Sistema Robótico de Telepresencia

Sistema Rob
otico de Telepresencia
David Fernando Madera Rivas

Juan Camilo Rodrguez Fl
orez
Trabajo de grado presentado
como requisito parcial para optar al ttulo de
Ingeniero Multimedia
Asesor de Proyecto: PhD Jairo Alejandro G

omez Escobar
Ingeniera Multimedia
Facultad de Ingeniera
Universidad de San Buenaventura
Cali, Colombia
Octubre 2015
Declaraci
on
Declaramos que este documento es de nuestra autora, y damos fe que no contiene
material que haya sido publicado o escrito por otra persona ni material que haya sido
utilizado para la obtencion de otro ttulo en la Universidad de San Buenaventura Cali ni
en otra institucion de educacion superior, excepto donde se indique de manera explcita
en el texto.
Juan Camilo Rodrguez Fl

orez
05 de Octubre, 2015
Resumen
Juan Camilo Rodrguez Florez
Universidad de San Buenaventura
Ingeniera Multimedia
Octubre 2015
Sistema Rob
otico de Telepresencia
Este trabajo de grado presenta el desarrollo de una plataforma robotica movil de telepresencia que puede ser contralada a traves de un dispositivo movil por un usuario. Se
investigan los protocolos que son utilizados para transmitir audio, video y comandos en
tiempo real, y tambien se describen los diferentes requirimientos mecanicos que necesita la plataforma robotica movil. Al comparar las diferentes plataformas y observar los
requerimientos, se opta por utilizar el paquete Lego Mindstorms EV3 [1].
En este tambien se describe el desarrollo de un prototipo que permite transmitir y reproducir audio y video de forma remota a traves de una red Wifi.
Palabras clave: telepresencia, plataforma robotica, videoconferencia, protocolo, teleoperacion.
ii
Agradecimientos
Agradecemos el soporte de nuestras familias y amigos que estuvieron incondicionalmente en los momentos mas difciles de nuestra carrera. El apoyo del cuerpo docente
del programa Ingeniera Multimedia de la Universidad de San Buenaventura Cali, en
especial al PhD Jairo Alejandro Gomez Escobar, por su acompa
namiento como asesor
del proyecto y ser de ense
nanza, como tambien al Ingeniero Andres Hurtado Banguero
por su ayuda en la u
ltima del proyecto.
iii
David Fernando Madera Rivas dedica este proyecto a su to Jorge Luis Madera, quien
fallecio en la espera de su graduacion. A Roberto Madera Parra y Evelyn Rivas
Medina que siempre estuvieron presentes en todo el proceso del proyecto.
Juan Camilo Rodrguez Florez dedica este proyecto a Dios por su amor, y a Hern
an
Rodrguez Sanchez, Maritza Florez Villarejo, Adela Villarejo Ortz y Mario Florez
Labrada, personas que han dado mas de lo posible para formarlo.
Indice general
Declaraci
on
Resumen
ii
Agradecimientos
iii
Contenido
vi
Lista de Figuras
vii
Lista de Tablas
viii
1 Introducci
on
2 Objetivos
2.1
Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Objetivos Especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Marco Te
orico
3.1
Telepresencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1
Evolucion de la videoconferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Aspectos de navegacion de un robot . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Esquemas de navegacion en robots moviles . . . . . . . . . . . .
3.3
Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP . . . . . . . . . . . .
3.4
Flujos inelasticos en redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.2
3.5
Tele-robotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
3.6
Calidad del servicio (Quality of Service) . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.6.1
Problemas identificados en redes de datos: . . . . . . . . . . . .
12
Vnculo usuario - sistema robotico de telepresencia (SRT) . . . . . . . .
17
3.7
4 Antecedentes
18
4.1
Telepresencia secular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
4.2
Telepresencia en la medicina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
4.3
Telepresencia en la educacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
4.4
Telepresencia en el entretenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
5 Desarrollo
30
5.1
Construccion de la aplicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
5.2
Seleccion de la plataforma robotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
5.2.1
DIY tanque de juguete RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
5.2.2
Tanque RC Caterpillar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
5.2.3
ALSRobotBase 4WD (Harbin Alseon Robotics Technology Co.)
36
5.2.4
Rover 5 con Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
5.2.5
Lego Mindstorms Education . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
5.3
Sntesis de la plataforma roboticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
5.4
Estructura del sistema robotico de telepresencia . . . . . . . . . . . . .
40
6 Pruebas de usabilidad
41
7 Conclusiones
45
7.1
Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
Referencias
48
8 Anexos
53
8.1
Cuestionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vi
53
Indice de figuras
3.1
Robot y su interaccion con el entorno, basado en [15]. . . . . . . . . . .
3.2
Modelo TCP/IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3
Flujo de datos del SRT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
4.1
Da Vinci Surgical system [38]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
4.2
Robots profesores manejados a distancia. . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
4.3
Telepresecia en un museo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
5.1
Interfaz de inicio de la aplicacion del SRT. . . . . . . . . . . . . . . . .
31
5.2
Interfaz de videollamada de la aplicacion del SRT. . . . . . . . . . . . .
32
5.3
Interfaz de control de la plataforma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
5.4
Plataforma DIY tanque de juguete RC [51]. . . . . . . . . . . . . . . .
34
5.5
Plataforma Tanque RC Caterpillar [52]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
5.6
Plataforma ALSRobotBase 4WD [53]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
5.7
Plataforma Rover 5 con Encoders [54]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
5.8
Plataforma Lego Mindstorms Education [1]. . . . . . . . . . . . . . . .
38
5.9
Estructura del sistema robotico de telepresencia . . . . . . . . . . . . .
40
6.1
Resultados de la pregunta 1 del cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . .
42
6.2
42
6.3
43
6.4
43
6.5
44
vii
Indice de cuadros
5.1
Comparacion de las Plataformas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii
39
Captulo 1
Introducci
on
El uso de tecnologas de telepresencia en la medicina, la educacion, el ambito empresarial ha tomado fuerza en los u
ltimos a
nos como se muestra en [2], [3] y [4]. El presente
proyecto busca dise
nar y desarrollar un Sistema Robotico de Telepresencia (SRT), es
decir, un robot controlado por un usuario desde un lugar remoto a traves de internet,
y que permite la transmision y recepcion de audio y video.
Existen diversas condiciones o situaciones que pueden impedirle a una persona asistir a
sus clases o a alguna labor que tenga que realizar, ademas de enfermedades y discapacidades. Por esta razon se han desarrollado herramientas, maquinas y equipos propios
de telepresencia como el beam pro [5], el Ava 500 [6] y el QB Avatar [7]. En el
campo de la telemedicina, el Biomedical PACS [8] y el sistema quir
urgico Zeus [9]
permiten emular la presencia del hombre para realizar un conjunto basico pero esencial
de actividades a distancia [10].
El uso de la telepresencia en el proyecto permite que una o varias personas puedan

interactuar con un entorno diferente al que se encuentran, utilizando una interfaz que
Introduccion
emplea una pantalla, un microfono y un parlante, con ellos se busca que el usuario vea
las imagenes y escuche los sonidos en tiempo real, y que a su vez puedan ver y escuchar
al usuario.
Los sistemas de telepresencia permiten a las personas y a las empresas ahorrar costos
por concepto de movilidad durante entrevistas, presentaciones y reuniones en general.
Para el desarrollo de un robot de telepresencia o teleoperado se requiere de la articulacion de diferentes areas del conocimiento como comunicaciones, vision por computador,
electronica y en algunos casos la inteligencia artificial. El uso de este u
ltimo considera
situaciones donde el robot toma decisiones de forma autonoma para evadir obstaculos
o para recuperarse de situaciones donde el sistema pierda el equilibrio mecanico [11].
Captulo 2
Objetivos
2.1
Objetivo General
Desarrollar una plataforma robotica movil de telepresencia que pueda ser controlada a
traves de una red WiFi y bluetooth.
2.2
Objetivos Especficos
1. Analizar los protocolos de transmision de audio, video y comandos en tiempo real

a traves de internet.
2. Definir los requerimientos de una plataforma movil de telepresencia incluyendo
los aspectos mecanicos y electronicos.
3. Desarrollar un prototipo que permita transmitir, grabar y reproducir audio y
video mediante una plataforma robotica movil controlada de forma remota por
medio de comandos.
4. Evaluar el prototipo a traves de pruebas de usabilidad y analizar los resultados.
2.2 Objetivos Especficos

