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e
Engenharia Ssmica
Mestrado Integrado
em Engenharia Civil
ANTNIO ARDE
FEUP DEC Estruturas
2012-13
FEUP - 2013
Antnio Arde
Aco Dinmica:
aplicao
Resposta Dinmica:
Tenses,
deslocamentos,
velocidades
aceleraes que tambm variam com o tempo
Tipos de Anlise
DETERMINSTICA - a lei de
variao da aco com o tempo
conhecida
ESTOCSTICA a aco no
completamente conhecida, mas pode
ser definida em termos estatsticos
t1
x1(t)
t(s)
t(s)
x2(t)
Acelerograma
150
t(s)
100
a (cm/s2)
50
0
0
10
12
14
16
xn(t)
-50
t(s)
-100
-150
t (s)
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Antnio Arde
Dinmico
P(t)
Modelo
Soluo Matemtica
Fidedigna
MODELOS CONTNUOS
MODELOS DISCRETOS
z1 (t)
z(x,t)
z 2 (t)
z 3 (t)
Deformada totalmente
conhecida
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Deformada conhecida em
alguns pontos
Antnio Arde
Este tipo de
esquemtico:
problema
pode
ser
descrito
pelo
seguinte
modelo
k
F(t)
c
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Antnio Arde
FEUP - 2013
Antnio Arde
FEUP - 2013
Antnio Arde
1.4 BIBLIOGRAFIA
DYNAMICS OF STRUCTURES
Ray W. Clough and Joseph Penzien
McGraw-Hill, 2nd Ed., 1993
DYNAMICS OF STRUCTURES.
Theory and Applications to Earthquake Engineering
Anil K. Chopra
Prentice Hall, International Edition, 1995
STRUCTURAL DYNAMICS.
Theory and Computation
Mario Paz
Chapman & Hall, 4th Edition, 1997
SISMOS E EDIFCIOS
Mrio Lopes (coordenador)
Edies ORION, 2008
REGULAMENTOS
RSA (1983) e REBAP (1985)
Eurocdigo 8 (2004) + Anexo Nacional (2008) e Eurdigo 2 (2005)
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Antnio Arde
F
(1) Comportamento LINEAR
(1)
F =ky
(2)
(2) Comportamento NO - LINEAR
dF = k ( y ) dy
y
No domnio elstico a mola um armazm de energia !!
F
Energia de deformao
dW = F dy
W = F dy = k y dy =
1
kD2
2
dy
Essa energia pode ser dissipada por mecanismos de amortecimento. O
modelo normalmente utilizado para caracterizar o amortecimento o de
AMORTECEDOR VISCOSO LINEAR, em que a fora de amortecimento fa
dada por:
velocidade
fa = c v
coeficiente de amortecimento
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Antnio Arde
F = ma
f i =-ma
ma x
ax
b
IG
c
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IG =
m 2 2
(b + c )
12
k
f(t)
m
f i f a f e + f (t ) = 0
fe
mu&& + cu& + k u = f (t )
f(t)
fi
Equao Fundamental da
Dinmica de Estruturas
fa
fn
k
ft
O
I G&&
Mas:
G
G
Se pequeno:
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=0
mu&&t
mu&&n
P
u&&t = &&l
I O = I G + ml 2
e M = k
( I G + ml 2) && + k + Pl sen = 0
( I G + ml 2) && + (k + Pl ) = 0
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10
Wr + W f = 0
i
fp
l/2
MG
fe
fi
l/2
3l
f e l
4
Wr + W fi = 0
l
2
W f = f i M G
i
Mas
fP =
pl
2
fe = kl ;
l
m l 2 &&
f i = m && e M G = I G && =
2
12
G
donde
IG =
ml2
12
pl 3 l
ml && l
ml &&
+ k l l +
+
= 0
2 4
2 2
12
FEUP - 2013
ml 2 &&
3 pl 2
+ k l 2 =
3
8
Antnio Arde
11
l/2
f
G1
G2
v
u
u /2
u/2
m u/2
u
u/2
m u/2
u&& u
f u f e u + N 2 v m 2
=0
2 2
u /2
u
v
2u
=
v =
u
u l 2
l
m
4N
u&& + k
u = f
2
l
2 v
u
u&&
f ku + N4 m = 0
l
2
Obs: Neste caso a fora axial de
compresso reduz a rigidez do sistema
A fora axial que conduz a uma rigidez total nula do sistema, corresponde
sua carga crtica dada por:
N cr =
kl
4
Por contraste, uma fora axial de traco aumenta a rigidez axial do sistema,
tal como acontece no caso da corda de uma viola que atravs de maior ou
menor tenso na corda, produz um som diferente (rigidez diferente, logo
frequncia diferente e portanto mudana de tom, mais agudo ou grave).
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12
coordenada generalizada ou
deslocamento generalizado
u(x,t)
u(t)
u ( x, t ) = u (t )
x
l
u ( x) =
x
u
l
Assim:
Wr = P u (l ) = P u
W fi = A u&&( x, t ) u ( x )dx
l
mas
u&&( x, t ) = u&&(t )
x
l
donde
l
l
x
x
A
Al
W fi = A u&&(t ) u dx = 2 u&&(t ) u x 2 dx =
u&&(t ) u
0
0
l
l
l
3
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13
Wint = dV
V
dV = A dx ; =
mas
du 1
E
= u (t ) ; = u (t )
dx l
l
1
= u
l
donde
Wint = 0
l
E
1
EA
u (t ) u Adx =
u (t )u
l
l
l
Finalmente
Al
EA
u&&(t ) +
u (t ) = P
3
l
u ( x, t ) = u (t ) ( x)
m*u&&(t ) + c* u& (t ) + k * u (t ) = f *
em que
m* = m( x ) 2 (x )dx
massa generalizada
c* = c( x ) 2 ( x )dx
amortecimento generalizado
d
k = E A a dx
0
dx
*
d 2 f
*
k = EI
dx 2
0
dx
f * = p( x, t ) ( x )dx
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fora generalizada
Antnio Arde
14
mu&& + cu& + k u = p (t )
em que m, c, k e p(t) podem ser quantidades generalizadas.
OBJECTIVO:
Em termos matemticos:
Soluo GERAL u (t) = Soluo Particular up(t) + Soluo Complementar uc(t)
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15
mu&& + k u = 0
Existem procedimentos gerais para a soluo deste tipo de equaes.
