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1. Liaisons quivalentes
1.1.
Par la cinmatique
Liaisons en parallles
Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son
i
i
torseur cinmatique : V2/1
. Le torseur cinmatique de la liaison quivalente
= i2/1 VP,2/1
P
Leq
L1
L2
Leq est tel que V2/1
=V2/1
=V2/1
Li
Ln
.
... V2/1
... V2/1
L1
Leq
L2
S1
S2
S1
S2
Ln
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en parallles entre deux
solides est gal tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons.
Exemple 1 :
A
xA
LA
2/1
V =
A
VxA
xB
VxB
LB
2/1
, V =
B
LA
2/1
LB
2/1
On en dduit : V =V donc :
A
en dduit xA
xB
0 et VxA
xB VxB xB 0
xA
VxA
-l
=
A
=
A
Exemple 2 :
V xB
-lxB
xB
VxB
xA
-lxB
xB
0 VxA
Leq
2/1
xB
x3
x2
LA
LB
LC
B
Avec :
V =
O
eq
2/1
V =
O
xA
VxA
yA
zA
VzA
Vz
LB
2/1
,V =
O
2
x+
2
2
x2
2
y
2
2
y
2
xB
VxB
yB
-VxB , V = yC
VzB
zC
O
zB
xC
LC
2/1
VxC
VxC . On en dduit :
VzC
Liaisons en srie
Soient S1, S2, Sp p solides lis chacun par p-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1.
L1
S1
Lp-1
S2
Sp-1
Leq
Sp
S1
S2
Leq
L1
L2
Ln
La composition des torseurs cinmatiques nous permet dcrire : V2/1
=V2/1
+V2/1
... V2/1
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en srie entre deux solides est
gal la somme de tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons.
Exemple :
B
xA
VxA
xB
yB
0 =
xA
VxA
0
0
zB 0 B 0
0
B
Cest le torseur cinmatique dune liaison linaire annulaire.
A
xA
VxA
V3/1 =
A
+
A
yB
zB
xA
xB
xA
VxA
+
A
xA xB
VxA
yB
-x A zB
yB
-x A zB
zB
x A yB
zB
x A yB
zB
xB
0 xB
-x A
yB
0 + yB
zB
0 zB
Il y a 4 paramtres
1.2.
Par la statique
Liaisons en parallles
L1
S1
L2
Leq
S2
S1
S2
Ln
Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son
torseur statique : F1i 2 = R1i 2 M iP,1 2 . Lapplication du Principe Fondamental de la
P
F
Fext 2 0
L
R1 eq 2 R1L1 2 ...
L1
M P,1 2 M P,1
2
0 , on en dduit que F
R1Ln 2
.
Ln
... M P,1
2
L1
1 2
=F
L2
1 2
+F
Fext
Ln
1 2
... F
VxA
yB
xB
xB
0 0 ou avec Leq :
, soit :
liaisons.
Exemple :
A
0
LA
1 2
F1 2 =F
LB
1 2
+F
=
A
YA
MA +
ZA
NA
0
F1 2 =
YB
MB =
ZB
NB
YA
MA +
ZA
NA
YB
MB
YB
ZB
NB
0 ZB
LZB
YA
YB
MA
MB
ZA
ZB
NA
NB
Liaisons en srie
Soient S1, S2, Sn n solides lis chacun par n-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1.
L1
Ln-1
S1
S2
Sn-1
Leq
Sn
S1
S2
S2
=FSLi-1i-1
Si
FSLn-1n-1
Sn
Le torseur statique transmissible dans la liaison quivalent est donc gal tous les torseurs
statiques transmissibles de chacune des liaisons.
Exemple :
F1 2 =
A
YA
MA
ZA
NA
, F2 3 =
B
XB
XB
0 xA
XB
XB
YB
YB
YB
YB
-Z Bx A
ZB
ZB
ZB
ZB
x AYB
F1eq 3 =
A
XB
YA
MA
YB
-ZB x A On en dduit :
ZA
NA
ZB
x A YB
0 XB
YA YB
ZA ZB 2 paramtres indpendants en effort : liaison linaire annulaire.
M A -ZB x A
N A x A YB
2. Chane de solides
2.1.
Chane ouverte
3
4
1
2.2.
Chane ferme
L1
L5
L2
5
L4
L3
4
Dfinition
L5
L2
5
L4
L3
4
p
Nc
nci
i 1
L12
2
L23
L30
3
L01
Y
X
0
Figure 1
0 0
0 0
LA
1/0
V =
LA
V2/1
=
A
x2
x2
-Lsinz2
y2
0 =
y2
Lcosz2
z2
z2
Lsinx2 -Lcos y2
LB
V3/2
=
x3
x3
0 xB
x3
x3
y3
0 =
y3
y3
y3
-x Bz3
z3
z3
z3
z3
x B y3
0 Vx4
LC
V0/3
=
O
x2 x4
y2 y4
z2 z4
0 0
eq
V0/0
=
O
0 0 , donc
0 0
Rc=6
-Lsinz2 Vx 4
Nc=8
Lcosz2 x Bz3 0
Lsinx2 -Lcosy2 x By3
Donc m=2.
3.2.
L12
2
L23
L30
3
L01
Y
X
0
Figure 1
Dfinition
L5
L2
5
L4
L3
4.2.
Figure 2
La pice 1 est guide par rapport la pice 0 par deux liaisons pivot glissant .
Considrons les pices de gomtrie parfaite.
Pour que le mcanisme fonctionne correctement, il faut :
que les axes des deux alsages soient parallles ce qui fait 2 conditions gomtriques.
que lentraxe des deux cylindres de 1 soit le mme que lentraxe des deux alsages de
0. Ce qui fait 1 condition dimensionnelle.
Au total, il faut imposer 3 conditions pour que le systme fonctionne correctement. Le degr
dhyperstatisme h est donc gal 3.
4.3.
Avantages et inconvnients des mcanismes
isostatiques
Un mcanisme isostatique prsente les avantages suivants :
Il est constitu de pices plus faciles raliser du point de vue des contraintes
dimensionnelles et gomtriques.
Il se prte beaucoup mieux aux calculs de mcanique car on a lassurance que les
surfaces de liaison sont bien en contact.
Il prsente les inconvnients suivants :
Il est souvent moins rigide quun mcanisme hyperstatique.
Il est parfois plus complexe en termes de nombre de pices.
Un systme hyperstatique est linverse constitu de pices plus difficiles
raliser du fait des contraintes dimensionnelles et gomtriques. Les calculs de
mcanique sont plus complexes, il faut faire intervenir la dformation des pices. Il
est, en revanche, souvent plus rigide et comporte gnralement moins de pices pour
une mme fonction.
On peut rgler les problmes de montage dus lhyperstaticit :
en donnant des jeux suffisants dans les liaisons quand cela est possible,
en prvoyant des dispositifs de rglage,
en faisant de lappairage,
en combinant les trois propositions prcdentes.
L5
L2
5
L4
L3
6. Chane complexe
6.1.
Dfinition
6.2.
Nombre cyclomatique
6.3.
Mobilit et hyperstatisme
Le degr dhyperstaticit est donn par h=Ns-rs et le degr de mobilit par m=Nc-rc .
Le degr de mobilit est aussi gal m=6(p-1)-rs .
On obtient donc h=Ns+m-6(p-1) et h=m+6-Nc .