5. Escribir un artculo de divulgacion cientfica.
Captulo 3
Marco Te
orico
El proyecto Sistema Robotico de Telepresencia se formula con el fin que el usuario
interact
ue con el mundo real desde un sitio distinto al que se encuentra el robot. A continuacion se definen algunos terminos claves para comprender los diferentes aspectos
del proyecto.
3.1
Telepresencia
La telepresencia es el contacto en tiempo real con una o varias personas que no estan
presentes, es decir, presencia remota por un medio que proporciona a la persona la
sensacion de estar fsicamente en otro lugar a traves de una escena creada por un
ordenador o un robot [12]. Esta tecnologa enlaza sensores o dispositivos en el mundo
real con los sentidos de un usuario. Los sensores utilizados pueden instalarse en un robot
o dentro de un entorno. La percepcion de la presencia dentro de un sitio remoto fsico
o simulado, ha sido identificado como un dise
no ideal para entornos sinteticos [13].
Muchas personas se refieren a la telepresencia como una videoconferencia de gama
3.1 Telepresencia
alta, o la videoconferecia de la siguiente generacion. Durante a

nos la industria de la
videoconferencia ha prometido que iba a sustituir la necesidad de las reuniones cara a
cara y disminuir los gastos de viaje, pero para la gran mayora de las empresas que la
han implementado, en su mayor parte, la videoconferencia no ha podido cumplir con
las promesas [14].
3.1.1
Evoluci
on de la videoconferencia
La compa
na estadounidense Cisco Systems precisa aspectos importantes en los que la
telepresencia supera a la videoconferencia [14]:
Factores de calidad y de entorno: Un sistema de telepresencia combina imagenes de video con gran nitidez y sonido digital para crear una experiencia u
nica de
reunion en persona. Los usuarios perciben la ilusion de estar en la misma sala
que la persona o el auditorio con el que estan interactuando con contacto visual
y hablando con el resto de participantes de una forma similar a como lo haran si
estuvieran cerca fsicamente.
Sencillez: Debe estar dise
nado de tal modo que sea muy facil de configurar y de
llamar. La facilidad se consigue al usar las herramientas e conos que se utilizan
a diario, ya que la formacion que necesita el usuario es mnima; la metaforizacion
hablando en terminos de usabilidad.
Fiabilidad: Aprovecha una red de buena disponibilidad y la infraestructura IP
para ofrecer a los usuarios calidad en el enlace de comunicacion.
3.2 Robotica
3.2
Rob
otica
El termino robot aparece en 1920, en la obra teatral Rossums Universal Robots,

donde la palabra robota significa realizar trabajo o acciones de servidumbre [15].
Actuadores
Sistema
de
Control
Sensores
Internos
* Visin.
Percepcin * Tacto.
del
* Audicin.
Entorno * Proximidad.
* Otros.
Figura 3.1: Robot y su interaccion con el entorno, basado en [15].
V. H. Perez Cordero define la robotica [16] como el conjunto de conocimientos teoricos

y practicos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecanicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de inteligencia y
destinados a la produccion industrial o al sustitucion del hombre en diversas tareas.
Un sistema robotico es aquel que es capaz de recibir informacion, de comprender su

entorno a traves del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar
o supervisar su operacion. La robotica es multidisciplinaria y sus bases se apoyan en
ciencias como la electronica y la informatica, aunque ahora es notorio ver involucradas
disciplinas como la inteligencia artificial.
3.2 Robotica
3.2.1
Aspectos de navegaci
on de un robot
La navegacion es la ciencia de desplazarse atravesando un entorno para alcanzar un

destino sin chocar con ning
un obstaculo. La navegacion conlleva a crear una serie de
herramientas para la ejecucion de una trayectoria viable y segura. La trayectoria se crea
a partir de un mapa previo del entorno con un mapa que se construye mientras se navega.
Para ello, se deben tener en cuenta variables importantes como son la percepcion del
entorno, fusion de sensores y el control de movimiento. La idea general en la planificacion
de trayectorias consiste en desvincular los problemas de la cinematica y dinamica del
robot, de la b
usqueda de una ruta libre de obstaculos [17].
3.2.2
Esquemas de navegaci
on en robots m
oviles
La navegacion para un robot movil consiste en recorrer un camino que lo conduzca desde
una posicion inicial hasta una posicion la final. En [18], Baturone divide el problema
de la navegacion en las siguientes etapas:
Percepci
on del mundo: Mediante el uso de sensores externos, creacion de un
mapa o modelo donde se desarrollara la tarea de navegacion [19].
Planificaci
on de la ruta: Crea una secuencia ordenada de objetivos o submetas
que deben ser alcanzadas por el movil. Esta secuencia se calcula utilizando el
mapa del entorno, la descripcion de la tarea que debe realizar y alg
un tipo de
procedimiento estrategico.
Generaci
on del camino: En primer lugar define una funcion continua que interpola la secuencia de objetivos construida por el planificador. Posteriormente
procede a la discretizacion de la misma a fin de generar el camino.
Seguimiento del camino: Efect
ua el desplazamiento del robot, seg
un el camino
generado mediante el adecuado control de los actuadores [20].
3.3 Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP
3.3
Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP
El protocolo de control de transmision(en Ingles, Transmission Control Protocol) es

uno de los protocolos fundamentales en Internet y como se ha vuelto tan com
un en
algunas ocasiones todo el conjunto es llamado TCP/IP. El TCP entrega un flujo de
octetos entre los programas que se ejecutan en los computadores conectados a una red
de area local, intranet o el internet p
ublico [21]. Esta es la base de la red de redes global
que conecta millones de equipos en el mundo [22].
Seg
un Moreno en [23], el modelo de arquitectura de este protocolo es el resultado de
la agrupacion de diversas capas del Modelo OSI en un una sola, con el proposito de
resolver el problema de redes con tecnologas muy diferentes entre s. Cada protocolo
se comunica con su igual en la capa equivalente de un sistema remoto, de la misma
manera solo ha de ocuparse de la comunicacion con su gemelo, sin preocuparse de las
capas superior o inferior. De esta forma queda un modelo en cuatro capas, tal y como
se muestra en la figura 3.2.
Capa de Aplicacin
Capa de Transporte
Capa de Internet
Capa de Acceso a la Red

(NAL)
Figura 3.2: Modelo TCP/IP.
3.4 Flujos inelasticos en redes
3.4
10
Flujos inel
asticos en redes
Son aquellos que requieren una calidad de servicio fija e invariable. El tipo de aplicaciones que necesitan este tipo de flujo se denominan real-time streaming applications.
Estos flujos son muy sensibles al retardo y a las perdidas de los paquetes, por lo que
requieren grandes cantidades de recursos y degradan el comportamiento de la red para
otras conexiones. Este tipo de aplicaciones utiliza protocolos como el RTP (Real-time
Transport Protocol) y el RSTP (Real Time Streaming Protocol) [24] para garantizar que
los paquetes se lean en el cliente en los instantes adecuados y permitir cierta interactividad, aunque salvo en redes locales no se suele garantizar la calidad del servicio [25]
[21].
3.5
Tele-rob
otica
Es una forma de teleoperacion aplicada a robots, donde se mantiene una intervencion