Porm, neste caso simples podemos resolv-la directamente.
u = A cos w t
ou
u = B sen w t
k
w =
m
2
A equao
k
w=
m
u = B sen w t
Frequncia Natural
(circular ou angular)
do Sistema (rad/s)
u (t ) = A cos w t + B sen w t
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16
u0 = A cos 0 + B sen 0
A = u0
e sendo
u& = Aw sen wt + Bw cos wt
resulta
u&0 = Aw sen 0 + Bw cos 0
B=
u&0
w
u&0
u (t ) = u0 cos wt + sen wt
w
(Eq. 3.1)
u (t ) = u (t + T ) w(t + T ) wt = 2
2
T=
w
1 w
f = =
T 2
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Perodo da
funo
(segundos)
Frequncia Natural
em Ciclos / Segundo
ou Hertz (Hz)
Antnio Arde
17
4.0
12EI
L3
12EI
L3
Resoluo:
m=
5.0
Dados:
A = 0 .3 0 .3 m 2
E = 21GPa
k=
w=
f =
Se no instante t = 0
20000
5.0 10000 kg
9 .8
12 EI
=
l3
12 21 109
43
0 .3 4
12 = 2.6 10 6 N / m
2.6 106 2
= 22.8 rad / s
10000
22.8
= 3.63 Hz T = 0.276 s
2 3.14
u0 = 1 mm e u&0 = 0
u (t ) = 0.001cos 22.8t
u(mm)
1.0
0.1
0.2
0.3
0.4 t(seg)
0.276s
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18
u&
2
C = u0 + 0
w
u& w
u
u (t ) = C 0 cos wt + 0 sen wt
C
C
vem
Observando a figura
u0
= cos
C
C = u0 + (u&0 w)
2
u&0 w
u&0 w
= sen
C
u0
u (t ) = C (cos cos wt + sen sen wt )
pode-se escrever
u (t ) = C cos(wt )
ou
tg =
com
u&0 w
u0
Amplitude
ngulo de FASE
T= 2/
u
u0
u0
T=2/
u (t ) = u0 cos wt +
u&0
sen wt
w
u0
C
ou
u (t ) = C cos(wt )
wt
u0 /w
Projeco no eixo R do
vector C, que partiu com
atraso de fase de
u0 /w sen wt
u0 cos wt
C cos (wt-)
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mu&& + c u& + k u = 0
A funo
u = C est
Substituindo
m C s 2 e st + c C s e st + k C e st = 0
m s2 + c s + k = 0
2
s1
c
k
c
=
s2
2m
m
2m
A soluo vir
ccr k
=0
2m m
ccr = 2 k m
k
m
amortecimento
crtico
ccr = 2 m w
e ento
s1 = s2 =
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ccr
2m
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20
u1 = C1e (ccr
2 m )t
u2 = C2 t e (ccr
Designando
2 m )t
ccr
=s
2m
u&2 = C2 e st + C2 t s e st
u&&2 = C2 s e st + C2 s e st + C2 t s 2 e st
e substituindo
2 m C2 s e st + m C2 t s 2e st + c C2 e st + c C2 t s e st + k C2 t e st = 0
(2 m s + c) C2e st + (m s 2 + c s + k ) C2 t e st = 0
1
424
3
14243
=0
=0
u = (C1 + C2 t ) e ( ccr / 2 m )t
u(t)
u0
No entra em movimento
oscilatrio !!
u0
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21
c > ccr
As duas solues s1 e s2 so reais e a soluo geral
c
c
=
1
ccr 2 m w
s2
2m
m
2m
e ento
sendo
s1
2 2
2
2
= w w w = w w 1
s2
<1
s1
w 1 2
= w i 1
424
3
s2
w
a
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22
e ix = cos x + i sen x
wt
A
B
para obter
u (t ) = e wt ( A cos wa t + B sen wa t )
Introduzindo as condies iniciais, tem-se
A = u0
u& (t ) = w e wt ( A cos wa t + B sen wa t ) + e wt ( wa A sen wa t + wa B cos wa t )
u&0 = w u0 + wa B B =
u&0 + u0 w
wa
e finalmente
u (t ) = e
wt
u&0 + u0 w
u0 cos wa t +
sen wa t
wa
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u&0 + u0 w
wa
u0
e obter
u (t ) = C e wt cos(wa t )
com
u& + u w
C = u0 + 0 0
w
a
tg =
u&0 + u0 w
u0 wa
wt
u0
Ta =
Ta
2
wa
wa = w 1 2 = 0.98w
wa w
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24
u2 tal que
2
wa
u 2 = C e wt 2 cos(wat 2 )
= ln
w
u1
= e wa
u2
u1
w
2
= 2
=
u2
wa
1 2
= ln
u1
2
u2
6
5
4
3
2
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ln 2 = 2n
1
0
0.05
0.10
0.15
, coef. de amortec.
Antnio Arde
0.20
25
Seja a solicitao
p(t ) = p0 sen w t
p0
- amplitude
- frequncia da solicitao
p0
t(s)
sendo
u& p (t ) = U w cos w t
u&&p (t ) = U w 2 sen w t
Substituindo vem
U=
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p0
p
= 0
2
k mw
k
1
w2
1 2
w
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26
Designando por
r=
w
w
a razo de frequncias
p0
= U0
k
vem
U = U0
o deslocamento esttico
1
1 r2
u (t ) = A cos wt + B sen wt + U 0
1
sen w t
1 r 2
u (0) = 0
u& (0) = 0
0= A
u& (t ) = A w sen wt + B w cos wt + U 0
0 = B w +U0
w
1 r2
w
cos w t
1 r2
r
B = U 0
1 r2
donde
U0
(sen w t r sen wt )
u (t ) =
2
1 r
Trata-se da sobreposio de duas funes harmnicas com frequncias
diferentes, pelo que o movimento resultante NO HARMNICO !!
