Capitulo 1 Introduccion A Vibraciones Respuesta Libre

Vibraciones Mecnicas MC-571
Captulo 1
Introduccin a Vibraciones y
Respuesta Libre
Alberto Coronado Matutti

Facultad de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Ingeniera
1.1 Introduccin a vibraciones libres
1.1 Vibraciones
Vibraciones es una subdisciplina de la dinmica

que estudia movimientos repetitivos.
Las vibraciones son comunes en sistemas

biolgicos y son la base de la comunicacin.
Los huesos en el odo
vibran al percibir diferencias de presin, as
como las cuerdas vocales
al producir la voz.
3
1.1 Vibraciones
En cambio, en sistemas mecnicos y

estructuras, las vibraciones son indeseadas y
muchas veces destructivas.
Vibraciones pueden causar fatiga y provocar la
falla y/o colapso de sistemas mecnicos.
Dichos sistemas deben ser diseados

adecuadamente para reducir los efectos
nocivos de las vibraciones.
4
1.1 Vibraciones
Vibracin es el movimiento repetitivo de

objetos con respecto a una referencia
estacionaria (usualmente el equilibrio).
Fsicamente las vibraciones se explican por un
intercambio entre energas potencial y cintica.
Un sistema vibratorio debe tener un

componente que almacena energa potencial,
que luego libera para convertirse en energa
cintica y viceversa.
5
1.1 Vibraciones
Sern presentados una serie de procedimientos

apoyndonos en cursos anteriores: esttica,
dinmica y resistencia de materiales.
Las ecuaciones diferenciales obtenidas luego
sern resueltas para predecir el movimiento
(vibraciones) de diversos sistemas mecnicos y
estructuras.
1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1
El movimiento de un pndulo que

oscila puede ser descrito por una
funcin senoidal.
La ecuacin de movimiento,
obtenida usando por ejemplo la
2da Ley de Newton, predecir el
periodo de la oscilacin.
Hallar la ecuacin de movimiento
del pndulo mostrado.
7
Despreciando la masa de la
barra, as como todo tipo de
friccin.
Luego de identificar todas las
fuerzas actuantes, usaremos
la ley de Euler, sumando
momentos en torno a O.
Ya que el problema es unidimensional, la

ecuacin resultante es escalar:
La ecuacin de movimiento es una ecuacin

diferencial de 2da orden.
El trmino no lineal puede ser aproximado
para ngulos pequeos como:
Luego tendremos:
9
1.1 Vibraciones
Ecuaciones diferenciales de 2da orden

requerirn de 2 constantes de integracin para
ser resueltas.
Para hallar esas 2 constantes se har uso de la
posicin y velocidad iniciales:
y
El trmino
se denomina fuerza de
restauracin, que en este caso es la gravedad.
En la mayora de mquinas y estructuras, la
fuerza de restauracin ser elstica.
10
1.1 Vibraciones
Al modelar mquinas y estructuras es

recomendable comenzar con el modelo ms
simple posible.
Si el modelo no resultara adecuado, se

incrementar gradualmente su complejidad.
Primero estudiaremos sistemas que pueden ser
descritos por 1 grado de libertad (GDL).
Los GDL son el mnimo nmero de coordenadas
necesarias para representar la posicin de una
masa en cualquier instante.
11
1.1 Vibraciones
La siguiente clasificacin de problemas de

vibraciones se refiere a la naturaleza del
forzamiento (excitacin).
En este captulo, estudiaremos solamente

respuestas libres de sistemas mecnicos.
Respuestas libres se refieren a analizar
movimientos partiendo de desplazamientos y/o
velocidades diferentes a cero, sin fuerzas externas
aplicadas.
Luego estudiaremos excitaciones armnicas

(senoidales), impulsivas, escaln y generalizadas.
12
1.1.1 Modelo masa-resorte
Despreciando la masa del

resorte, las fuerzas
actuantes sobre la masa m
son: la fuerza de la
gravedad (mg) y la fuerza
de restauracin elstica del
resorte (fk).
Al ser ambos vectores
colineales, la ecuacin
resultante ser escalar.
13
La fuerza generada por un resorte de masa

despreciable tendr el siguiente patrn:
lineal
En la regin lineal, la fuerza aplicada es

proporcional al desplazamiento:
14
La constante de proporcionalidad k nos da el

valor de la pendiente, llamada rigidez del
resorte.
Un resorte lineal almacena energa potencial
en una cantidad igual a
Sistemas mecnicos incluyendo resortes con