significativa del operador humano solo para supervision o teleoperacion directa [16].
Control supervisado (supervisory): El hombre dirige y monitoriza las actividades del sistema semiautonomo de control.
Control compartido (shared): Consiste en la combinacion de autonoma y
telecontrol para darle control a una funcion en especfico.
Control intercambiado o
negociado (traded): Es una seleccion de autonoma
para darle control a una funcion en especfico.
3.6 Calidad del servicio (Quality of Service)
3.6
11
Calidad del servicio (Quality of Service)
Es la capacidad de brindar un buen servicio, que se determina por el grado de satisfaccion de los usuarios, es el rendimiento promedio de una red de telefona o de
computadoras.
La calidad esta determinada por las caractersticas de aspectos relacionados con la red,
el ancho de banda, el retraso en la transmision, la disponibilidad, la tasa de errores,
entre otras.
Satisfacer a los usuarios frente a estos aspectos es un requisito esencial y basico para
poder implementar servicios interactivos, mas aun conociendo que la introduccion cada
vez mayor de aplicaciones en tiempo real, la multimedia y el incremento del trafico,
hacen necesario brindar garantas sobre la calidad del servicio.
Esta calidad compromete de manera importante, aspectos relacionados con la conexion
en toda su complejidad tales como tiempo de respuesta de los servicios, perdidas, ratio
se
nal-a-ruido, diafonas, eco, interrupciones, frecuencia de respuesta, niveles de sonido;
si es directamente del servicio de telefona se relaciona de manera especfica con la
capacidad y cobertura de una red, la probabilidad de bloqueo o de interrupcion.
Las redes de telecomunicacion en paquetes, se refiere a los mecanismos de control para
la reserva de recursos, teniendo en cuenta que si crece el nivel de trafico se produce
congestion y se ralentiza la entrega con la dificultad mayor, que si el problema es
severo, se llegan a descartar paquetes para aliviar la congestion, aun as los usuarios
son relativamente tolerantes a las perdidas, mas no as a los retardos.
La calidad del servicio o QoS, son las diversas tecnologas que se deben desarrollar
para asegurar un nivel de servicio adecuado para la transmision de datos, basados en
estandares de funcionalidad, es la capacidad de administrar el trafico de red de manera rentable y mejorar las experiencias de usuario en entornos empresariales, oficinas
peque
nas y con alcance a entornos de red domesticos.
12
Las ventajas principales de una red compatible con QoS, estan relacionadas con la
capacidad de priorizar el trafico, es decir, que los flujos mas importantes, sean utilizados
antes que los de menor prioridad y que haya mayor confiabilidad en la red, gracias al
control de la cantidad de ancho de banda que puede utilizar cada aplicacion.
3.6.1
Problemas identificados en redes de datos:
Bajo Rendimiento: Es la consecuencia de la carga variante de varios usuarios

compartiendo los mismos recursos de red, la tasa de bits (el maximo rendimiento)
que puede ser provista para una cierta transmision de datos puede ser muy lenta
para servicios en tiempo real, especficamente si toda la transmision de datos
obtiene el mismo nivel de prioridad.
Paquetes sueltos: Los ruteadores pueden fallar en liberar algunos paquetes si
ellos llegan cuando los buffers ya estan llenos, algunos, ninguno o todos los paquetes pueden quedar sueltos dependiendo del estado de la red y es imposible
determinar que pasara de antemano. La aplicacion del receptor puede preguntar
por la informacion que sera retransmitida posiblemente causando largos retardos
a lo largo de la transmision.
Retardos: Puede ocurrir que los paquetes tomen un largo periodo en alcanzar
su destino, debido a que pueden permanecer en largas colas o tomen una ruta
menos directa para prevenir la congestion de la red. En algunos casos, los retardos
excesivos pueden inutilizar aplicaciones tales como VoIP o juegos en lnea.
Latencia: Puede tomar bastante tiempo para que cada paquete llegue a su destino, porque puede quedar atascado en largas colas, o tomar una ruta menos directa para evitar la congestion. Esto es diferente de rendimiento, ya que el retraso
puede mejorar con el tiempo, incluso si el rendimiento es casi normal. En algunos
13
casos, latencia excesiva puede convertir a una aplicacion como VoIP juegos online
inusable.
Jitter: Los paquetes del transmisor pueden llegar a su destino con diferentes
retardos. Un retardo de un paquete vara impredeciblemente con su posicion en
las colas de los ruteadores a lo largo del camino entre el transmisor y el destino.
Esta variacion en retardo se conoce como jitter y puede afectar seriamente la
calidad del flujo de audio y video.
Entrega fuera de orden: Cuando un conjunto de paquetes relacionados entre
s son encaminados a internet, los paquetes pueden tomar diferentes rutas, resultando en diferentes retardos. Esto ocasiona que los paquetes lleguen en diferente
orden de como fueron enviados.
Errores: A veces, los paquetes son mal dirigidos, combinados entre s o corrompidos cuando se encaminan. El receptor tiene que detectarlos y justo cuando el
paquete es liberado, pregunta al transmisor para repetirlo as mismo.
Las caractersticas de QoS son la administracion del ancho de banda, detectar y clasificar
los cambios de las condiciones de la red, control del flujo basado en prioridades y
administrar el trafico tanto en redes fsicas (basada en directiva), como en redes virtuales
(Hyper-V), que se describen a continuacion:
Administraci
on ancho de banda: Ancho de banda mnimo proporciona un
nivel de servicio especfico para una carga de trabajo cuando se produce una
congestion de red mientras se sigue permitiendo una mayor utilizacion del ancho
de banda por parte de esta carga de trabajo en circunstancias en las que no hay
ninguna congestion de la red.
Se produce congestion de la red en los sistemas informaticos cuando varias cargas
de trabajo compiten para tener acceso a una red externa a traves de un adaptador
14
de red. Dado que la capacidad de cualquier adaptador de red es limitada, cuando

la suma de las cargas de trabajo supera esa capacidad, el rendimiento de la red de
cada carga de trabajo pasa a ser no determinante. Con Ancho de banda mnimo,
puede definir como comparten el ancho de banda las aplicaciones competidoras.
Ancho de banda mnimo y Ancho de banda maximo permiten exigir el rendimiento
de red predecible para cada carga de trabajo. La diferencia principal entre ellas,
desde el punto de vista de un administrador, es como usan los recursos de red.
Clasificaci
on y etiquetado: Antes de que se administre el ancho de banda de
una carga de trabajo, la carga de trabajo debe clasificarse o filtrarse para que el
programador de paquetes QoS pueda actuar sobre ella.
Windows dispone de una sofisticada capacidad de clasificacion del tr
afico. La clasificacion puede basarse en cinco tuplas, el tipo de usuario o el URI.
Control del flujo basado en prioridades: Las cargas de trabajo, como RDMA, requieren transporte sin perdida de datos. Si se crea RDMA sobre Ethernet
directamente, lo que se conoce como RDMA sobre Ethernet convergente (ROCE),
el transporte de ethernet debe efectuarse sin perdida de datos. Tradicionalmente,
el control de flujo de nivel de vnculo, que se basa en el marco de pausa 802.3, es
una solucion. Pero el control de flujo de nivel de vnculo provoca problemas como
el bloqueo del encabezado de la lnea.
Este problema se resuelve mediante el control de flujo basado en prioridades
(PFC), que es un estandar definido por el grupo de trabajo DCB del Instituto
de ingenieros de electricidad y electronica (IEEE). Windows Server 2012 permite
habilitar PFC siempre que sea compatible con una NIC. Cuando PFC esta habilitado para ROCE en ambos extremos de un vnculo Ethernet, solo el vnculo
virtual designado para ROCE, que se indica mediante un valor de prioridad, pasa
a no presentar perdida de datos, y las demas cargas de trabajo del mismo vnculo
15
fsico no sufren de bloqueo de encabezado de lnea.