Temos assim
1
1 r 2
sen w t
r sen wt
Resposta TRANSITRIA
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27
E = 21GPa
4.0
p(t)
w = 22.8 rad/s
0.3x0.3
k = 2.6 10 6 2 N/m
p (t ) = p0 sen w t
p0 = 20 kN
w = 15 rad/s
u0 = u&0 = 0
5.0
u s0 =
20000
= 0.0038 m
2.6 106 2
r=
u (t ) =
D=
w
= 0.658
w
0.0038
(sen 15t 0.658 sen 22.8t )
1 0.6582
1
= 1.764
1 r2
p(t)
20 kN
Aco
p = 20 sen 15t
10 kN
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
u
(mm)
t(s)
6
4
2
Resposta
0.1
0.2
0.3
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0.4
0.5
0.6
t(s)
estacionria
transitria
resposta total
Antnio Arde
28
1
0
0.5
1.0
1.5
2.5
3.0
r = w/w
1
1 r2
- da resposta estacionria
D=
- da resposta total
Dt =
Quando r = 1
2.0
max u (t )
Factor de AMPLIFICAO
DINMICA TOTAL
u s0
u (t )
w=w
com
Substituindo vem
p0
2mw
donde
u p (t ) =
p0
t cos w t
2mw
u (t ) = A cos wt + B sen wt
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p0
t cos w t
2mw
29
u (0) = 0
Sendo para t = 0
u& (0) = 0
0= A
obtm-se
u& (t ) = B w cos wt
p0
pw
cos wt + 0 t sen wt
2mw
2mw
p
p0
0 = Bw 0
B=
2m w
2m w 2
u (t ) =
p0
p0
(
)
(sen wt t w cos wt )
t
w
cos
wt
+
sen
wt
=
2mw2
2k
Obs :
w=w
u(t)
Amplitude crescente
uc (t ) = e wt ( A cos wa t + B sen wa t )
A soluo particular assume a forma seguinte
u p (t ) = C1 sen w t + C 2 cos w t
Antnio Arde
30
p
c
k
u& + u = 0 sen w t
m
m
m
2w w 2
Mas como
u& p (t ) = C1 w cos w t C2 w sen w t
( C w
1
( C
p0
sen w t
m
w 2 + C1 w (2w) + C 2 w 2 cos w t = 0
C1 r 2 C2 r 2 + C1 =
(1 r )C
2
p0
k
+ 2 r C1 = 0
donde
p0
1 r2
C1 =
k 1 r 2 2 + (2 r )2
C2 =
p0
2 r
2
k 1 r 2 + (2 r )2
Transitri a
644Parcela
447
44448
wt
u (t ) = e ( A cos wa t + B sen wa t ) +
[(
p0
1
2
1
r
sen w t 2 r cos w t
2
k 1 r 2 + (2r )2
144444444
42444444444
3
Parcela Estacionria
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31
pode-se
C
2r
1 r2
com
2r
1 r2
tg =
C=
1 r2
C
cos =
sen =
2r
C
(1 r ) + (2 r )
2 2
u (t ) =
p0 1
(cos sen w t sen cos w3t )
k C 144444244444
sen w t
donde
u (t ) = U sen (w t )
U=
em que
p0 1
k C
R
R2
wt
A razo
p0
1 r2
k C2
R2 =
p0
2r
k C2
R1
p0
=U
kC
U
U
1
=
= =
po k u s0 C
(1 r ) + (2 r )
2 2
=D
R1 =
representa
FEUP - 2013
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32
Acelerao U
Fe
Fe = kU = k
p0
D = p0 D
k
Velocidade
R
P0
wt
Fc
Fc = c U& = c w
p0
cw
D=
p0 D = 2 r p0 D
k
m w2
Deslocamento
Fi
Fi = mU&& = m w 2
p0
D = r 2 p0 D
k
I
cwU
u p (t ) = U sen (w t )
mw U
u& p (t ) = U w cos (w t )
kU
-P0
R
u&&p (t ) = U w 2 sen (w t )
P0
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Antnio Arde
33
tg =
c wU
cw
2r
=
=
2
2
kU m w U k m w
1 r 2
U2 =
p02
(k m w ) + (c w )
2 2
(KU m w U )
2
p02
1
2
2
k w 2 c w 2
1 2 +
2
w mw
U=
+ (c w U ) = p02
2
p0
1
2
2
k
{
1 r 2 + (2 r )
1
4
4
4
2
4
4
4
3
uS 0
D
=0
=0.2
D
2
=0.5
=0.7
1
0
=1.0
0
r
Relao entre o NGULO de FASE e a RAZO de FREQUNCIAS:
r
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34
u (t ) = U sen (w t )
a)
b)
c)
d)
U = u S0 D
D=
(1 r ) + (2 r )
2 2
tg =
2r
1 r 2
(w >> w)
2r
Alm disso 180 (porque
0 ), ou seja, a resposta est
2
1
f)
Para r 1
(w w)
U 0 = 0 =
=
= 0
2
u S0
2
2 2k 2mw ccr w
c
Quer dizer que a resposta essencialmente afectada pelo amortecimento,
donde maior amortecimento
2r
Alm disso 90 (porque
), ou seja, significa que o
2
1 r
deslocamento mximo quando a fora nula (atraso de fase de 90).
FEUP - 2013
Antnio Arde
35
onde
Condies iniciais t = 0 :
u0 = u (0) e u&0 = u& (0)
us0 =
a = 1 2
r=
p0
k
D=
tg =
(1 r ) + (2 r )
2 2
2 r
1 r2
[0, ]
Ad = u0 + u s 0 D 2 2 r
u&
Bd = u0 + 0 + u s 0 D 2 r (r 2 + 2 2 1
1 2
Av = Ad + Bd 1 2
Bv = Ad 1 2 Bd
que para condies iniciais nula, se simplifica para:
Ad = u s 0 D 2 2 r
Av = Ad + Bd 1 2
FEUP - 2013
; Bd = u s 0 D 2 r (r 2 + 2 2 1
1 2
; Bv = Ad 1 2 Bd
Antnio Arde
36
u (t ) = e wt ( A cos wa t + B sen wa t )
u (0) = 0
p0 1
k 2
B=
p0 cos w t
k 2
u& (0) = 0
p0
1
k 2 1 2
obtm-se
u (t ) =
1 p0 wt
e
cos wa t +
sen wa t cos wt
2 k
1 2
(e 1)cos wt
U 0 2
sen wt +
sen wt e w t
wt e wt cos wt +
2
2
1
1
sen wt wt cos wt
u (t )
=
=
2
2
U0
FEUP - 2013
Antnio Arde
37
u(t)/us0
1/(2)
-1/(2)
(e
wt
1 cos wt = 1
em ordem a wt,
u(t)/us0
1/(2)
=0.2
=0.1
=0.05
=0.02
1/(4)
FEUP - 2013
n de ciclos
6
8
12
16
Antnio Arde
10
12
20
24
wt
28
38
n
2 n
n = ln
em que
um
um+ n
3U 0
U0
Sabe-se que
e quando r=1
U
=
U0
(1 r ) + (2 r )
2 2
U r =1
1
U0
2
; U 0 = u s0
U0
2 U r =1
mede-se no grfico
Inconveniente deste procedimento: necessidade de determinar U0.
Os aparelhos que permitem aplicar a carga dinmica, no tm, dum modo
geral, a possibilidade de aplicar p0 de forma esttica.
