Sistema de Posicionamiento Global

El GPS (Global Positioning System: sistema de posicionamiento global) o

NAVSTAR-GPS1 es un sistema global de navegacin por satlite (GNSS) que permite
determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una persona, un vehculo o una
nave, con una precisin hasta de centmetros (si se utiliza GPS diferencial), aunque lo
habitual son unos pocos metros de precisin. Aunque su invencin se atribuye a los
gobiernos francs y belga, el sistema fue desarrollado, instalado y actualmente operado
por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos.
El GPS funciona mediante una red de 32 satlites (28 operativos y 4 de respaldo) en
rbita sobre el globo, a 20.200 km, con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la
superficie de la Tierra. Cuando se desea determinar la posicin, el receptor que se utiliza
para ello localiza automticamente como mnimo tres satlites de la red, de los que
recibe unas seales indicando la identificacin y la hora del reloj de cada uno de ellos.
Con base en estas seales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el tiempo que
tardan en llegar las seales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satlite
mediante "triangulacin" (mtodo de trilateracin inversa), la cual se basa en determinar
la distancia de cada satlite respecto al punto de medicin. Conocidas las distancias, se
determina fcilmente la propia posicin relativa respecto a los tres satlites. Conociendo
adems las coordenadas o posicin de cada uno de ellos por la seal que emiten, se
obtiene la posicin absoluta o coordenadas reales del punto de medicin. Tambin se
consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a la de los relojes atmicos
que llevan a bordo cada uno de los satlites.
Actualmente la Unin Europea est desarrollando su propio sistema de posicionamiento
por satlite, denominado Galileo.

Historia
En 1957, la Unin Sovitica lanz al espacio el satlite Sputnik I, que era monitorizado
mediante la observacin del efecto Doppler de la seal que transmita. Debido a este
hecho, se comenz a pensar que, de igual modo, la posicin de un observador podra ser
establecida mediante el estudio de la frecuencia Doppler de una seal transmitida por un
satlite cuya rbita estuviera determinada con precisin.
La armada estadounidense rpidamente aplic esta tecnologa, para proveer a los
sistemas de navegacin de sus flotas de observaciones de posiciones actualizadas y
precisas. As surgi el sistema TRANSIT, que qued operativo en 1964, y hacia 1967
estuvo disponible, adems, para uso comercial.
Las actualizaciones de posicin, en ese entonces, se encontraban disponibles cada 40
minutos y el observador deba permanecer casi esttico para poder obtener informacin
adecuada.
Posteriormente, en esa misma dcada y gracias al desarrollo de los relojes atmicos, se
dise una constelacin de satlites, portando cada uno de ellos uno de estos relojes y
estando todos sincronizados con base en una referencia de tiempo determinado.

En 1973 se combinaron los programas de la Armada y el de la Fuerza Area de los

Estados Unidos (este ltimo consistente en una tcnica de transmisin codificada que
provea datos precisos usando una seal modulada con un cdigo de PRN (PseudoRandom Noise: ruido pseudo-aleatorio), en lo que se conoci como Navigation
Technology Program (programa de tecnologa de navegacin), posteriormente
renombrado como NAVSTAR GPS.
Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satlites prototipo experimentales
NAVSTAR, a los que siguieron otras generaciones de satlites, hasta completar la
constelacin actual, a la que se declar con capacidad operacional inicial en
diciembre de 1993 y con capacidad operacional total en abril de 1995.
En 2009, este pas ofreci el servicio normalizado de determinacin de la posicin para
apoyar las necesidades de la OACI, y sta acept el ofrecimiento.

Caractersticas tcnicas y prestaciones

El Sistema Global de Navegacin por Satlite lo componen:

Sistema de satlites: Est formado por 24 unidades con trayectorias

sincronizadas para cubrir toda la superficie del globo terrqueo. Ms
concretamente, repartidos en 6 planos orbitales de 4 satlites cada uno. La
energa elctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de
dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus costados.
Estaciones terrestres: Envan informacin de control a los satlites para
controlar las rbitas y realizar el mantenimiento de toda la constelacin.
Terminales receptores: Indican la posicin en la que estn; conocidas tambin
como unidades GPS, son las que podemos adquirir en las tiendas especializadas.