QoS basada en Directiva: Puede usar QoS basada en directiva para administrar el trafico en las redes fsicas. QoS basada en directiva permite especificar el
control del ancho de banda de red en funcion del tipo de aplicacion, los usuarios y
los equipos. QoS basada en directiva se puede usar para administrar el trafico a fin
de ayudar a controlar los costos de ancho de banda, negociar los niveles de servicio
con los proveedores de ancho de banda o los departamentos comerciales y para
ofrecer una mejor experiencia del usuario final. Debido a que QoS basada en directiva esta integrada en la directiva de grupo, forma parte de la infraestructura
de administracion actual y, en consecuencia, es una solucion cuya implementacion resulta rentable. QoS basada en directiva proporciona la capacidad para lo
siguiente:
Aplicar un ancho de banda mnimo para un flujo de trAfico,

que se identifica
mediante un filtro de trafico de cinco tuplas.
Configure y consulte o vea directivas de QoS, que aplican un ancho de banda
mnimo y maximo, y marcado de punto de codigo de servicios diferenciados
(DSCP) o 802.1p en los paquetes filtrados, a traves de WMI y PowerShell.
Use editores de Directiva de grupo para configurar una directiva de calidad
de servicio ampliada (eQoS) a fin de etiquetar paquetes con un valor de
802.1p.
Configure directivas de QoS locales en los equipos que no estan unidos a un
dominio.
QoS basada en Hyper-V: Puede usar QoS de Hyper-V para administrar el
trafico en la red virtual. En entornos hospedados, QoS de Hyper-V permite ga o n los contratos de nivel de servicio
rantizar niveles de rendimiento especficos segA
16
(SLA) que ha acordado con sus clientes. QoS de Hyper-V ayuda a garantizar que
los clientes no se vean afectados ni comprometidos por otros clientes que se encuentran en la infraestructura compartida, que puede incluir recursos de equipos,
almacenamiento y redes. Ademas, las redes empresariales pueden requerir una
funcionalidad similar. Mediante el uso de QoS de Hyper-V en su empresa, puede
ejecutar varios servidores de aplicaciones basados en maquina virtual en un servidor host que ejecute Hyper-V y estar seguro de que cada servidor de aplicaciones
ofrezca un rendimiento predecible. QoS de Hyper-V proporciona la capacidad para
lo siguiente:
Exija un ancho de banda mnimo y maximo para un flujo de trafico, identificado con un n
umero de puerto de conmutador virtual de Hyper-V.
Configure el ancho de banda mnimo y maximo de cada puerto de conmutador virtual de Hyper-V con cmdlets de PowerShell o Instrumental de
administracion de Windows (WMI).
Configure varios adaptadores de red virtuales en Hyper-V y especifique la
QoS en cada adaptador de red virtual individualmente.
QoS de Hyper-V en Windows Server 2012 tambien puede usar hardware compatible con el protocolo de puente del centro de datos (DCB) para converger varios
tipos de trafico de red en un solo adaptador de red con un nivel de servicio garantizado para cada tipo de trafico. Con Windows PowerShell, es posible configurar
estas caractersticas nuevas de forma manual o habilitar la automatizacion en un
script para administrar un grupo de servidores, independientemente de si dichos
servidores estan unidos a un dominio.
3.7 Vnculo usuario - sistema robotico de telepresencia (SRT)
3.7
17
Vnculo usuario - sistema rob

otico de tele-
presencia (SRT)
El usuario debe iniciar la aplicacion del SRT en su dispositivo movil, a traves
de una interfaz amigable y de facil acceso para que los comandos de movimiento
puedan ser operados de forma clara. Los datos que adquiere el dispositivo movil
(tanto de movimiento del robot como de transmision de audio y video) se envan
a traves de la red Wifi al SRT. Los comandos de movimiento son decodificados e
interpretados por un sistema electronico y de operacion ubicado en la base, que es
el Lego Mindstorms EV3, mientras que la transmision de audio y video sera recibida y entregada por la aplicacion del dispositivo movil ubicado en la parte superior.
WiFi
Usuario
Dispositivo
Mvil
Bluetooth
Figura 3.3: Flujo de datos del SRT.
SRT
Captulo 4
Antecedentes
La autonoma de un robot movil se fundamenta en el sistema de navegacion automatica, en el cual se incluyen tareas de planificacion, percepcion y control [15].
En anteriores proyectos se han realizado plataformas roboticas moviles de telepresencia que son operadas por un usuario a traves de internet y salas de telepresencia
en las que se puede denotar como una evolucion corta de la videoconferencia, tales
R
como Cisco TelePresence
[26].
R
En [27], la compa
na Cisco expresa: Cisco TelePresence
es una tecnologa nue-
va que crea experiencias u

nicas, en persona entre individuos, lugares y eventos en
sus vidas personales y profesionales. Combina elementos innovadores de audio,
video e interactividad (tanto de hardware como de software) para conseguir esta
experiencia a traves de la red.
Teleoperaci
on
Se entiende como la extension de las capacidades sensoriales y de la destreza humana a una localizacion remota. Tambien se ultiliza el termino de teleactuacion
Antecedentes
19
para referirse a los aspectos especficos de generacion de ordenes a los actuadores

y el termino telesensorizacion para la capacitacion y visualizacion de informacion sensorial [16].
Existen varias compa

nas que comercializan sistemas roboticos de telepresencia
de forma empresarial y medica, tales como:
Beam Pro [5]: Creado por la compa
na estadounidense Suitable Technologies que lo describe como un sistema con una interfaz y caractersticas
intuitivas, que empujan los lmites de presencia inteligente. Caractersticas
tales como compartir la pantalla permiten la colaboracion instantanea y natural de miles de kilometros de distancia. Aunque no es una propuesta de
valor, ya que los demas sistemas tambien presentan esta como caracterstica
basica.
Por ejemplo, la plataforma Double es un sistema de teleconferencia movil que
facilita el desarrollo de conversaciones en cualquier lugar y en cualquier momento.
Para navegar, el Double usa un giroscopio y un acelerometro. La plataforma que
utiliza es similar al Segway con la diferencia que cuando el usuario esta satisfecho
con la posicion en la que desea ubicarlo, solamente baja un pie y lo mantiene de
manera estable para que pueda permanecer en un solo lugar. El Double tiene la
posibilidad de ajustar la altura de la camara para que esta coincida con los ojos
de la persona con la que esta interactuando el usuario de manera remota.
El primer hito en el desarrollo de la telepresencia, se da con la propuesta de la

videotelefona, presentada en la Feria Mundial de Nueva York en 1963, en donde
se pudo asistir a la primera demostracion del servicio de teleimagen de AT&T [28].
4.1 Telepresencia secular
20
El termino Telepresencia se acu

no por primera vez en 1980 por el cientfico
Marvin Minsky en Estados Unidos, quien lo elaboro teniendo en mente una vision avanzada del concepto de teleoperacion en un futuro, con el fin de dar la
sensacion de estar presente en un lugar diferente [29].
Uno de los campos mas atractivos para la telepresencia es el de los negocios. En

1993,Teleport, se enfoca en brindar a los empresarios la posibilidad de asistir o
estar en reuniones y tomar decisiones importantes [30].
En los siguientes a
nos, empresas como Telesuite, Destinity Conferencing, Cisco,
Polycom, entre otras, lograron avances importantes en el area de la telepresencia,
desarrollando as mismo prototipos significativos correspondientes al tema [31].
Las diferentes empresas, viendo la exigencia en cuanto a avances tecnologicos se
refiere, han hecho grandes inversiones [31], permitiendo as que temas como el de
la telepresencia se hagan mas fuertes da a da.
En anteriores proyectos, tal y como lo menciona [32], se han realizado plataformas

roboticas moviles de telepresencia que son operadas por un usuario a traves de
internet y salas de telepresencia.
4.1
Telepresencia secular
Cisco Telepresence hizo parte de este cambio tecnologico de la historia. En [14],

la compa
na Cisco expresa: Cisco TelePresence es una tecnologa nueva que crea
experiencias u
nicas en persona entre individuos, lugares y eventos en sus vidas
personales y profesionales. Combina elementos innovadores de audio, video e in-
4.1 Telepresencia secular
21
teractividad (tanto de hardware como de software) para conseguir esta experiencia

a traves de la red.
Otro proyecto que tambien ha sido significativo, es la plataforma Double [33].