FEUP - 2013
Antnio Arde
39
1
U r =1
2
3U0
Ur=1
2
ou seja
2U0
U=
U0
(1 r ) + (2 r )
2 2
donde
Fazendo
1 U0
2 2
U0
8 2 = 1 r 2 + (2r )
R = r2
vem
r1 1 r 2
R = 1 2 2 2 1 + 2 1 2 r = 1 2
123
1
desprezvel
Usando a expanso binomial ou em srie de Mc-Laurin e desprezando
os termos de ordem superior primeira, obtm-se ento
1
(2 ) + L
2
1
r2 = 1 + (2 ) + L
2
r1 = 1
r2 r1 2
FEUP - 2013
Antnio Arde
40
p0 cos w t
p0
t
t=0
p(t) = p 0
[u R = U
cos(w t )]
p(t)
p0
em que
[u I = U
t
t=0
sen(w t )]
p(t) = 0
[u
= uR + i uI ]
Resposta complexa
p0 sen w t
= U eiw t
u s0
u s0
p0
p0 / k
=
=
=
k mw 2 + i cw
w2 c
w 2 2mw
w2 c
1
+ i w 1 2 + i cr2 w 1 2 + i
w
mw 2
k /m k
w mw
w
FEUP - 2013
Antnio Arde
41
Ou seja:
U
1
=
G (w ) =
2
u s0
1 r + i (2 r )
tg =
(1 r ) + (2 r )
2 2
2 r
1 r2
I
mu
cu
ku
wt
R
u
onde:
u = U e iw t
u& = U i w e iw t = i w u
u&& = w 2 u
FEUP - 2013
Antnio Arde
42
p(t) = p 0 sen w t
m
c
[ fT
fT
= f e + f c = K u (t ) + cu& (t )]
Aplicando as expresses de
u (t ) e u& (t ) vem
f T (t ) = u S0 Rd [k sen (w t ) + cw cos (w t )]
cuja amplitude mxima :
( fT )0 = uS
Rd k 2 + c 2 w 2
( fT )0
p0
= Rd
1 + 2
TR = Rd 1 + (2r ) =
2
p0
k
1 + (2r )
(1 r ) + (2r )
2 2
..
ut
mu&&t + cu& + ku = 0
..
ug
u (t ) =
FEUP - 2013
mu&&g 0
k
Rd sen (w t )
Antnio Arde
43
1 + (2 r )
u&&t
0 =
u&&g 0
(1 r ) + (2 r )
2 2
e a acelerao
= TR
ou seja, a massa quase fica parada enquanto o solo se move muito rpido.
Aco:
ut
u g (t ) = u g 0 sen w t
u0t
TR =
=
u g0
1 + (2 r )
2
2
1 r 2 + (2 r )
2
ug
FEUP - 2013
Antnio Arde
44
Aco:
p (t ) = p0 sen w t
2 / w
E D = f c du = f c u& dt =
com
du = u& dt
Ou, como
m=
E D = 2 r K U 2
u& (t ) = w U cos(w t )
T = 2 / w
c = 2mw
c(u& ) dt = c w U 2
k
w2
com
r=
w
w
vem ento:
U = U s0 D = U s0 Rd
2 / w
( p0
EI = p0 U sen
2R
E I = 2 r K U 2 = E D
Conclui-se ento que a energia introduzida no sistema dissipada pelo
mecanismo de amortecimento do mesmo.
De facto, possvel demonstrar que a energia potencial (ES) associada
deformao elstica e a energia cintica (EK) associada fora de inrcia
durante um ciclo so nulas, ou seja:
E S = f e du =
2 / w
EK = f i du =
2 / w
FEUP - 2013
Antnio Arde
45
f D = C u& (t )
f D = c w U 2 u 2 (t )
f D (t)
ut>0
u (t ) f D
= 1
+
U
c
w
U
-U
ut<0
E D= 2 r K U
u(t)
f T = f e + f c = K u (t ) + C u& (t )
k
1
Ku
= K u (t ) + c w U U (t )
2
cwU
u(t)
porque E s = 0
fR
k
1
u>0
(carga)
u<0
(descarga)
2 eq
w
kU 2 = E DR
w
Antnio Arde
Edr 1
eq =
E
4
S0
46
p(t)
td
td << T
Pretende-se a resposta de um sistema de
1 grau de liberdade (de perodo T ) para
um impulso de curta durao td << T
td
Condies iniciais:
u (0 ) = u& (0 ) = 0
m u&& + k u = 0
0 < t td
td < t
( )
+
t d 0 e designando u& (t d ) por u& 0 , vem
Quando
( )
m u& 0 + = I
FEUP - 2013
( )
u& 0 + =
I
m
( )
u 0+
Antnio Arde
desprezve l
47
Ento, o efeito duma carga que actua durante um tempo muito curto o de
dar massa m uma velocidade inicial igual a I/m, que uma das condies
iniciais do movimento livre para t>td. A outra condio a de deslocamento
inicial desprezvel.
Introduzindo estas condies na expresso
movimento livre (aps o impulso), vem
( )
( )
u& 0 +
u& 0 +
u (t ) =
sen wt + u 0 + cos wt
sen wt =
w
w
( )
do
deslocamento
em
p (t ) dt sen wt
td
mw
1
sen wt
mw
p (t ) dt e
u (t ) =
td
wt
m wa
h (t ) =
sen wa t
RESPOSTA A UM IMPULSO
1
e w t sen wa t
m wa
Condies iniciais:
u (0 ) = u& (0 ) = 0
u(t)
du(t)
Amortecimento nulo
(t )
FEUP - 2013
Antnio Arde
48
dI
p ( )d
sen w (t ) =
sen w (t )
mw
mw
1 t
u (t ) =
p ( )sen w (t ) d
0
mw
ou ainda
u (t ) = p ( ) h (t ) d
t
Funo de resposta ao
impulso unitrio
O integral nesta equao conhecido como o INTEGRAL de DUHAMEL e
permite calcular o deslocamento total produzido pela fora p(t).
u (0 ) = u 0
u& (0 ) = u&0
resulta
u&0
1 t
sen wt +
p ( )sen w (t ) d
w
m w 0
1
m wa
p ( )e
t
w (t )
sen wa (t ) d
FEUP - 2013
Antnio Arde
49
1 t
P0 sen w(t ) d
m w 0
P
t
u (t ) = 0 2 [cos w(t )]0
mw
P
= 0 (1 cos wt )
u (t ) = u s0 (1 cos wt )
k
2
1
0
P0
(1 cos wt )
k
t < td
Para t > td temos uma vibrao livre em que as condies iniciais so:
u (t d ) =
P0
(1 cos w t d )
k
u& (t d ) =
P0
w sen w t d
k
Antnio Arde
50
u (t ) =
P0
(1 cos w td ) cos w(t td ) + P0 sen w t d sen w (t td )
k
k
P
= 0 cos w (t t d ) cos w t d cos w (t t d ) + sen w t d sen w (t t d )
144444444244444444
3
k
cos wt
u (t ) =
P0
[cos w (t t d ) cos wt ]
k
t td
ou
em que
1 t
1 t
p ( ) cos w d cos wt
p ( ) sen w d
0
mw
m w 0
B (t ) = p ( ) sen w d
t
O clculo numrico de A(t) e de B(t) pode ser feito usando diversos mtodos.
