FACULTAD:

CARRERA:
CURSO:
CICLO:
PERIODO:
EVALUACION:
FECHA:

INGENIERIA
INGENIERIA MECATRONICA
INGENIERIA DE CONTROL I
VII
2015-I
PRACTICA CALIFICADA - T1

APELLIDOS Y NOMBRES:
INDICACIONES. LEA ATENTAMENTE LAS PREGUNTAS Y DESARROLLE CON LAPICEROS
AZUL O NEGRO, LOS BORRONES Y MANCHAS ANULAN SUS RESPUESTAS.
1. Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la figura y obtenga la funcion de
transferencia en lazo cerrado

C( s)/ R( s) (6 puntos)

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2. Obtenga la matriz de transferencia del sistema definido por. (6 PUNTOS)

3. Considere el servo sistema que se muestra en la Figura. El motor

mostrado es un servomotor, un motor de cc diseado especficamente

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para utilizarse en un sistema de control. El sistema opera de la forma

siguiente. Un par de potencimetros actan como instrumentos de
medida del error. Estos convierten las posiciones de entrada y salida en
seales elctricas proporcionales. La orden de la seal de entrada
determina la posicin angular r del contacto deslizante del
potencimetro de la entrada. La posicin angular r es la entrada de
referencia al sistema, y el potencial elctrico del brazo es proporcional a
la posicin angular del brazo. El desplazamiento de la posicin de salida
determina la posicin angular del contacto deslizante del potencimetro
de salida. La diferencia entre la posicin angular de entrada r y la
posicin angular de la salida es la seal de error e, o bien.
e=r-c
La diferencia de potencial
es proporcional a r y

e c =K o c , donde

Ko

ec

e rec =e v

es el error de voltaje, donde

es proporcional a c; esto es,

e r=K o r

er

es una constante de proporcionalidad. El error

de voltaje que aparece en las terminales del potencimetro se amplifica

K 1 . El voltaje de

por el amplificador cuya ganancia constante es

salida de este amplificador se aplica al inducido del circuito del motor de

cc. Se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitacin. Si existe un
error, el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma
que se reduzca el error a cero. Para una corriente de campo constante, el
par desarrollado por el motor es.

T =K 2 i a

donde

K2

es la constante del par del motor e

ia

es la corriente del

inducido.

Cuando el inducido est girando, se induce en el inducido un voltaje

proporcional al producto del flujo y la velocidad angular. Para un flujo
constante, el voltaje inducido
velocidad angular

e b es directamente proporcional a la

d /dt , o bien

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e b=K 3
donde

d
dt
eb

K 3 es la constante de la

es el fuerza contraelectromotriz,

fuerza contraelectromotriz del motor, y

es el desplazamiento

angular del eje del motor.

Obtenga la funcin de transferencia entre el desplazamiento angular del
eje del motor

y el voltaje error

ev

Obtenga tambin un diagrama

de bloques para este sistema y un diagrama de bloques simplificado

cuando

La

es despreciable.

(8 PUNTOS)

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