Un sistema de teleconferencia movil que facilita el desarrollo de conversaciones en
cualquier lugar y en cualquier momento. Para navegar, el Double [33] usa un
giroscopio y un acelerometro. La plataforma que utiliza es similar al Segway con
la diferencia que cuando el usuario esta satisfecho con la posicion en la que desea
ubicarlo, solamente baja un pie y lo mantiene de manera estable para que pueda
permanecer en un solo lugar. El Double [33] tiene la posibilidad de ajustar la
altura de la camara para que esta coincida con los ojos de la persona con la que
esta interactuando el usuario de manera remota. Tambien posee una camara a
abajo del ipad que mira directo al suelo para poder facilitar el manejo de la plataforma en lugar estrechos o poco maniobrables.
Una de las partes mas interesantes e innovadoras de esta plataforma es el uso de

una batera de Lithium-Ion que tiene una duracion aproximada de 8 a 10 horas
dependiendo de su uso, como tambien la base donde se carga el Double en el
cual, con tan solo 2 horas, se recarga completamente la batera.
La forma con que se dise

no la base donde se recarga el Double [33], hace que
acoplar la plataforma a la base de carga sea de una manera sencilla para la persona que lo esta utilizando.
Hace ya alg
un tiempo, una empresa francesa de robotica desarrollo un robot de
telepresencia al que se le llamo E-One. Este sistema se usara como un medio para
4.2 Telepresencia en la medicina
22
hacer vigilancia de la casa de una forma no com

un [34]. Se trata de una gigantezca
webcam con ruedas que permite al usuario mover a su gusto el robot o la camara
en cualquier lugar de la casa para lograr ver lo que ve el robot. Tiene un monitor
como si se tratara de una cabeza, y la idea es que se proyecte la imagen de un
humano que esta del otro lado, como si se tratara de una videoconferencia. Puede
operar aproximadamente de 4 horas, seg
un la carga de su batera.
Romo [35], es un robot de telepresencia que puede controlarse desde cualquier

ordenador o dispositivo con el sistema operativo IOS, mediante invitaciones por
correo.
Se trata de un robot que va mas alla de videoconferencias. Tiene la capacidad

de jugar con ni
nos, supervisarlos e incluso darle las ordenes que el usuario desee
dejarles. Lo u
nico que se debe hacer para usarlo es descargar la aplicacion y tomar
las fotos o explorar el lugar donde se desee mediante la camara que el posee. Tiene
algoritmos que le permiten adaptarse a su entorno y ademas es capaz de aprender
nuevas reacciones o aparentes sentimientos que se le ense
nen. La telepresencia
tambien ha llegado hasta las familias con el fin de que se mantengan en un vnculo
mucho mas unido.
4.2
Telepresencia en la medicina
Ahora bien, la telepresencia ha tenido interesantes aplicaciones, pero una de las

mas importantes ha sido la de la medicina. Para el a
no 1992, el ingeniero Philippe Green desarrolla el concepto de ciruga de telepresencia, brindando as una
gran ayuda a quienes se dedicaban a trabajar en la medicina [36]. Cabe aclarar
que Philippe perteneca al Stanford Research Institute y gracias al apoyo de esta
23
institucion y ademas de la NASA y el departamento de defensa de los Estados

Unidos fue que logro el desarrollo de este proyecto [9].
En el a
no 1998, se lanzo al mercado un robot con la tecnologa de telepresencia
denominado Zeus [37]. Fue con este que se introdujo el termino de telepresencia en la ciruga robotica [36]. Esta compuesto de tres brazos roboticos que se
sit
uan en la mesa de operaciones y la consola del cirujano que esta en cualquier
lugar de la sala. Dos de los tres brazos son controles manuales, mientras que el
tercer brazo que es el que sostiene la camara, es comandado a traves de la voz del
cirujano. La consola del cirujano puede manejar el temblor del mismo, pero por
medio de algoritmos de filtrado, escala los movimientos del cirujano en un rango
menor. El principal problema de este prototipo es que era demasiado grande, que
no era practico y limitaba el espacio en las salas de ciruga. Actualmente, Zeus
va en decadencia puesto que el apoyo que se le brindaba en ventas, ha disminuido
considerablemente [36].
Figura 4.1: Da Vinci Surgical system [38].
24
As como Zeus, el sistema quir

urgico Da Vinci significo mucho para los ciru
janos. Este
era uno de los mas completos y desarrollados robots de telepresencia
en uso de la medicina. Se compona de un carro de visualizacion, la consola del
cirujano y los brazos roboticos. Este sistema, permita que el cirujano controlara
directamente y en tiempo real, los movimientos de los instrumentos, ademas de
que la maquina reduca los temblores naturales de las manos del cirujano. De
nuevo, el gran problema resultaba siendo el espacio que la maquina ocupaba en
las salas de ciruga, puesto que reduca considerablemente el espacio de aquellos
lugares; sin contar que el sistema estaba compuesto por innumerables cables y
conexiones en la sala, lo cual no dejaba de significar algo peligroso en una sala de
tanta importancia [36] [9].
RP-VITA [39] es una de las mejores plataformas creadas por InTouchHealth y

iRobot. Esta plataforma fue dise
nada exclusivamente para la telemedicina, y su
proposito fundamental es aumentar la eficacia en el flujo de trabajo, como tambien ampliar el uso en consultas en los pasillos de los hospitales.
RP-VITA [39] es un robot de telepresencia que le permite a uno o varios medicos interactuar de manera remota con los pacientes del hospital, ya sea para un
simple chequeo medico o como tambien para operaciones en estado crticos. Como
cualquier otra plataforma mencionada con anterioridad, los medicos en cualquier
sitio que se encuentren tienen la autonoma de dirigir al robot a cualquier sitio
dentro del hospital.
Una de las partes mas innovadoras del RP-VITA [39] y por el cual fue dise
nado
es un sistema de deteccion de obstaculos que tiene incorporado, el cual evita estrellarse contra objetos y personas a traves de su uso de laser, sonares, y sensores,
4.3 Telepresencia en la educacion
25
como tambien el RP-VITA [39] cuenta con un dise

no para poder acceder a ultrasonidos y estetoscopios electronicos, y a
nadir a la plataforma los datos vitales
del paciente y los resultados de los laboratorios.
Un gran ejemplo del uso de las plataformas roboticas RP-VITA [39], es que
el medico hace uso de una tablet para poder manejar y dirigir al robot hacia la
habitacion donde se encuentra el paciente mientras que el estudia los registros
clnicos de la persona.
4.3
Telepresencia en la educaci
on
Lo que probablemente no se penso, era que la telepresencia tambien significara un

gran avance para la educacion. En [40] se asegura que la ense
nanza esta intrnsecamente relacionada a la praxis, y esto definira hasta cierto punto la comprension
del sujeto en el aprendizaje, pero para sostener una clarificacion de los errores o
exitos de este, se necesita una retroalimentacion. Es ah donde la telepresencia
representa para la educacion un punto clave, puesto que llega a cubrir ciertos
vacos que podran verse resueltos por medio de esta tecnologa.
La tecnologa en algunas ocasiones es solo defendida en cuanto a la educacion para
aumentar la eficiencia, pero tambien se debe tener en cuenta que la calidad de
la educacion puede verse aumentada gracias a la tecnologa [41]. Seg
un estudios
realizados anteriomente con ni
nos estudiantes de basica primaria [42], la telepresencia aumenta la motivacion de los ni
nos y su actitud hacia el aprendizaje, pero
se debe aclarar que esto no significa que los ni
nos respondan con sus responsabilidades estudiantiles.
4.4 Telepresencia en el entretenimiento
26
Figura 4.2: Robots profesores manejados a distancia.
La conclusion de [3], es que aunque pueda parecer un avance en la educacion, esto

puede significar distraccion en algunas ocasiones para los estudiantes en lugar de
beneficiarlos, exceptuando las tareas donde haba necesidad de mucha informacion
visual y contenido realista. A grandes rasgos, la telepresencia parece facilitar la
vida de muchas personas [14], aunque hay algunas personas en ciertas ocasiones
pueden parecer mostrar crticas.
4.4
Telepresencia en el entretenimiento
A nivel experimental, algunos museos se han dado a la tarea de permitir a empresas que desarrollen prototipos roboticos para que remplacen el papel de guas al
interior de los museos. Algunos ejemplos que se pueden mencionar son el Museum
f
ur Kommunikation en Berln, Alemania; el Technorama en Winterthur, Suiza; el
museo City of Kids en Genoa, Italia, entre otros [43].
27
Figura 4.3: Telepresecia en un museo.
En el mencionado Museum f
ur Kommunikation se desarrollaron 3 robots moviles
los cuales tienen sus propias particularidades cada uno. Uno de ellos se encarga
de animar al p
ublico y presentar los saludos; el segundo, es el instructor que se
encarga de guiar al personal por el museo se
nalando detalles con el movimiento de su cabeza; y el tercero, es como el ni
no robot, puesto que todo el tiempo
esta jugando con una pelota por todo el museo. Es importante recalcar que los
desarrolladores se han puesto en la tarea de eliminar los peligros a los visitantes
[44]. En cuanto a su desarrollo, los escritores revelan algunos detalles, como que
cada vehculo esta equipado con dos ruedas motrices, que son capaces de moverse a una velocidad de 1.2 m /s, cuatro ruedas giratorias son las encargadas de
mantener al robot erguido, un giroscopio en cada robot se encarga de rastrear la
orientacion de cada uno ademas de la deteccion de obstaculos [44].
Un robot que apela a la misma funcionalidad es Minerva [45], desarrollado en