Designando a funo a integrar por I(), vir
Regra dos Trapzios:
Regra de Simpson:
A(t ) =
1
(I 0 + 2 I1 + 2 I 2 + ... + 2 I n 1 + I n )
2
A(t ) =
1
(I 0 + 4 I1 + 2 I 2 + ... + 4 I n 1 + I n )
3
n = t / t
e n par.
ti
t i 1
p ( ) cos w d
FEUP - 2013
Antnio Arde
51
1
m wa
h(t , ) =
em que:
p( ) e
t
w (t )
sen wa (t ) d =
a2 ( t )
a1 ( t )
h(t , ) d
1
p( ) e w (t ) sen wa (t ) ; a1 (t ) = 0 ; a2 (t ) = 0
m wa
a 2 ( t ) h(t , )
du (t )
da (t )
da (t )
=
d + h(t , a2 (t ) ) 2 h(t , a1 (t ) ) 1
a1 ( t )
dt
t
dt
dt
a2 ( t )
a1 ( t )
t h(t , )
h(t , )
d + [0 1 h(t ,0 ) 0] =
d
0
t
t
p ( )e w (t )
wa cos wa (t ) wa
m wa
sen wa (t )
1 2
1
m
p ( )e w (t ) cos wa (t )
sen wa (t ) d
1 2
p(t )
2 u& (t ) 2 u (t )
m
Antnio Arde
52
6. ANLISE de FOURIER e
RESPOSTA no DOMNIO da FREQUNCIA
Neste captulo apresenta-se a aplicao das sries de Fourier na
determinao de:
Resposta de sistemas a foras PERIDICAS
Resposta de sistemas a foras NO PERIDICAS como alternativa
anlise no domnio do tempo
t
T
2
T
1 t1 +T
a0 = p (t )dt
T t1
w=
t1
an =
bn =
2 t1 +T
p (t ) cos n w t dt
T t1
2 t1 +T
p(t ) sen n w t dt
T t1
[se n = 0
FEUP - 2013
- um instante qualquer,
normalmente zero ou T 2
Antnio Arde
53
p(t)
Onda rectangular
Contribuio dos primeiros
termos no-nulos da srie de
Fourier:
- termos cos anulam-se
p0
T1
-p0
n=1
n=3
termos at 3 ordem,
representados a escalas
indicativas diferentes;
u n (t ) =
rn =
bn 1
sen nw t
k 1 rn2
nw
= nr
w
u n (t ) =
an 1
cos n w t
k 1 rn2
u0 =
a0
k
1
1
(
)
u (t ) = a0 +
a
cos
n
w
t
+
b
sen
n
w
t
n
n
2
k
n =1 1 rn
FEUP - 2013
Antnio Arde
54
einw t + einw t
cos (n w t ) =
2
einw t einw t
; sen(n w t ) =
2i
einw t + e inw t
einw t e inw t
p(t ) = a0 + an
+ bn
2
2i
n =1
a b
a b
= a0 + n + n einw t + n n e inw t
2i
2 2i
n =1 2
P e
n
inw t
n =
a0 =
(an )n=0
2
; an = an ; bn = bn
(cos nw t )
(sen nw t )
an bn 1 T
einw t + e inw t
1 T
einw t e inw t
P n = + = p(t )
dt + p(t )
dt
2 2i T 0
2
2i
Ti 0
T
1 T
1 T
= p(t ) e inw t dt = p(t ) cos(nw t ) dt i p(t ) cos(nw t )dt
0
T 0
T0
ou seja
P n = P n (w ) =
1
T
p(t ) e
T
inw t
dt = A(nw ) i B (nw ) = An i B n
com
An = An ( w ) =
1 T
p (t ) cos(nw t )dt
T0
B n = B n (w ) =
1 T
p(t ) cos(nw t )dt
T0
u (t ) = H (w )eiw t
FEUP - 2013
Antnio Arde
55
1
1/ k
G(w )
=
=
w 2 m + i w c + k 1 r 2 + 2r i
k
r w
2
cw
2r =
k
rw
H n (w ) =
wn = n w
FUNO DE
TRANSFERNCIA
Resposta dinmica
complexa a uma
solicitao complexa
de amplitude unitria
eiw t
ser ento
1/ k
1 n 2 r 2 + 2nr i
u (t ) =
H (w ) P
n
e inw t
n =
0
-T p
Tp
2Tp
FEUP - 2013
Antnio Arde
56
1
w w
=
TP 2 2
n w = n w wn
Pn =
w
1
P(wn ) =
P(wn )
Tp
2
P(wn ) =
com
t1 +T p
t1
p (t )e iwnt dt
w
1
p (t ) =
P(wn )e iwnt =
2 n =
2
P(wn ) = T p P n =
t=
Tp
t =
Se
Tp
2
Tp
[P(w )e
n =
iwn t
p (t )e iwnt dt
e a frequncia discreta
wn
p(t ) =
1
2
w=
w dw
w.
