Automatizacin Industrial

vsotelo@correo.ulima.edu.pe

Robtica industrial

Mecatrnica La nueva disciplina

Mecatrnica: Trmino en uso de 1990 para describir la disciplinas de la
ingeniera que cubre la mecnica, electrnica e informtica.
ptica
(Micro) ptica

Mecnica

Optomecnica

(Micro)
Mecnica

Act./Sens.

Optoelectrnica

Mecatrnica
Modelamiento
Simulacin

Medicin

(Micro)
Electrnica
Computacin
de procesos

Electrnica

Procesamiento de informacin

Informtica
2011

Automatizacin Industrial (11)

Fuente: VDI-Nachrichten, 2005

Historia

1801: Mquina textil (Jacquard) operada con tarjetas perforadas

1830: Torno operado con levas
1892: Gra motorizada con manipulador de piezas de fundicin
1921: Primera referencia a la palabra robot en la obra teatral R.U.R. o
Rossums Universal Robot del checo Karel Capek, estrenada en Londres.
La palabra robota en checo significa labor forzada o esclavitud.
1938: Mecanismo programable de pintura por aspersin
1946: Sistema de reproduccin de uso general para controlar mquinas.
Primer computador electrnico (ENIAC)
1948: Norbert Wiener (M.I.T.) publica Ciberntica
1951: Brazo articulado operado a distancia diseado para la Comisin de
Energa Atmica
1954: Primer robot programable (Unimation)
1959: Primer robot comercial
1962: Primer robot industrial en produccin en lnea (General Motors)

2011

Automatizacin Industrial (11)

Historia (cont.)

1964: Laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en M.I.T., S.R.I.,

Universidades de Stanford y Edinburgo
1968: Primer robot con capacidad de visin
1973: T3 - The Tomorrow Tool primer robot comercial controlado por
minicomputadora
1976: Brazos de robot en las sondas Viking 1 y 2, controlados por
microcomputadoras
1977: Primeros robots elctricos desarrollados en Europa por ASEA
1978: PUMA - Programmable Universal Machine for Assembly
desarrollado por Unimation con apoyo de General Motors
1980: Crecimiento acelerado de la industria de robots
1987: Mercado de robots en U.S.A. estimado en $170 mil millones
1990: Ms de 40 companas de robots comerciales en Japn (incluyendo
gigantes como Mitsubishi y Hitachi) y 12 en U.S.A.
2000 en adelante: Combinacin de robots inteligentes con sistemas
sensoriales.

2011

Automatizacin Industrial (11)

Robots - Definiciones
Robot Institute of America:
Un robot es un manipulador
reprogramable y
multifuncional, diseado
para mover material, partes,
herramientas o aparatos
especiales mediante una
serie de movimientos
programados para el
desarrollo de tareas
especficas
Mikell Groover:
Un robot industrial es una
mquina programable de
propsito genrico que
posee ciertas caractersticas
antropomrficas
2011

Robots ASIMO (Advanced Step in

Innovative Mobility) de Honda jugando
ftbol.

Automatizacin Industrial (11)

Analoga en partes y movimientos

con el cuerpo humano
cintura

hombro

codo
cuerpo

brazo
antebrazo

mueca
dedos (grippers)

2011

Automatizacin Industrial (11)

Qu caracteriza a un robot?
Realiza operaciones de
manipulacin y/o fabricacin
Es programable
Puede realizar movimientos
complejos con gran velocidad y
precisin
Est integrado dentro de un
sistema de manufactura
automatizado

2011

Automatizacin Industrial (11)

Especificaciones de performance
Capacidad:
}
}
}
}

Peso o Fuerza (normal y mxima)

Velocidad
Formas de objetos que puede manipular
Espacio de trabajo

Grados de libertad:
}

Complejidad de movimientos que puede realizar

Precisin, repetibilidad:
}

2011

Capacidad de volver al mismo punto una y otra vez,

an despus de un tiempo prolongado de operacin
Automatizacin Industrial (11)

Tipos de robots
Manipuladores y de fabricacin
}

Cartesianos

Cilndricos

Esfricos

Brazos articulados

SCARA

De servicio, mviles

Robots QRIO (Quest for cuRIOsity)

y AIBO (Artificial Intelligence roBOt)
de SONY Corporation

De entretenimiento
(humanoides, mascotas)
2011

Automatizacin Industrial (11)

Grados de libertad
Es el nmero de puntos de movimiento
independiente que posee un robot. Cada
movimiento puede ser:
}
}
}

Lineal (prismtico o axial)

Rotacin (giro alrededor de un eje)
Planar (giro + desplazamiento lineal)

Los robots tpicos tienen de 3 a 6 grados

de libertad
Con menos de 3 G.L. se llaman slo
manipuladores
2011

Automatizacin Industrial (11)

10

Configuraciones de movimientos
Robot cartesiano (Gantry):
Tres movimientos lineales
en ejes perpendiculares (3
grados de libertad). Tiene el
mayor campo de trabajo.
Robot cilndrico:
Movimientos en dos ejes
lineales perpendiculares +
giro en plano perpendicular
al primer eje (3 grados de
libertad)
Robot esfrico (polar): Dos
movimientos de giro en
planos perpendiculares +
movimiento lineal (3 grados
de libertad)
2011