rigidez no lineal, son mucho ms difciles de
analizar.
15
Considere el sistema masaresorte en reposo mostrado

en la figura.
Para realizar el diagrama de
cuerpo libre (DCL) se debe
identificar la posicin de
reposo (equilibrio).
Luego se debe asociar un
sistema de coordenadas con
los sentidos positivo y
negativo claramente
definidos.
16
Luego asumimos que la masa tiene

un desplazamiento en el sentido
positivo de las coordenadas.
La nica fuerza actuando sobre la
masa en la direccin del
movimiento es fk.
Aplicando la 2da ley de Newton:
17
Tres sistemas mecnicos comunes que pueden

ser descritos por la misma ecuacin diferencial,
son los siguientes:
18
Se puede observar experimentalmente que el

sistema masa-resorte (o pndulo) tiene una
respuesta peridica senoidal:
A representa la amplitud del desplazamiento,
n la frecuencia natural angular y representa
la fase.
Usualmente medimos el tiempo en s, la fase
en rad y la frecuencia en rad/s.
19
Ahora comprobaremos que la funcin senoidal

x(t) es la solucin de la ecuacin de
movimiento.
Reemplazando x(t) y sus derivadas en la

ecuacin diferencial:
Obtenemos:
20
Finalmente obtenemos la relacin:
Por tanto, x(t) ser la solucin de la ecuacin

de movimiento si se cumple que n2=k/m.
A y son las constantes de integracin a ser

evaluadas usando las condiciones iniciales.
21
Usando la posicin y velocidad inicial para

calcular las constantes de integracin:
Resolviendo el sistema de 2 ecuaciones

algebraicas simultaneas obtenemos:
22
La fase debe localizarse

en el cuadrante apropiado,
para ello tan-1 debe ser
evaluada correctamente.
Las condiciones iniciales
determinan el cuadrante
apropiado para la fase.
23
La respuesta del sistema masa-resorte ser

dada por:
Por ejemplo para:
24
1.1.1 Modelo masa-resorte: Resumen
25
1.2 Movimiento armnico
26
Las propiedades cinemticas fundamentales de

una partcula movindose en 1D son
desplazamiento, velocidad y aceleracin.
Todas ellas tienen diferentes amplitudes y
dependen de la frecuencia natural.
Para n > 1 rad/s:

desplazamiento<velocidad<aceleracin
Para n < 1 rad/s:
desplazamiento>velocidad>aceleracin
27
La velocidad est
90 (o /2 rad)
fuera de fase con
respecto a la
posicin:
De igual manera,
la aceleracin est
90 fuera de fase
con respecto a la
velocidad.
28
La frecuencia angular n es medida en rad/s y

describe la repetitividad de la oscilacin.
El periodo T define el tiempo de dicha
repetitividad:
Muchas veces la frecuencia es representada en

hertz (Hz):
29
Ahora veamos el efecto de la gravedad

en problemas con resortes verticales.
Considere que una masa m est
suspendida de un resorte de rigidez k.
Sea la deflexin esttica producida. La
fuerza ejercida por el resorte ser k .
La suma de fuerzas sobre la masa ser:
Aplicando 2da ley de Newton en la
vertical:
x se mide desde la posicin
de equilibrio esttico
30
La solucin senoidal de la ecuacin de

movimiento fue propuesta basndonos en
observaciones fsicas.
La forma de la respuesta tambin puede ser
derivada usando un abordaje ms analtico.
Asumiendo una solucin de la forma:

Donde a y son constantes diferentes de cero
a ser determinadas.
31
Sustituyendo x(t) y sus derivadas en la

ecuacin diferencial:
Obtenemos:
Ya que
nunca ser cero, podemos dividir
la ecuacin por
32
Al ser una ecuacin diferencial de 2da orden,

existirn 2 races, por ende habrn 2
soluciones:
Ya que la ecuacin es lineal, al suma de las 2
soluciones es tambin una solucin:
Donde a1 y a2 son constantes de integracin

con valores complejos.
33
Sabiendo que las relaciones de Euler

establecen que:
Se puede demostrar que las siguientes
soluciones son equivalentes:
Siendo A y , A1 y A2 son constantes de

integracin reales.
34
Cada par de constantes puede ser escrita en

funcin de las otras usando las equivalencias:
35
Se muestra un
nomograma
especificando
lmites aceptables
de vibracin
senoidal para un
dispositivo en
particular.
36
Frecuencias de cuidado en vibraciones de

sistemas mecnicos van de fracciones de Hz a
varios miles de Hz.
Amplitudes van de micrmetros hasta metros