P(w ) iw t
e dw
w= 2
P(w ) e iw t dw =
e a funo amplitude
P(w ) =
t =
p(t ) e iw t dt
t =
()
p(t ) =
()
f =
P f =
FEUP - 2013
t =
()
P f e i 2 f t d f
P(t ) e i 2 f t dt
Antnio Arde
57
P(w ) / 2
u (t ) =
1
2
w =
H (w ) P(w ) eiwt dw
Por outro lado, tal como se fez para a solicitao p(t), tambm se pode
escrever a funo deslocamento u(t) atravs do integral de Fourier, i.e.:
U (w ) iw t
e dw
w = 2
u (t ) =
onde
U (w ) / 2
da componente da
U (w ) = H (w ) P(w )
H (w ) = U (w ) / P(w )
em que
H (w ) =
1/ k
1/ k
=
1 r 2 + i 2r
1 ( w w) 2 + i 2 w w
) (
H (w ) =
1/ k
(1 (w w) ) + (2 w w)
2 2
2 w w
2
1 ( w w)
(w ) = atan
Amplitude ou ganho:
ngulo de fase:
FEUP - 2013
Antnio Arde
58
w =
2
Tp
iwnt m
=e
inw mt
=e
N 1
i 2
pm = p(tm ) = Pne
nm
N
nm
i 2
n =0
i 2
1 N 1
P n = P(wn ) = pme
N m=0
nm
FEUP - 2013
Antnio Arde
59
Domnio da frequncia
p(t ) =
P n (w ) =
einwt
n =
1 T
p(t ) e inw t dt
t 0
Ou
Integral de Duhamel
u(t ) = H (w )eiw t
mwa
p( )ew(t )sen wa (t ) d
com:
H (w ) =
u(t ) =
u (t )
n =
1
k 1 r 2 + i 2r
nw
un (t ) = H n (w ) P n (w ) einw t
p(t ) =
Domnio da frequncia
P(w ) iwt
w = 2 e dw
P(w )
1
=
2
2
t =
p(t ) e iw t dt
u (t ) = H (w )eiw t
Integral de Duhamel
com:
mwa
u (t ) =
w(t )
p
(
)
e
sen
w
(
t
)
d
w =
H (w )
P(w ) iw t
e dw
2
H (w ) =
H (w )
1
k (1 r 2 + i 2r )
P(w ) iw t
e dw
2
FEUP - 2013
Antnio Arde
60
eixo de referncia
k/2
ug
k/2
m u&&t + c u& + k u = 0
u g (t ) - deslocamento do solo
u
ut
u t = u + ug
Fef = m u&&g
Tudo se passa como se a massa m fosse solicitada por uma fora
proporcional acelerao do solo, mantendo-se os apoios fixos.
FEUP - 2013
Antnio Arde
61
100
a(cm
/s
2)
50
0
0
10
12
14
16
-50
-100
-150
t (s)
1 t
m u&&g ( ) e w (t ) sen w (t ) d
m w 0
O valor mximo deste deslocamento pode ser tomado como uma medida da
intensidade do sismo que originou o acelerograma u&&g (t )
Seja ento
S d (w, ) = max {u (t )}
Fazendo variar w e , e traando o resultado num diagrama (Sd , w),, para
= 0.02
= 0.1
10
15
20
25
FEUP - 2013
Antnio Arde
62
Ou seja
(7.1)
S a (w ) = w 2 S d (w )
A expresso (7.1), que por mera coincidncia idntica que se obtm numa
resposta harmnica, sugere a definio duma velocidade fictcia associada
com um movimento harmnico aparente.
Trata-se da designada pseudo-velocidade, cujo valor mximo Sv definido
como velocidade espectral e dado por
S v (w, ) = w S d (w, ) =
S a (w, )
w
(7.2)
FEUP - 2013
Antnio Arde
63
; k = 5.2 10 6 N / m
; w = 22.8 rad / s
f = 3.63 Hz
S a = 420 cm / s 2
; Sd =
Sa
4.2
=
= 0.00807m = 8.07 mm
2
w
22.82
t
f e = f i = m u&&max
ESPECTRO TRILOGARTMICO
possvel num mesmo grfico registar os valores espectrais da acelerao,
velocidade e deslocamento.
De facto, a relao (8.2) entre as trs grandezas espectrais, permite escrever:
log S v = log (w S d ) = log (2 f S d )
S
S
log S v = log a = log a
w
2 f
S
log S v = log f + log a
2
Se se construir uma escala para cada uma dessas duas classes de rectas,
i.e., uma escala para as rectas lugar geomtrico dos pares de valores que
correspondem a um deslocamento espectral constante e outra escala para as
rectas de acelerao espectral constante, obtm-se um grfico tripartido
geralmente designado por ESPECTRO TRILOGARTMICO.
FEUP - 2013
Antnio Arde
64
FEUP - 2013
Antnio Arde
65
FEUP - 2013
Antnio Arde
66
FEUP - 2013
Antnio Arde
67
INTENSIDADE
est ligada aos efeitos do sismo (movimentos do solo)
nos diferentes locais, no comportamento das construes e nos
efeitos sobre a natureza; uma escala qualitativa, baseada em
observaes dos locais afectados e em relatos de pessoas.
Escala de Mercalli-Sieberg, modificada por Wood e Neumann, com os
seguintes graus:
FEUP - 2013
Antnio Arde
68
FEUP - 2013
Antnio Arde
69
1.
2.
Zona ssmica
1.0
0.7
0.5
0.3
3.
4.
Espectros de RESPOSTA
FEUP - 2013
Antnio Arde
70
Antnio Arde
71
Zona Ssmica
agR (m/s2)
Zona Ssmica
agR (m/s2)
1.1
2,5
2.1
2,5
1.2
2,0
2.2
2,0
1.3
1,5
2.3
1,7
1.4
1,0
2.4
1,1
1.5
0,6
2.5
0,8
1.6
0,35
FEUP - 2013
Antnio Arde
72
No Arquiplago da Madeira.
Aco ssmica Tipo 1 (apenas)
Grupo Oriental
N
10
10
Kmm
Kilo
Zonas
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Grupo Central
FEUP - 2013
Antnio Arde
73
S e/a g
Acelerao
constante
2,5S
Transio
linear para
acelerao
do solo
Velocidade
constante
0T
S e (T
Se = ag S
Deslocamento
constante
T
d
(T )
TB
= ag S
TC
TC T D
0 . 025 a g S T C T D
4 2
TD
Aco
ssmica Tipo
1
Portugal
Continental
Aores
0,6
0,8
0,8
II
1,0
1,0
1,0
III
1,6
1,3
1,2
IV
2,1
1,6
1,4
FEUP - 2013
Antnio Arde
74
0 T TB :
T
Se (T ) = a g S 1 +
( 0 1)
TB
TB T TC :
Se (T ) = a g S 0
TC T TD :
T
Se (T ) = a g S 0 C
T
TD T :
S e (T
)=
T T
a g S 0 C 2 D
T
onde:
T:
S e (T ):
ag :
S:
o factor do terreno
0 :
TB :
TC :
TD :
o perodo
limite de
incio do ramo
de deslocamento
D :
Os T
vrios
ramos
do espectro
apresentam
as zonas
de acelerao,constante
velocidade e
deslocamento constantes, tal como se observou j na construo dos espectros.
Para perodos muito elevados o movimento tende para o deslocamento relativo
igual ao movimento do solo dg, cuja estimativa se apresenta no grfico.