Cartesiano

Esfrico (polar)

Cilndrico

Automatizacin Industrial (11)

11

Configuraciones de movimientos
Brazo articulado: Varios
movimientos de giro en
ejes perpendiculares o
paralelos (4 a 6 grados de
libertad)
SCARA (Selective
Compliant Assembly
Robot Arm): Caso
especial de robot
cilndrico con dos giros +
1 o 2 movimientos
lineales en ejes paralelos
(3 a 4 grados de libertad).
Ideal para tareas de
montaje de partes (pick
and place).
2011

Articulado

SCARA

Automatizacin Industrial (11)

12

Cinemtica y dinmica del robot

Modelo cinemtico directo: Calcula la posicin y
orientacin del elemento final respecto al marco
de la base.
Modelo cinemtico inverso: Calcula los posibles
conjuntos de ngulos de las articulaciones para
una posicin y orientacin deseada del
elemento final.
Modelo dinmico: Calcula las funciones de par
usando las ecuaciones dinmicas del robot o
tambin la aceleracin y movimiento en funcin
del par actuador.
2011

Automatizacin Industrial (11)

13

Esquema de sistema de control

Sensores
internos

Dispositivos de
almacenamiento

Memoria

Servocontrolador
Articulacin 1

Amplificador
de potencia
Servomotor 1
Sensores
internos

Interfaz de
usuario

CPU
genrica

Servocontrolador
Articulacin 2

Amplificador
de potencia
Servomotor 2

Sensores
internos

Comunicaciones
Servocontrolador
Articulacin n

Servomotor n

Fuente: Aracil et al, 2002

2011

Amplificador
de potencia

Automatizacin Industrial (11)

14

Sensores de posicin y velocidad

Transductor

Medicin

Potencimetro

lineal/angular

Tensin proporcional
al desplazamiento o
ngulo girado

Barato,
tamao
reducido

Linealidad,
imprecisin
mecnica

Resolver
Inductosyn

Angular
Lineal

Excitando el rotor se
obtienen dos seales
de con amplitud
proporcional al
desplazamiento

Robusto,
sencillo,
barato

Datos
ambiguos,
digitalizacin
costosa

Encoder
incremental
Regla ptica

Angular

Giro del disco/regla

produce pulsos de
contaje en el
fotorreceptor

Barato,
sencillo,
rango
ilimitado

Errores
acumulables,
necesita
marca de cero

Encoder
absoluto

Angular

Las seales de salida

codificadas
representan el ngulo
absoluto de giro

Alta
resolucin

Rango limitado
de medidas

2011

Lineal

Principio

Automatizacin Industrial (11)

Ventajas

Desventajas

15

Sensores de posicin y velocidad

Encoder: Permite convertir la posicin angular

relativa (encoder incremental) o absoluta
(encoder absoluto) de un eje rotatorio. Se utilizan
principios pticos (el ms comn), magnticos y
de contacto elctrico. Tambin existen encoders
lineales. En la figura, los diodos emisores de luz
(o IR) producen un patrn de interferencia entre
la placa codificada rotatoria y la mscara fija. Los
sensores de luz A, B y Z captan dichas seales.

2011

Resolver: Permite convertir la posicin angular

de un rotor en una seal elctrica. Si se excita el
rotor R con una tensin alterna, las amplitudes
a1 y a2 de las tensiones inducidas en S1 y S2
corresponden al seno y coseno de la posicin
angular del rotor :

a1
= arctan
a2

Automatizacin Industrial (11)

16

Servomotores

Codificador
de posicin

Reductor
planetario

2011

Automatizacin Industrial (11)

17

Reductores armnicos

Caractersticas: Reductor coaxial de alta relacin (50:1 a 160:1),

alto rendimiento mecnico, compacto y juego angular casi nulo
(repetibilidad 1). El engranaje interior ovalado (flexible) tiene por lo
general dos dientes menos que la corona exterior (rgida)
2011

Automatizacin Industrial (11)

18

Pinzas y herramientas
Pinza:
}
}

Agarrar o sostener piezas

Capacidad de medir presin

Herramientas:
}
}
}
}
}

2011

Destornilladores
Soldadores
Taladros
Electrodos
Cuchillas
Automatizacin Industrial (11)

19

Mtodos de programacin
Por terminales dedicados (movimiento a
control remoto y almacenamiento de
puntos y secuencias)
Por programa textual en consola o PC
(diversos lenguajes)
Por imitacin de movimientos humanos
(brazos articulados con sistemas
sensoriales o cmaras que captan puntos
luminosos)
2011

Automatizacin Industrial (11)

20

Aplicaciones industriales
Soldadura
} Precisin
} Rapidez
Manipulacin y montaje
} Seguridad
} Grandes pesos
Pintura por spray
} uniformidad
} rapidez
Fabricacin
} Ensamblaje (motores, componentes electrnicos)
2011

Automatizacin Industrial (11)

21

Mercado mundial de robots industriales

2011

Automatizacin Industrial (11)

22

Mercado mundial de robots de servicio

2011

Automatizacin Industrial (11)

23

Tendencias futuras

2011

Automatizacin Industrial (11)

24