(en sistemas tales como rascacielos).
Los humanos son ms sensibles a la
aceleracin que al desplazamiento y perciben
vibraciones cerca a 5 Hz a 0.01 m/s2.
Vibraciones horizontales son fciles de percibir
cerca de 2 Hz.
37
1.3 Amortiguamiento viscoso
38
La respuesta del sistema masa-resorte predice

que el sistema oscilar indefinidamente.
Sin embargo, experimentalmente observamos
que todo sistema que oscila libremente
eventualmente ir a detenerse.
La teora de ecuaciones diferenciales sugiere

que adicionando un trmino de la forma
resultar en una respuesta decreciente.
39
Mientras que un resorte es un dispositivo que

almacena energa, un amortiguador es un
dispositivo que disipa energa.
Un modelo de amortiguador comn
corresponde a un cilindro lleno de aceite que
contiene un pistn con varios orificios.
40
La fuerza del amortiguador es proporcional a la

velocidad del pistn y tiene sentido opuesto a
su movimiento.
La fuerza de amortiguamiento tiene la forma:
Donde c es una constante de proporcionalidad

relacionada a la viscosidad del aceite.
c se denomina coeficiente de amortiguamiento
y tiene unidades de fuerza/velocidad (N s/m).
41
En el caso de un pistn lleno de aceite, la

constante c se halla usando principios de la
mecnica de fluidos.
Sin embargo, muchos otros sistemas tambin
pueden ser aproximados considerando sus
efectos equivalentes.
Como ejemplos tenemos bloques de caucho en
montajes de motores o efectos del aire sobre
las oscilaciones de una masa.
42
Considerando un sistema masa-amortiguadorresorte.

Realizando el diagrama de cuerpo libre
asumiendo desplazamiento en el sentido
positivo de x:
43
Sumando las fuerzas actuantes sobre la masa

en la direccin de movimiento x:
Esta ecuacin diferencial est sujeta a las

condiciones iniciales:
La ecuacin describe un sistema amortiguado
de 1GDL.
44
Para resolver la ecuacin asumiremos

nuevamente una solucin de la forma:
Sustituyndola en la ecuacin diferencial:
Siendo que
obtendremos:
Esta expresin se denomina ecuacin

caracterstica, la cual tendr 2 races:
45
Las races podrn ser reales o complejas,

dependiendo del valor del discriminante:
Siempre que m, c y k sean nmeros reales
positivos, las races sern nmeros reales
negativos si:
Si el discriminante es negativo, las races sern
complejas conjugadas con parte real negativa.
Si el discriminante es cero, las races sern
nmeros reales iguales y negativos.
46
Es conveniente definir el coeficiente de

amortiguamiento crtico como:
Adicionalmente el nmero adimensional

llamado factor de amortiguamiento ser:
Reescribiendo la expresin de las races:

47
1.3.1 Movimiento subamortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento es

menor a 1 y el discriminante es negativo,
resultando en 2 races complejas conjugadas:
Adems:
La solucin ser de la forma:
48
Donde a1 y a2 son constantes de integracin

complejas halladas de las condiciones iniciales.
Usando las relaciones de Euler la solucin puede

reescribirse como:
Donde A y son constantes de integracin

reales y d es la frecuencia natural amortiguada:
49
Considerando t=0 obtenemos:
Derivando y evaluando en t=0 obtenemos:
Hallando sin():
50
Por tanto, los valores de A y sern:
Donde x0 y v0 son el desplazamiento y

velocidad inicial.
51
1.3.2 Movimiento sobreamortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento

es mayor a 1.
Por tanto, el discriminante es positivo y las 2
races son reales y diferentes:
La solucin ser dada por:
52
1.3.2 Movimiento sobreamortiguado
Esta representa una respuesta no oscilatoria.

Las constantes de integracin a1 y a2 son
determinadas de las condiciones iniciales y
sern reales:
53
1.3.3 Movimiento crticamente amortiguado
En este caso, la razn de amortiguamiento

es igual a 1.
El discriminante de la ecuacin es igual a cero.