FEUP - 2013
Antnio Arde
75
Aco
Ssmica
Tipo 1
Tipo de
Terreno
A
B
C
D
E
TB
(s)
1,0 0,1
1,35 0,1
1,6 0,1
2,0 0,1
1,8 0,1
S
TC
(s)
0,6
0,6
0,6
0,8
0,6
TD
(s)
2,0
2,0
2,0
2,0
2,0
Aco
Ssmica
Tipo 2
Tipo de
Terreno
A
B
C
D
E
TB
(s)
1,0 0,1
1,35 0,1
1,6 0,1
2,0 0,1
1,8 0,1
S
TC
(s)
0,25
0,25
0,25
0,3
0,25
TD
(s)
2,0
2,0
2,0
2,0
2,0
Aco
ssmica
Tipo 1
Tipo 2
FEUP - 2013
avg/ag
TB (s)
TC (s)
TD (s)
0,75
0,95
0,05
0,05
0,25
0,15
1,0
1,0
Antnio Arde
76
FEUP - 2013
Antnio Arde
77
1 2 1 2
k u = k u 0 sen 2 wt
2
2
1
1
m u& 2 = m u 02 w2 cos 2 w t
2
2
=
4 2w
T
t= =
2 w
t=
W pmax =
Wp = 0
1 2
k u0
2
Wc = 0
Wcmax =
1
m u 02 w2
2
FEUP - 2012
w2 =
k
m
Antnio Arde
w=
k
m
78
u ( x, t ) = ( x ) z (t )
z (t ) = z0 sen wt
com
Isto quer dizer que: a forma da deformada da viga no varia com o tempo,
s se alterando a sua amplitude e, no caso de ser uma vibrao livre, varia
harmnicamente.
Esta hiptese reduz a viga a um sistema de 1 grau de liberdade (o
deslocamento da extremidade).
Neste caso, a mxima Energia de Deformao (potencial)
2
1 L 2u
1 L
2
W p = EI 2 dx = EI z0 sen w t 2
2 0
2 0
x
x
W pmax
L
2
1
= z02 EI 2
0
2
x
dx
dx
Wcmax =
1 L
m z02 w 2 2 dx
0
2
Portanto:
2
w2 =
2
EI 2 dx rigidez generalizada
x
FEUP - 2012
m 2 dx
massa generalizada
Antnio Arde
79
(x)
adoptada.
Se (x) no for a forma exacta da deformada em vibrao livre,
necessrio adicionar foras para manter esta vibrao, o que significa
maior rigidez do sistema e, consequentemente, maior frequncia.
A deformao que se obtm na vibrao livre decorre da aplicao de
foras de inrcia que so proporcionais distribuio de massa e
amplitude da deformada.
~ m(x). e(x)
e (x)
m(x) (x)
(x)
p (x )
FEUP - 2012
Antnio Arde
80
Alado
3.00
0.3x0.3
0.3x0.3
Piso 2
0.2x0.5
Lajes:
0.15m esp.
3.00
0.3x0.3
0.3x0.3
Piso 1
0.2x0.5
5.00
E = 2x107 kN/m2
Laje do piso 1 6.75 kN/m2 (inclui peso prprio, revestimentos, divisrias e
sobrecargas)
Laje do piso 2 4.0 kN/m2
Peso do piso 1
Laje -
6.75
15.0
5.0_________________ 506.25 kN
Vigas -
0.2
0.35
5.0
25
10 ____________ 87.5 kN
Pilares - 0.3
0.3
3.0
25
8 ______________ 54.0 kN
647.75 kN
Peso do piso 2
Laje - 4.0
15.0
5.0 _____________________
300.0 kN
Massa/ Prtico:
FEUP - 2012
Antnio Arde
81
1
u = cos w t
~
1
1.0
1
ki ui2
2
ki =
12 EI
2 =
l3
12
0.34
2 10 7
12
2 = 12000 kN/m
33
u1 = 1.0
Obtm-se assim
u2 = 0.0
W pmax = 6000 kJ
Fazendo
1
w2
2
&
(16.5 1.0 + 10.6 1.0) = 13.6 w2 kJ
= mi ui =
2
2
W pmax = Wcmax
6000 = 13.6 w 2
w 2 = 441.18 ; w = 21.0 rad/s ;
FEUP - 2012
Antnio Arde
f = 3.34 Hz
82
em que ui
12000 u 2 = 10.6 w2
; u2 = 0.0009 w 2 u 2 = u1 + u 2 = 0.0032 w 2
1
1
1
Ti ui = f i ui = (16.5 0.0023 + 10.6 0.0032 ) w 4 = 0.036 w 4
2 i
2 i
2
0.0023 w 2
0.0023
=
w
sen
w
t
= w3
u&
sen w t
2
~
0.0032
0.0032 w
Wcmax
1
w6
2
&
= mi ui =
16.5 0.00232 + 10.6 0.0032 2 = 0.979 10 4 w6
2
2
FEUP - 2012
Antnio Arde
83
F1 = m1 g = 647.75 / 4 = 161.9 kN
F2 = m2 g = 414.5 / 4 = 103.6 kN
Os correspondentes deslocamentos vm
d1 =
103.6 + 161.9
= 0.0221 m
12000
d 2 = 0.0221 +
103.6
= 0.0307 m
12000
WP max =
1
Fi di = 3.4
2
Wcmax =
F
1
1
mi u&i2max = i w2 d i2
2
2
g
w2
161.9 0.02212 + 103.6 0.0307 2 = w 2 0.01
2 9.8
Fi
Fd = g w
i
d i2
w=
g Fi d i
Fi di2
Expresso do RSA
donde
FEUP - 2012
Antnio Arde
84
3 G.L. por n
Matriz de MASSA
Matriz de AMORTECIMENTO
Antnio Arde
85
m31
m2
m21
m1
u1
m11
m1 0
M = 0 m2
0 0
0
0
m3
u(x)
u2
u1 (x, t ) = 1 (x )u1 (t )
1 (x)
1.0
u4
x
u1
FEUP - 2013
u3
Antnio Arde
86
m21 = m(x ) 1 ( x ) 2 (x ) dx
l
mij = m( x ) i ( x ) j ( x ) dx
l
FEUP - 2013
Antnio Arde
87
156
ml 22l
M=
~
420 54
13l
13l
3l 2
156 22l
22l 4l 2
22l
4l 2
54
13l
13l
3l 2
mij = N i N j dV
V
C = M +K
em que e so parmetros independentes, convenientemente definidos
conforme adiante se explicar.
Designa-se por matriz de amortecimento de Rayleigh.
M u&&(t ) + C u& (t ) + K u (t ) = p (t )
123 123 123
f
FEUP - 2013
fa
fe
Antnio Arde
88
M u&& + K u = 0
Vejamos em que condies pode ocorrer um movimento que satisfaa esta
equao.