el a
no 1999 en el Museo Nacional de Historia Estadounidense. En cuanto a su
28
hardware, este robot se caracteriza por sus sensores, camaras, motores, pantalla
sensible al tacto, entre otras. En cuanto a su software, a pesar de que fue realizado
ya hace casi 20 a
nos, tiene una gran capacidad. El robot usaba mapas previamente aprendidos para poder navegar internamente en el museo y usa la tecnica de
odometra (estimacion de posicion). Usualmente, seg
un los desarrolladores [45],
las personas suelen obstruir los sensores del robot, ya sea con las piernas, o las
camaras de la parte superior que siguen un mapeo en el techo mismo del museo.
Es por esto que se buscan soluciones alternativas. Por lo general, para la autolocalizacion de robots, se usa un metodo conocido como el metodo de autolocalizaci
on
de Markov el cual toma informacion de los sensores y de odometra para realizar
sus calculos. En este robot, se empleo una version modificada del metodo [45].
En [43], se hace la presentacion de un robot de telepresencia llamado Tourbot,

el cual tiene la misma funcion de ser un robot gua. Los usuarios pueden sostener
una interaccion remota con el robot y este les dara informacion correspondiente
al museo. Los objetivos con los que se inicio el proyecto, iban desde que el robot
tuviera la capacidad de moverse de forma autonoma por cualquier instalacion del
museo, facilitar la observacion a traves de una pagina web para el usuario, en
donde lo que se vera del museo, sera informacion visual aportada por el mismo
robot y por u
ltimo, permitirle a los usuarios informacion correspondiente a cualquier particularidad del museo. Cada usuario puede teleoperar al robot y dirigirlo
al lugar que sea de su interes en el museo o en su defecto, elegir recorridos que el
robot posee entre sus funciones [43].
Ahora bien, entre las diferentes capacidades que tiene el robot a nivel de software
y hardware, se encuentran el sistema de navegacion con la localizacion, la planificacion de rutas, y la deteccion de colisiones sumadole que las evita y contin
ua
29
su recorrido [43].
Otro robot de telepresencia que se sit

ua bajo esta misma lnea de pensamiento
y funcionalidad en museos es Rhino. Usa cuatro sistemas de sensores diferentes
con el fin de lograr solucionar el problema de algunos obstaculos como algunas
exposiciones que estaban en vitrinas, los cuales se hacen casi invisibles a sensores
basados en la luz, camaras laser o infrarrojos [46]. A pesar de esto, las personas
que asistan a las exhibiciones significaban un problema para el robot en algunos
casos, ya que al obstaculizar sus sensores, el robot elega algunas rutas que representaban peligros para el mismo (escaleras). Los desarrolladores, se dieron a la
tarea de hacer una encuesta con respecto a la funcionalidad del robot y encontraron ciertos detalles que valen la pena destacar. Los seres humanos naturalmente
se sienten bien cuando hay alguien que interact
ue con ellos, y en este caso, ese
valor agregado en el robot tiene un valor mucho mas representativo que la misma
capacidad que tiene de realizar movimientos y de navegacion.
Luego de ver esta funcionalidad que se le ha dado a la telepresencia empleandola

en los museos, se puede hacer un analisis y preguntar realmente por que se debera
tener en cuenta esta idea, a lo que podra responderse con que las generaciones
han cambiado y la tecnologa ha avanzado a pasos grandes [43]. Lo que buscan
los museos es alcanzar una visita mas grande y definitivamente esta tecnologa es
una herramienta a favor de estos lugares para todo el p
ublico. De hecho, algunos
escritores han dado porcentajes alentadores, mostrando que en algunos casos, la
asistencia al museo donde se pudo haber usado robots con telepresencia crecio mas
de un 50 % [46], lo que es un valor comprometedor.
Captulo 5
Desarrollo
5.1
Construcci
on de la aplicaci
on
Se realiza la programacion de la aplicacion movil en lenguaje XML y Java, por

la familiaridad en el entorno multimedial. Se parte del hecho que se debe utilizar
un servidor RTSP para el envo del audio y video capturado por la sistema, y se
realiza la investigacion sobre la constante HTTTPurl que es la encargada de
hospedar la direccion IP donde esta temporalmente nuestros datos multimedia. El
procedimiento de captura de imagen se ejecuta con la funcion CAMERA [47]
del SDK de Android y a su vez la funcion RECORDED [48] para la captura
del audio, estos datos multimedia son enviados a una repositorio en la tarjeta SD
del dispositvo movil de forma temporal, para que un usuario pueda reproducirlos
desde su ordenador a traves de un portal web. El almacenamiento temporal de los
datos multimedia no se realiza, ya que para ello es necesario poseer un servidor
RTSP; ademas de que despues de una investigacion mas a fondo sobre este metodo,
es posible que la transmision sea tarda, por tal motivo se empieza a investigar
otro tipo ruta programable para lograr el resultado deseado.
5.1 Construccion de la aplicacion
31
Despues de investigar, se reconoce la conexion Wifi como la manera mas efectiva

de transmision de datos multimedia, por encima de la conexion bluetooth, ya que
la conexion Wifi tiene hasta 15 metros de alcance de se
nal optima en comparacion
de la conexion bluetooth que solo tiene hasta 10 metros de alcance de se
nal optima; igualmente se reconfirma esta decision al escoger la plataforma robtica Lego
Mindstorms Education que se conecta con el sistema operativo android a traves
de conexion bluetooth, impidiendo el envo de datos a otro dispositivo. Es utilizada la clase WifiManager [49] propia de Android para acceder a los permisos de
este sistema operativo y poder transmitir a traves de la red local. Dos usuarios de
sesion son instanciados, uno como emisor y otro como receptor, el usuario siendo
el emisor y el SRT el receptor. Cada uno de estos debe crear la sesion y realizar
la conexion presionando el boton como lo dice la interfaz respectivamente. En ese
momento es necesario ejecutar la transmision de datos, autorizando en el SRT la
llegada de estos presionando el boton verde para recibirlos.
Figura 5.1: Interfaz de inicio de la aplicacion del SRT.
5.1 Construccion de la aplicacion
32
Para el cumplimiento de las acciones ordenadas se importan las librera de soporte android-support-v4 y las libreras de Quickblox [50] quickblox-android-sdkchat-2.2.6, quickblox-android-sdk-core-2.2.6 y quickblox-android-sdk-videochatwebrtc-2.2.6, que son las encargadas del envo de los datos multimedia sin necesidad de un servidor propio.
Figura 5.2: Interfaz de videollamada de la aplicacion del SRT.
Teniendo lista la comunicacion entre dispositivos moviles a traves de una red WiFi,
se realiza la implementacion de la conexion entre el dispostivo movil del usuario
y la plataforma robotica a traves de Bluetooth, ya que esta tiene un software
de reconocimiento de comandos muy amigable con Bluetooth. Graficamente se
vectorizan unas flechas, metaforizando la direccion de la plataforma (adelante,
atras, izquierda y derecha) y se crea un slider para que el usuario pueda manejar
la sensibilidad en cuanto a potencia de esta.
5.2 Seleccion de la plataforma robotica
33
Figura 5.3: Interfaz de control de la plataforma.
5.2
Selecci
on de la plataforma rob
otica
Una parte esencial en el momento de construir, adquirir o elegir una plataforma

robotica es el chequeo de los requerimientos necesarios de funcionamiento como
el tama
no, la movilidad, la resistencia y su estructura mecanica.
La ventaja de obtener una plataforma robotica movil ya establecida en el mercado, es la garanta de su correcto funcionamiento. A continuacion se presentan
cinco plataformas que se consideraron con sus respectivas caractersticas.
5.2.1
34
DIY tanque de juguete RC
La plataforma robotica DIY tanque de juguete RC tiene un tama

no de 280x250
mm2 y tiene una altura de 60mm, utiliza un marco de metal que lo hace ver con
una estructura solida y robusta, y con un peso alrededor de 2 Kg. Utiliza dos
motores de corriente continua de alta potencia que le brinda buen torque. Tiene
un precio aproximado de 232.631 COP [51].
Figura 5.4: Plataforma DIY tanque de juguete RC [51].
Las caractersticas mas relevantes son:
Estructura en metal.
Estructura solida.
Motor con la utilizacion de 12 V para 50 rpm o 24 V para 100 rpm.
Puede mover una masa entre 5 y 10 Kg.
5.2.2
35
Tanque RC Caterpillar
La plataforma robotica Tanque RC Caterpillar mide aproximadamente 170x167

mm2 y 80 mm de altura, tiene una masa cercana a 1 Kg. Cuenta con un sistema de
traccion tipo oruga para terrenos planos. Tiene un precio aproximado de 199.077
COP. [52]
Figura 5.5: Plataforma Tanque RC Caterpillar [52].
Sus atributos son:

Estructura solida.
Estructura de aluminio.
Funciona con un voltaje de 9 V.
Motor de corriente continua que puede producir 200 rpm a 9 V.
5.2.3
36
ALSRobotBase 4WD (Harbin Alseon Robotics Tech-
nology Co.)
Tiene un tama
no de 206x200 mm y una altura de 120 mm2 , con un peso aproximado de 1.28 Kg. Tiene un sistema de traccion de cuatro ruedas de alto rendimiento,
resistente a la abrasion, a la vibracion y con un agarre fuerte. Una placa de soporte que puede alojar controladores y sensores gracias a los agujeros de montaje
que posee. Tiene un precio aproximado de 183.545 COP [53].
Figura 5.6: Plataforma ALSRobotBase 4WD [53].
Las caractersticas de esta plataforma son:

Estructura de aluminio.
Motor de corriente electrica que proporciona 120 rpm.
Funciona con un voltaje de 12 V y una corriente de 0.37A.
Llega a ejercer un maximo de torque de 55.3 Nm.
5.2.4
37
Rover 5 con Encoders
La estructura de plastico resistente de la plataforma tiene unas medidas estimadas

de 245x225 mm2 , una altura de 75 mm y un peso aproximado de 0.72 Kg. Cuenta
con sistema de traccion tipo oruga que le permite pasar por encima de la mayora
de superficies y terrenos irregulares, donde su principal uso es en los interiores de
las edificaciones. Tiene un precio de 195.000 COP [54].
Figura 5.7: Plataforma Rover 5 con Encoders [54].
Las principales caractersticas de esta plataforma son:

Estructura de plastico resistente.
Soporte de 6 bateras AA.
Cuatro motores de corriente continua que puede llegar a una velocidad maxima de 25 cm/s.
Voltaje de 7.2 V.
Tiene capacidad de escalar pendientes que no sean muy empinadas, restringido simplemente por la friccion.
5.2.5
38
Lego Mindstorms Education
La plataforma posee unas dimensiones maximas de 117 x 381 x 384 mm2 dependiendo como lo desee el usuario y una masa de 2.08 Kg. Cuenta con 3 servomotores
incluidos, con sensores de rotacion que permite mantener una velocidad estable
para un mejor control, y aseguran la precision en el movimiento del robot. Posee
un bloque inteligente con microprocesador de 32 bits, mas memoria y memoria
flash, con un ambiente de programacion sencilla, intuitiva y basada en iconos de
arrastrar y soltar. Contiene un sistema de traccion tipo oruga que se utiliza para
poder recorrer por terrenos irregulares o con grado de inclinacion leve. Igualmente posee sensores que le ayudan a reaccionar seg
un a la circunstancia que se vea
involucrado.
Figura 5.8: Plataforma Lego Mindstorms Education [1].
Las caractersticas destacables de esta plataforma son:

Estructura de plastico: 550 elementos seleccionados para una contruccion
robusta y duradera.
Soporte de 6 bateras AA.
5.3 Sntesis de la plataforma roboticas
39
NXT: cerebro del robot Mindstorms.

Sensor de toque, sensor de sonido, sensor de luz, sensor de ultrasonico.
3 servomotores.
5.3
Sntesis de la plataforma rob

oticas
En la tabla 5.1 se muestran las caractersticas mas notables de las plataformas

roboticas mencionadas anteriormente.
Cuadro 5.1: Comparacion de las Plataformas.
Plataforma
DIY tanque de juguete RC
Tanque RC Caterpillar
ALSRobotBase 4WD
Rover 5 con Encoders
Lego
Mindstorms
Education
Medidas
(mm)
280 x 250
x 60
170 x 167
x 80
206 x 200
x 120
245 x 225
x 75
Masa Fuente
(Kg) de poder
2
Batera de
9 y 12 V
1
Batera de
9V
1.28
Batera de
12 V
0.72
6 Bateras
AA
117 x 381
x 384
2.08
6 Bateras
AA
Tracci
on
2 correas (oruga)
2 correas (oruga)
4 ruedas de alto
rendimiento
2 correas (oruga de goma
elastica)
2 correas (oruga de plastico),
2 ruedas de goma y una rueda
loca.
Precio
(COP)
232.631
199.077
183.545
195.000
1.374.553
5.4 Estructura del sistema robotico de telepresencia
5.4
40
Estructura del sistema rob

otico de telepre-
sencia
Se opta por utilizar una plataforma robotica que cumpla con todas las caractersticas y requisitos necesarios en el proyecto. A continuacion se proporcionan los requisitos exigidos para una plataforma y por que la Lego Mindstorms Education.es
la indicada para la realizacion de dicho trabajo:
Su sistema de traccion debe pasar por superficies o terrenos no homogeneos.
La plataforma debe contar con el area suficiente para albergar la fuente de
alimentacion que se va a utilizar y todos los componentes electronicos que
van a ir en su interior como tambien en su exterior.
Poder ajustar la altura de la plataforma.
Figura 5.9: Estructura del sistema robotico de telepresencia
Captulo 6
Pruebas de usabilidad
Despues de realizar pruebas de calidad del servicio del audio, video y comandos,
se concluye que:
El audio y video (transmitido a traves de WiFi), tiene una velocidad de
transmision aproximada a 250 Mbps y una distancia maxima de 15 metros
a la redonda.
Los comandos de direccion y potencia de la plataforma (transmitido a traves
de WiFi), tiene una velocidad aproximada a 20 Mbps y una distancia maxima
de 10 metros a la redonda.
No hay impedimentos fsicos para evitar el buen funcionamiento del SRT.
Las pruebas de experiencia se realizan sobre un conjunto de 15 usuarios; a cada
usuario se le explica las bases necesarias para utilizar el SRT de manera adecuada
y posteriormente manipular la plataforma, posicionando en un casa al usuario en
el segundo piso y el SRT en el primer piso. Finalmente, se le designa al usuario un
cuestionario con 5 preguntas que permite adquirir informacion sobre la funcion y
el desempe
no del sistema.
42
1. En una calificacion de 1 a 5 (siendo 1 la calificacion de muy difcil y 10

muy facil), que tan complicado le parecio manipular la plataforma?
15
10
5
1
Muy dicil
Dicil
Normal
Fcil
Muy fcil
Figura 6.1: Resultados de la pregunta 1 del cuestionario.
El 93.3 % de los usuarios considero que la manera como se empleaba la

plataforma y los dispositivos moviles era la adecuada.
2. Tuvo problemas con la garantizacion de la calidad del servicio (fluidez, conexion estable)?
15
10
5
1
Si
No
Seg
un los resultados de esta pregunta, el 100 % de los usuarios quedaron
totalmente satisfechos.
43
3. Sintio dificultad al operar la plataforma con un dispositivo movil y al mismo

tiempo observar el recorrido de la esta?
15
10
5
1
Si
No
El 100 % de los usuarios consideraron que no tuvieron dificultad en operar y observar el recorrido de la plataforma.
4. Es agradable utilizar la plataforma de esta manera?, si no es agradable,