Segmento espacial

Satlites en la constelacin: 24 (4 6 rbitas)

o Altitud: 23.200 km
o

Perodo: 11 h 56 min (12 horas sidreas)

Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre).

Vida til: 7,5 aos

Segmento de control (estaciones terrestres)

o

Estacin principal: 1

Antena de tierra: 4

Estacin monitora (de seguimiento): 5

Seal RF

Frecuencia portadora:

Civil 1575,42 MHz (L1). Utiliza el Cdigo de Adquisicin

Aproximativa (C/A).

Militar 1227,60 MHz (L2). Utiliza el Cdigo de Precisin (P),

cifrado.

Nivel de potencia de la seal: 160 dBW (en superficie

tierra).

Polarizacin: circular dextrgira.

Exactitud
o

Posicin: oficialmente indican aproximadamente 15 m (en el 95% del

tiempo). En la realidad un GPS porttil monofrecuencia de 12 canales
paralelos ofrece una precisin de 2,5 a 3 metros en ms del 95% del
tiempo. Con el WAAS / EGNOS / MSAS activado, la precisin asciende
de 1 a 2 metros.

Hora: 1 ns

Cobertura: mundial

Capacidad de usuarios: ilimitada

Sistema de coordenadas:
o

Sistema Geodsico Mundial 1984 (WGS84).

Centrado en la Tierra, fijo.

Integridad: tiempo de notificacin de 15 minutos o mayor. No es suficiente para

la aviacin civil.

Disponibilidad: 24 satlites (70%) y 21 satlites (98%). No es suficiente como

medio primario de navegacin.

Evolucin del sistema GPS

El GPS est evolucionando hacia un sistema ms slido (GPS III), con una mayor
disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones GPS. Algunas de las
mejoras previstas comprenden:

Incorporacin de una nueva seal en L2 para uso civil.

Adicin de una tercera seal civil (L5): 1176,45 MHz

Proteccin y disponibilidad de una de las dos nuevas seales para servicios de

Seguridad Para la Vida (SOL).

Mejora en la estructura de seales.

Incremento en la potencia de seal (L5 tendr un nivel de potencia de 154 dB).

Mejora en la precisin (1 5 m).

Aumento en el nmero de estaciones monitorizadas: 12 (el doble)

Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo

El programa GPS III persigue el objetivo de garantizar que el GPS satisfar requisitos
militares y civiles previstos para los prximos 30 aos. Este programa se est
desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas (una de las etapas de transicin es el
GPS II); muy flexible, permite cambios futuros y reduce riesgos. El desarrollo de
satlites GPS II comenz en 2005, y el primero de ellos estar disponible para su
lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la transicin completa de GPS III en
2017. Los desafos son los siguientes:

Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en cuanto a

GPS.
Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales.

Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer requisitos

de los usuarios hasta 2030.

Proporcionar solidez para la creciente dependencia en la determinacin de

posicin y de hora precisa como servicio internacional.

Funcionamiento

La situacin de los satlites puede ser determinada de antemano por el receptor

con la informacin del llamado almanaque (un conjunto de valores con 5
elementos orbitales), parmetros que son transmitidos por los propios satlites.
La coleccin de los almanaques de toda la constelacin se completa cada 12-20
minutos y se guarda en el receptor GPS.
La informacin que es til al receptor GPS para determinar su posicin se llama
efemerides. En este caso cada satlite emite sus propias efemrides, en la que se
incluye la salud del satlite (si debe o no ser considerado para la toma de la
posicin), su posicin en el espacio, su hora atmica,informacin doppler, etc

El receptor GPS utiliza la informacin enviada por los satlites (tiempo en la que
emitieron las seales, localizacin de los mismos) y trata de sincronizar su reloj
interno con el reloj atmico que poseen los satlites. La sincronizacin es un
proceso de prueba y error que en un receptor porttil ocurre una vez cada
segundo. Una vez sincronizado el reloj, puede determinar su distancia hasta los
satlites, y usa esa informacin para calcular su posicin en la tierra.

Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de

la esfera, con centro en el propio satlite y de radio la distancia total hasta el
receptor.

Obteniendo informacin de dos satlites se nos indica que el receptor se

encuentra sobre la circunferencia que resulta cuando se intersecan las dos
esferas.