El valor de =1 separa el movimiento
oscilatorio del no oscilatorio.
Las 2 races reales repetidas tendrn el
siguiente valor:
54
La solucin tendr la forma:
Observe que a2 est multiplicada por t para

evitar que las 2 soluciones sean dependientes.
Donde a1 y a2 son determinadas de las

condiciones iniciales.
55
Sistemas crticamente amortiguados contienen

la menor cantidad de amortiguamiento capaz
de evitar oscilaciones.
56
1.4 Modelado y mtodos energticos
57
1.4 Modelado
Modelado es el proceso de hallar las

ecuaciones que describen el movimiento de
sistemas fsicos.
La validez del modelo se determina al
comparar sus resultados con lo obtenido
experimentalmente.
La 2da ley de Newton establece que la razn
de cambio del momento absoluto del centro de
masa es proporcional a la fuerza aplicada.
58
1.4 Modelado
Para sistemas con masa constante:

Las fuerzas actuantes son sumadas e igualadas
a la ecuacin anterior. Considerando
solamente el eje x:
Para cuerpos rgidos con movimiento planar y

libres para rotar tendremos:
59
1.4 Modelado
Si las fuerzas o momentos actuando sobre un

objeto son difciles de determinar, un mtodo
energtico podra ser ms conveniente.
En dichos mtodos la ecuacin diferencial es
hallada usando el principio de conservacin de
energa.
Este principio es equivalente a la 2da ley de
Newton para sistemas conservativos.
60
1.4 Modelado
La suma de las energas potencial y cintica de

una partcula se mantiene constante para cada
instante de tiempo.
Integrando la ecuacin de Newton (
)
sobre un incremento de desplazamiento e
identificando el trabajo realizado en un campo
conservativo como el cambio en la energa
potencial obtenemos:
61
1.4 Modelado
Reescribiendo la ecuacin anterior:

T y U representan las energas cintica y
potencial, respectivamente.
Para un movimiento peridico, si t1
corresponde al tiempo en el que la masa pasa
por la posicin de equilibrio esttico.
U1 puede ser considerado cero en ese instante.
62
1.4 Modelado
Si t2 corresponde al tiempo en el que la masa

tiene el mximo desplazamiento.
En ese instante la velocidad ser cero (
por tanto:
),
Es decir, la energa cintica mxima es igual a

la energa potencial mxima, para sistemas
oscilatorios conservativos:
63
1.4 Modelado
Cada una de las ecuaciones anteriores pueden

ser usadas para aplicar el principio de
conservacin de energa.
64
1.4 Modelado
Considerando un sistema
masa-resorte en la direccin
vertical.
El resorte inicialmente en la
posicin 0 ser deformado
hasta la posicin .
La energa potencial total del sistema ser
igual a la energa del resorte ms la energa
gravitacional.
65
1.4 Modelado
La energa potencial del resorte ser:
La energa potencial gravitacional ser:
La energa cintica del sistema ser:
Usando la ecuacin:
Derivando la ecuacin con respecto al tiempo:

66
1.4 Modelado
Ya que la deflexin esttica

es producida por la fuerza de
la gravedad:
Por tanto tendremos que:
Siendo que la velocidad ser generalmente
diferente de cero (para haber movimiento):
67
1.4 Modelado
Este procedimiento para obtener ecuaciones

de movimiento se llama mtodo energtico.
El mtodo puede ser usado para calcular
directamente la frecuencia natural de sistemas
oscilatorios conservativos.
Usando la ecuacin:
De donde obtenemos:
68
1.4 Modelado: ej. 1.4.1
Se muestra el modelo de 1 grado de libertad

(GDL) de una rueda conectada a un resorte.
La friccin es tal que la rueda gira sin resbalar.
Asumiendo que el sistema es conservativo,
hallar la frecuencia natural de oscilacin.
69
La energa cintica rotacional ser:
La energa cintica traslacional ser:
La rotacin y traslacin se relacionan por:
Por tanto:
Las energas cintica y potencial mximas sern:
Usando:
70
Halle la ecuacin de movimiento

del pndulo simple mostrado.
Asuma que la barra que sostiene

la masa m tiene masa despreciable.
Adicionalmente considere que el
sistema es conservativo.
71
El momento de inercia de masa respecto a 0 es:

Midiendo desde la posicin de equilibro
esttico, la energa cintica ser:
La energa potencial ser:
Usando
y derivando:
72
Obtendremos:
Luego de factorizar:
Ya que la velocidad ser generalmente

diferente de cero:
Para ngulos pequeos:
73
Considerando la masa del resorte, determine

su efecto en la frecuencia natural del sistema.
74
Si ms es la masa total del resorte, (ms/l)dy es la

masa del elemento diferencial.
La velocidad de este elemento puede ser
aproximada considerando una variacin lineal
que va de 0 a :
La energa cintica total del resorte ser:
75
La masa efectiva del resorte ser:
La mxima energa cintica del sistema ser:
Igualando esta expresin a la mxima energa

potencial del sistema:
76
Sistemas con fluidos tambin exhiben

vibraciones. Halle la frecuencia natural del
fluido dentro del manmetro en U mostrado.
77
La energa potencial del fluido en cada columna

ser: (peso)(desplazamiento) =(Ax)(0.5x)
El cambio en energa potencial ser:
El cambio en energa cintica ser:
Igualando el cambio en energa cintica al

cambio en energa potencial:
78
Asumiendo un movimiento oscilatorio:

Evaluando los cambios de energa en los puntos
de mxima velocidad y desplazamiento:
De donde obtenemos:
Aplicaciones de este tipo (sloshing) ocurren
dentro de tanques de combustible de autos,
aviones y barcos.
79
1.5 Rigidez
80
1.5 Rigidez
Un comportamiento elstico puede presentarse

en diversas configuraciones: longitudinal,
transversal y torsional.
Considerando una barra de longitud l, seccin

transversal A y mdulo de elasticidad E, la rigidez
longitudinal ser:
81
1.5 Rigidez
Considerando ahora el movimiento torsional en

una barra (eje) de longitud l, mdulo de corte
(cizalladura) G y momento de inercia polar Jp,
la rigidez torsional ser:
82
1.5 Rigidez
Considerando el movimiento transversal de la

viga de longitud l, mdulo de elasticidad E y
momento de inercia I, la rigidez transversal
ser:
83
1.5 Rigidez
La rigidez del resorte

es dependiente de
de la torsin del
material que lo
conforma:
84
1.5 Rigidez
Considerando un resorte enrollado en un plano:
85
1.5 Rigidez
Si ms de un resorte est presente, la rigidez

resultante puede ser calculada usando 2 reglas
simples:
86
1.5 Rigidez
Constantes de resorte equivalente:
87
1.5 Rigidez
Constantes de resorte equivalente:
88

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Alberto Coronado Matutti

1.1 Introduccin a vibraciones libres

Vibraciones es una subdisciplina de la dinmica

Las vibraciones son comunes en sistemas

En cambio, en sistemas mecnicos y

Dichos sistemas deben ser diseados

Vibracin es el movimiento repetitivo de

Un sistema vibratorio debe tener un

Sern presentados una serie de procedimientos

1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1

El movimiento de un pndulo que

1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1

1.1 Vibraciones: Ej. 1.1.1

Ya que el problema es unidimensional, la

La ecuacin de movimiento es una ecuacin

Ecuaciones diferenciales de 2da orden

Al modelar mquinas y estructuras es

Si el modelo no resultara adecuado, se

La siguiente clasificacin de problemas de

En este captulo, estudiaremos solamente

Luego estudiaremos excitaciones armnicas

1.1.1 Modelo masa-resorte

Despreciando la masa del

1.1.1 Modelo masa-resorte

La fuerza generada por un resorte de masa

En la regin lineal, la fuerza aplicada es

1.1.1 Modelo masa-resorte

La constante de proporcionalidad k nos da el

Sistemas mecnicos incluyendo resortes con

1.1.1 Modelo masa-resorte

Considere el sistema masaresorte en reposo mostrado

1.1.1 Modelo masa-resorte

Luego asumimos que la masa tiene

1.1.1 Modelo masa-resorte

Tres sistemas mecnicos comunes que pueden

1.1.1 Modelo masa-resorte

Se puede observar experimentalmente que el

1.1.1 Modelo masa-resorte

Ahora comprobaremos que la funcin senoidal

Reemplazando x(t) y sus derivadas en la

1.1.1 Modelo masa-resorte

Finalmente obtenemos la relacin:

Por tanto, x(t) ser la solucin de la ecuacin

A y son las constantes de integracin a ser

1.1.1 Modelo masa-resorte

Usando la posicin y velocidad inicial para

Resolviendo el sistema de 2 ecuaciones

1.1.1 Modelo masa-resorte

La fase debe localizarse

1.1.1 Modelo masa-resorte

La respuesta del sistema masa-resorte ser

Por ejemplo para:

1.1.1 Modelo masa-resorte: Resumen

1.2 Movimiento armnico

1.2 Movimiento armnico

Las propiedades cinemticas fundamentales de

Para n > 1 rad/s:

1.2 Movimiento armnico

1.2 Movimiento armnico

La frecuencia angular n es medida en rad/s y

Muchas veces la frecuencia es representada en

1.2 Movimiento armnico