Seja uma deformada u cuja grandeza varie sinusoidalmente com o tempo:
1
2
u = sen w t
1
= 2
3
u&& = w 2 sen w t
Substituindo, vem ento
M w2 sen wt + K sen wt = 0
Sendo estas equaes vlidas para qualquer instante, implica que
(K w M ) = 0
2
Alm da soluo trivial (nula), este sistema ter outras solues no nulas se
o respectivo determinante for nulo (sistema indeterminado):
det K w2 M = 0
FEUP - 2013
Antnio Arde
89
(K w M )
2
n
=0
1n=1 .
1n
2 n
n =
M
Nn
FEUP - 2013
Antnio Arde
90
f in
f jn
Foras de inrcia
De igual forma para o modo m
f jm
K m = w2m M m
1
424
3
fm
f im
f m = f n
T
(w M )
2
n
m = wm2 M m
wn2 n M m = wm2 m M n
T
donde
(w
2
n
Assim, se
wm2 n M m = 0
T
wn2 wm2
n M m = 0
T
resulta
se m n
se m n
FEUP - 2013
Antnio Arde
91
3.0
0.3x0.3
I=
E = 2 10 7 kN / m 2
P 2 =160 kN
3.0
0.3x0.3
I=
5.0
a) Matriz de RIGIDEZ
1.0
K12
K11
1.0
K21
K22
12 EI
2
l3
= 12000 kN/m
K11 =
K 21 = 12000 kN/m
K12 = 12000 kN/m
K 22 = 24000 kN/m
12000 12000
K =
12000 24000
b) Matriz de MASSA
mi =
160
= 16.33 ton
9.8
FEUP - 2013
0
16.33
M =
16.33
0
Antnio Arde
92
12000
2
24000 16.33 w
det K w 2 M = 0
w1 = 16.76 rad / s ;
f1 = 2.7 Hz
w2 = 43.86 rad / s ;
f 2 = 7.0 Hz
=0
1 MODO
12000
Fazendo
11 = 1.0 21 = 0.618
11 0
=
2
24000 16.33 (16.76 ) 21 0
12000
1.0
1.0
1 =
0.618
2 MODO
12000
Fazendo
22 = 1.0 12 = 0.618
0.618
12 0
12000
=
2
24000 16.33 (43.86 ) 22 0
0.618
2 =
1 .0
FEUP - 2013
Antnio Arde
0.618
1.0
93
21
12
1 1 MODO
y1
u1
22
2 2 MODO
y2
u2
u DEFORMADA
FINAL
u = 1 y1 + 2 y2
Genericamente
u = i yi
i =1
FEUP - 2013
Antnio Arde
yi COORDENADAS
NORMAIS ou MODAIS
94
M u&& + K u = p (t )
N
e substituindo u
u&& = i &y&i
resulta
i =1
M i &y&i + K i yi = p(t )
i =1
i =1
T
&
&
n M i yi + n K i yi = Tn p(t )
i =1
i =1
T
T
T
T
T
T
n M i &y&i = n M 1 &y&1 + n M 2 &y&2 + K n M n &y&n + K + n M N &y&N = n M n &y&n
1
4
2
4
3
1
4
2
4
3
1
4
2
4
3
i =1
T
T
T
T
T
T
n K i yi = n K 1 y1 + n K 2 y2 + K n K n yn + K + n K N y N = n K n yn
1
424
3
1
424
3
i =1
123
0
resulta
Tn M n &y&n + Tn K n yn = Tn p(t )
Definindo
Mn = n M n
Kn = n K n
Fn (t ) = n p (t )
FEUP - 2013
Antnio Arde
95
M n &y&n + K n yn = Fn (t )
que uma equao com apenas uma varivel incgnita yn.
Portanto, em vez de um sistema com
N equaes diferenciais a N
wn2 = K n / M n
Tn K n = w2 Tn M n
n
123
1
424
3
Kn
Mn
K n = w2n M n
w2n =
Kn
Mn
u = i yi
i =1
u i yi
i =1
FEUP - 2013
Antnio Arde
96
se m n
e definindo Cn = T C
n
n
resulta
M n &y&n + Cn y& n + K n yn = Fn (t )
ou
&y&n +
Cn
K
F (t )
y& n + n yn = n
Mn
Mn
Mn
Cncrit = 2 M n wn
e o correspondente coeficiente de amortecimento do modo n ser
n =
Cn
Cncrit
Cn = n 2 M n wn
obtendo-se finalmente
Fn (t )
Mn
FEUP - 2013
Antnio Arde
97
M u&& + C u& + K u = p (t )
2 FREQUNCIAS e MODOS de VIBRAO
A partir do clculo de K e M determinam-se os ww e .
(K w M ) = 0
w1 , w2 , K, wN
1 , 2 , K, N
Mn = n M n
T
Fn (t ) = n p(t )
T
Fn (t )
Mn
yn (t ) =
1
M n wan
Fn ( )e n wn (t ) sen wan (t ) d
y& (0 ) + yn (0 ) n wn
yn (t ) = e n wn t n
sen wan t + yn (0) cos wan t
wan
FEUP - 2013
Antnio Arde
98
u = i yi
De facto, tendo
i =1
n M
T
e pr-multiplicando por
vem
T
n M u = n M i yi = n M n y n = M n y n
i =1
ou seja
n M u
T
yn =
n M u&
T
y& n =
Mn
Mn
pelo que
yn (0 ) =
n M u (0 )
T
Mn
y& n (0 ) =
n M u& (0 )
T
Mn
u = i yi
i =1
7 FORAS ELSTICAS
N
f e (t ) = K u = K i yi
i =1
K i = w2i M i
N
f e (t ) = M wi2 i yi (t )
i =1
FEUP - 2013
Antnio Arde
99
p (t ) = s f (t )
onde
f (t ) =u&&g (t )
n =1
n =1
u (t ) = u n (t ) = n yn (t )
tambm se pode decompor as foras p(t), ou melhor, a distribuio s, em
termos das distribuies de foras de inrcia de cada modo.
Para cada modo, j se viu que as foras de inrcia so proporcionais a Mn
,portanto o que se pretende ento escrever:
N
m =1
m =1
s = sm = m M m
onde os coeficientes de proporcionalidade
se obtm multiplicando a
n s = m n M m = n n M n
T
m =1
n =
Tn s
Mm
sn = n M n
sn =
Tn s
Mn
M n =
Tn s M n
Tn M n
FEUP - 2013
Antnio Arde
100