Si adquirimos la misma informacin de un tercer satlite notamos que la nueva

esfera slo corta la circunferencia anterior en dos puntos. Uno de ellos se puede
descartar porque ofrece una posicin absurda. De esta manera ya tendramos la
posicin en 3-D. Sin embargo, dado que el reloj que incorporan los receptores
GPS no est sincronizado con los relojes atmicos de los satlites GPS, los dos
puntos determinados no son precisos.

Teniendo informacin de un cuarto satlite, eliminamos el inconveniente de la

falta de sincronizacin entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los
satlites. Y es en este momento cuando el receptor GPS puede determinar una
posicin 3-D exacta (latitud, longitud y altitud). Al no estar sincronizados los
relojes entre el receptor y los satlites, la interseccin de las cuatro esferas con
centro en estos satlites es un pequeo volumen en vez de ser un punto. La
correccin consiste en ajustar la hora del receptor de tal forma que este volumen
se transforme en un punto.

Fiabilidad de los datos

Debido al carcter militar del sistema GPS, el Departamento de Defensa de los EE. UU.
se reservaba la posibilidad de incluir un cierto grado de error aleatorio, que poda variar
de los 15 a los 100 m. La llamada disponibilidad selectiva (S/A) fue eliminada el 2 de
mayo de 2000. Aunque actualmente no aplique tal error inducido, la precisin intrnseca
del sistema GPS depende del nmero de satlites visibles en un momento y posicin
determinados.
Con un elevado nmero de satlites siendo captados (7, 8 o 9 satlites), y si stos tienen
una geometra adecuada (estn dispersos), pueden obtenerse precisiones inferiores a 2,5
metros en el 95% del tiempo. Si se activa el sistema DGPS llamado SBAS (WAASEGNOS-MSAS), la precisin mejora siendo inferior a un metro en el 97% de los casos.
(estos sistemas SBS no se aplican en Sudamrica, ya que esa zona no cuenta con este
tipo de satlites geoestacionarios)

Fuentes de error
Un ejemplo visual de la constelacin GPS en conjuncin con la rotacin de la Tierra.
Obsrvese como el nmero de satlites visibles en un determinado punto de la
superficie de la Tierra, en este ejemplo a 45 N, cambia con el tiempo.
La posicin calculada por un receptor GPS requiere el instante actual, la posicin del
satlite y el retraso metido de la seal recibido. La precisin es dependiente en la
posicin y el retraso de la seal.
Al introducir el atraso, el receptor compara una serie de bits (unidad binaria) recibida
del satlite con una versin interna. Cuando se comparan los lmites de la serie, las
electrnicas pueden meter la diferencia a 1% de un tiempo BIT, o aproximadamente 10
nanosegundos por el cdigo C/A. Desde entonces las seales GPS se propagan a la
velocidad de luz, que representa un error de 3 metros. Este es el error mnimo posible
usando solamente la seal GPS C/A.

La precisin de la posicin se mejora con una seal P(Y). Al presumir la misma

precisin de 1% de tiempo BIT, la seal P(Y) (alta frecuencia) resulta en una precisin
de ms o menos 30 centmetros. Los errores en las electrnicas son una de las varias
razones que perjudican la precisin (ver la tabla).

Fuente

Efecto

Ionosfera

5m

Efemrides

2,5 m

Reloj satelital

2m

Distorsin multibandas 1 m

Troposfera

0,5 m

Errores numricos

1 m
menos

Retraso de la seal en la ionosfera y la troposfera.

Seal multirruta, producida por el rebote de la seal en edificios y montaas
cercanos.

Errores de orbitales, donde los datos de la rbita del satlite no son

completamente precisos.

Nmero de satlites visibles.

Geometra de los satlites visibles.

Errores locales en el reloj del GPS.

DGPS o GPS diferencial

El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los
receptores de GPS correcciones de los datos recibidos de los satlites GPS, con el fin de
proporcionar una mayor precisin en la posicin calculada. Se concibi
fundamentalmente debido la introduccin de la disponibilidad selectiva (SA).

