L con respecto a cada ngulo y a cada velocidad angular como se

indica en la ecuacin 3.3:

Una vez obtenidos estos resultados es necesario derivar de nuevo con respecto al
tiempo.

Ahora este resultado se resta con la derivada de la Lagrangiana con respecto a

cada uno de los ngulos.

y:

(4.17) y (4.18) son las ecuaciones de Lagrange respecto a las coordenadas

generalizadas. Ahora se definen las variables de estado a partir de las
definiciones de los ngulos Pc(t) y Yw(t) y las velocidades angulares:

Expresamos las ecuaciones obtenidas hasta el momento en trminos de las

variables de estado definidas anteriormente.
Para (4.17):

Para:

Las ecuaciones (4.20) y (4.21) se van a denominar como las ecuaciones base para
realizar el proceso de desarrollo posterior y el correspondiente en la seccin 4.2.
Estas ecuaciones se igualan a las fuerzas generalizadas no conservativas que en
este caso corresponden a los torques de cada hlice [7], fuerzas de acople y
fuerzas de rozamiento:

Empleando las ecuaciones :

Donde el trmino derecho de la ecuacin corresponde a la sumatoria de

tomados de las ecuaciones

Donde el trmino derecho de la ecuacin corresponde a la sumatoria de

tomados de las ecuaciones (3.7), (3.8) y (3.9).

Para facilitar la manipulacin de los clculos matemticos, en las ecuaciones se

realiza la siguiente sustitucin:

Luego de la sustitucin se despeja la derivada de las variables de estado. Este

resultado es el objetivo final de todo el procedimiento anterior y es de especial
importancia ya que describe la dinmica del sistema. Estas ecuaciones son
implementadas en Simulink para tener el modelo computacional del
helicptero.
Es importante resaltar la alta no linealidad de las ecuaciones, base de la eleccin
de los algoritmos genticos como mtodo para encontrar el controlador.

Estas ecuaciones de estado describen la dinmica de un helicptero de dos grados de

libertad, en ellas se puede observar la no linealidad del sistema.