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1.
1.1.
P
x
A
P Py
P
z
1.2.
1.2.1.
Ec.1
La descripcin del punto P respecto a ambos marcos de
referencia (o tramas) es:
Ec. 2
Ec.3
Remplazando Ec. 1 en Ec. 3, se tiene que el punto P se describe desde el marco (XYZ) como:
u
x
A
P uy
u
z
A
BR
vx
vy
vz
wx
wy AP
wz
11 a12 a13
a21 a22 a23
a
31 a 32 a 33
AP
A B
BR P
Es la matriz de rotacin
del marco {B} respecto
al marco {A}
ASIGNATURA DE ROBOTICA
SEMANA 01 TEMA 1
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Entonces: det
1.2.2.
A 1
BR
A T
BR
BAR 1
B
A
r1
Y
X
r2
r2
s
x
s sy vector unitario Screw
s
z
T s sen
r2 I cos (1 cos )ss
Como:
A
A A
BR P
adems
r1 AP entonces:
11 a12 a13
A
A
BR
diag BAR 1
2
cos()
A
BR
BART
s
2sen()
ojo: s
no es el vector
unitario Screw
T I ss
T cos s sen
r2 ss
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE BOGOTA
ASIGNATURA DE ROBOTICA
SEMANA 01 TEMA 1
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Ejercicio:
1
0
0
Sea bien por Cosenos Directores o por Eje Screw, las matrices de rotacin por cada eje es:
RX ( )
1 0
c 0 s
c s 0
0
0 c s , RY ( ) 0
1 0 , RZ () s c 0
0 s c
s 0 c
0
0
1
Ec.4
Si la matriz de rotacin tiene las componentes
A
B RXYZ
Y resolviendo se encuentra:
11 r12 r13
r21 r22 r23
r
r
r
31 32 33
ASIGNATURA DE ROBOTICA
SEMANA 01 TEMA 1
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Por tanto usando metodologa similar al caso de Roll, Pitch, Yaw, se puede calcular:
Ec.5
Si la matriz de rotacin tiene las componentes
A
B RXYZ
Y resolviendo se encuentra:
11 r12 r13
r21 r22 r23
r
31 r32 r33
1.3.
A B
BR P
APBORG
AP
A
BR
1
0 0 0
PBORG
PBORG BP
1
1
Y sintetizarse como:
A
B
P A
BT P
A
BT
ASIGNATURA DE ROBOTICA