El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS
afectan por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados prximos entre s.
Los errores estn fuertemente correlacionados en los receptores prximos.
Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce exactamente su posicin
basndose en otras tcnicas, recibe la posicin dada por el sistema GPS, y puede
calcular los errores producidos por el sistema GPS, comparndola con la suya, conocida
de antemano. Este receptor transmite la correccin de errores a los receptores prximos
a l, y as estos pueden, a su vez, corregir tambin los errores producidos por el sistema
dentro del rea de cobertura de transmisin de seales del equipo GPS de referencia.
En suma, la estructura DGPS quedara de la siguiente manera:

Estacin monitorizada (referencia), que conoce su posicin con una precisin

muy alta. Esta estacin est compuesta por:
o Un receptor GPS.
o

Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para

generar la estructura del mensaje que se enva a los receptores.

Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los

receptores de los usuarios finales.

Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del

enlace de datos desde la estacin monitorizada).

Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las ms usadas son:

Recibidas por radio, a travs de algn canal preparado para ello, como el RDS
en una emisora de FM.
Descargadas de Internet, o con una conexin inalmbrica.
Proporcionadas por algn sistema de satlites diseado para tal efecto. En
Estados Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japn el MSAS,
todos compatibles entre s.

En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden incluir dos tipos de
correcciones:

Una correccin directamente aplicada a la posicin. Esto tiene el

inconveniente de que tanto el usuario como la estacin monitora debern
emplear los mismos satlites, pues las correcciones se basan en esos mismos
satlites.
Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los satlites
visibles. En este caso el usuario podr hacer la correccin con los 4 satlites de
mejor relacin seal-ruido (S/N). Esta correccin es ms flexible.

El error producido por la disponibilidad selectiva (SA) vara incluso ms rpido que la
velocidad de transmisin de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se enva de
correcciones, tambin se enva el tiempo de validez de las correcciones y sus

tendencias. Por tanto, el receptor deber hacer algn tipo de interpolacin para corregir
los errores producidos.
Si se deseara incrementar el rea de cobertura de correcciones DGPS y, al mismo
tiempo, minimizar el nmero de receptores de referencia fijos, ser necesario modelar
las variaciones espaciales y temporales de los errores. En tal caso estaramos hablando
del GPS diferencial de rea amplia.
Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:

Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del ao 2000).

Propagacin por la ionosfera - troposfera.

Errores en la posicin del satlite (efemrides).

Errores producidos por problemas en el reloj del satlite.

Vocabulario bsico en GPS

BRG (Bearing): el rumbo entre dos puntos de pasos intermedios (waypoints)

CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y la posicin actual

EPE (Estimated Position Error): margen de error estimado por el receptor

ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos waypoints

DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisin de las coordenadas

obtenidas por GPS, segn la distribucin de los satlites, disponibilidad de
ellos...

ETA (Estimated Time to Arrival): hora estimada de llegada al destino

Integracin con telefona mvil

Algunos moviles pueden vincularse a un receptor GPS diseado a tal efecto. Suelen ser
mdulos independientes del telfono que se comunican va inalmbrica bluetooth, o
implementados en el mismo terminal mvil, y que le proporcionan los datos de
posicionamiento que son interpretados por un programa de navegacin. Esta aplicacin
del GPS est particularmente extendida en los telfonos mviles que operan con el
sistema operativo Symbian OS, y PDAs con el sistema operativo Windows Mobile,
aunque varias marcas han lanzado modelos con un mdulo GPS integrado con software
GNU/Linux.

Aplicaciones
Civiles

Navegacin terrestre (y peatonal), martima y area. Bastantes automviles lo

incorporan en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar
direcciones o indicar la situacin a la gra.
Telfonos mviles

Topografa y geodesia.

Localizacin agrcola (agricultura de precisin), ganadera y de fauna.

Salvamento y rescate.

Deporte, acampada y ocio.

Para localizacin de enfermos, discapacitados y menores.

Aplicaciones cientficas en trabajos de campo (ver geomtica).

Geocaching, actividad deportiva consistente en buscar "tesoros" escondidos por

otros usuarios.

Se utiliza para rastreo y recuperacin de vehculos.

Navegacin deportiva.

Deportes areos: parapente, ala delta, planeadores, etc.

Existe quien dibuja usando tracks o juega utilizando el movimiento como cursor
(comn en los GPS garmin).

Sistemas de gestin y seguridad de flotas.

Militares

Navegacin terrestre, area y martima.

Guiado de misiles y proyectiles de diverso tipo.

Bsqueda y rescate.

Reconocimiento y cartografa.

Deteccin de detonaciones nucleares.