que le agregara o le quitara?
15
10
5
1
Si
No
De quince usuarios, diez le agregaran una mejor traccion a la plataforma y punto maximo hasta donde se extiende esta, es decir que el 66.6 %
44
de los usuario le cambiaria y/o agregara alg

un artefacto a la plataforma
para su mejora. Los otros 5 aseguraron que es agradable.
5. Considera que la plataforma responde de una manera adecuada a las ordenes

entregadas?
15
10
5
1
Si
No
El 100 % de las personas concluyeron que el sistema responde de una

manera adecuada y acertada a sus ordenes.
Al analizar y comparar la respuestas de los usuarios frente al cuestionario que
se les designa, se puede concluir que el prototipo desarrollado en este proyecto
de grado cumple satisfactoriamente con todos los objetivos que se propuestos. Se
observa que el sistema tiene dificultades en el momento de recorrer terrenos que
no sean totalmente planos o que tengan inclinaciones, debido a que al material
en el que esta hecha la traccion de la plataforma, hace que deslice sobre algunos
terrenos. De la misma forma se reconoce como lmite la distancia de conexion, ya
que se restringe al rango de alcance de la red Wifi.
Captulo 7
Conclusiones
Este proyecto desarrolla un sistema robotico de telepresencia que permite al usuario tener una mejor experiencia para trasladarse a otros lugares por medio de un
dispositivo movil. Un robot es controlado por el usuario desde un lugar remoto
en el cual le es permitido la transmision y recepcion de audio y video, siendo libre
de dirigir la plataforma hacia la direccion que el usuario ordene, escuchando y
viendo en tiempo real lo que el sistema esta percibiendo en su entorno.
Los usuarios que manipularon el SRT, luego de una induccion basica del modo de
de uso de la aplicacion, concluyeron que es un sistema que trabaja de manera optima y de buena utilidad, especialmente en el entorno laboral, ya que en momentos
de suma importancia les gustara trasladarse a otro lugar sin necesidad de estar
fsicamente en este, y as, tomar decisiones en tiempo real con las autorizaciones
y criterios suficientes, disminuyendo cualquier tipo de riesgos.
Para el perfeccionamiento del modelo, es necesario mejorar el sistema de traccion

para acondicionamiento de la camara de tal manera que tenga un alcance mas
7.1 Trabajos futuros
46
amplio para el usuario, especialmente lo relacionado con el traslado del equipo de

un lugar a otro.
Este dise
no permitio poner en practica parte de los conocimientos durante la formacion recibida, e identificar la gran utilidad e impacto que se puede tener sobre
la innovacion tecnologica en nuestro medio, garantizando a la sociedad maneras
de desarrollarse cada da mejor.
7.1
Trabajos futuros
Como primera instancia, realizar la conexion a traves de internet utilizando un repositorio en RTSP y otro UDP, para hospedar temporalmente los datos enviados
por el usuario y que el SRT los reciba, para as dar accion a la orden requerida.
Este
sera un fin necesario si se piensa comercializar, ya que requiere inversion en
el alquiler de los servidores.
Se considera de manera pertinente, integrar en la plataforma un sistema donde

el usuario pueda cambiar y ajustar la altura de manera remota a traves de la
aplicacion, esto con el fin de que el usuario calcule la posicion de la camara y esta
coincida con los ojos de las personas que esta interactuando.
Tambien se apoya la idea de realizar un software que le muestre de manera oportuna al usuario que esta controlando la plataforma, un mensaje cuando la batera
este a punto de terminar, para as poder retornar al punto mas cercano de carga.
Por u
ltimo, dise
nar un mecanismo de gestion de calidad de servicio extremo a
7.1 Trabajos futuros
47
extremo, desde el dispositivo movil del usuario en una red local al dispositivo
movil del SRT en otra red local, ya que con la inclusion de los servidores en
RTSP y UDP, existe mas riesgo de perdida de datos.
Referencias
R mindstorms ev3 and lego
R engineering con[1] A. A. Green, Lego
ference, accedido por u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: https://community.education.lego.com/legodev/attachments/legodev/
LE LessonPlanLibrary TKB/17/1/LEGO%20EV3%20lo-res.pdf
[2] J. Hills and J. F. Jensen, Telepresence technology in medicine: principles

and applications, Proceedings of the IEEE, vol. 86, no. 3, pp. 569580, 1998.
[3] C. Fowler and T. Mayes, Applying telepresence to education, BT technology Journal, vol. 15, no. 4, pp. 188195, 1997.
[4] H. S. Lichtman, Telepresence, effective visual collaboration and the future of global business at the speed of light, HPL, Human Productivity Lab
Magazine, 2006.
[5] S. Technologies, Beam pro, 2014, accedido por u
ltima vez el 06/10/2015.
[Online]. Available: https://suitabletech.com/beampro/
[6] iRobot Corporation, Ava 500, 2013, accedido por u
[Online]. Available: http://www.irobot.com/us/learn/commercial/ava500
[7] Anybots, Qb avatar, 2014, accedido por u
[Online]. Available: https://www.anybots.com/products/
[8] T. Ubiquo, Biomedical pacs, 2014, accedido por u
[Online]. Available: http://www.ubiquotelemedicina.com/index.php
[9] O. Garca, H. Olvera, and J. Beltran, Telemedicina y ciruga robotica en
ginecologa, Ginecol Obstet Mex, vol. 76, no. 3, pp. 161166, 2008.
[10] E. Paulos and J. Canny, Prop: personal roving presence, in Proceedings
of the SIGCHI conference on Human factors in computing systems. ACM
Press/Addison-Wesley Publishing Co., 1998, pp. 296303.
[11] A. L. Camacho Ros and D. R. Perez Serrano, Dise
no de un sistema robotico
teleoperado para fines didacticos, Ph.D. dissertation, Instituto Politecnico
Nacional, 2008.
REFERENCIAS
49
[12] U. I. de Telecomunicaciones, De la videoconferencia a la telepresencia, accedido por u

ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: http://www.itu.int/itunews/manager/display.asp?lang=es&
year=2008&issue=01&ipage=telepresence&ext=html
[13] J. V. Draper, D. B. Kaber, and J. M. Usher, Telepresence, Human Factors:
The Journal of the Human Factors and Ergonomics Society, vol. 40, no. 3,
pp. 354375, 1998.
[14] T. Szigeti, K. McMenamy, R. Saville, and A. Glowacki, Cisco TelePresence
Fundamentals. Cisco Press, 2009.
[15] A. O. Baturone, Robotica: manipuladores y robots moviles, Marcombo Boixareu Editores, 2001.
[16] V. H. P. Cordero, La robotica: conceptos, definiciones e historia, SANLOZ
holonic, 2001, accedido por u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available:
http://www.oocities.com/Eureka/Office/4595/robotica.html
[17] M. Fernandez Lancha, D. Fernandez Sanz, and C. Valmaseda Plasencia, Planificacion de trayectorias para un robot movil, proyecto de sistemas informaticos - curso 2009/2010 ed., Universidad Complutense de Madrid, 2010.
[18] A. O. Baturone, Planificacion de trayectorias para robots moviles, Ph.D.
dissertation, Universidad de Malaga, 1995.
[19] J. Gonzalez, Estimacion de la posicion y construccion de mapas para un
robot movil equipado con un escaner laser radial, Ph.D. dissertation, Universidad de Malaga, 1993.
[20] J. L. Martnez, Seguimiento automatico de caminos en robots moviles,
Ph.D. dissertation, Universidad de Malaga, 1994.
[21] D. E. Comer and H. A. A. Soto, Redes globales de informacion con internet
y tcp/ip, Prentice hall, 1996.
[22] D. Comer and E. Suominen, Tcp/ip, Edita, IT Press, 2002.
[23] W. Marn Moreno, El modelo osi, 2003, accedido por u
ltima vez el
06/10/2015. [Online]. Available: http://www.ie.itcr.ac.cr/marin/telematica/
trd/01 modelo OSI v2.pdf
[24] F. J. S. Alonso, Tecnologas de streaming, U. de Oviedo, Ed.,
vol. Area
de Arquitectura y Tecnologa de Computadores, 2009,
accedido por u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: http:
//www.atc.uniovi.es/teleco/5tm/archives/8streaming.pdf
[25] M. Postigo-Boix, J. Garca-Haro, and M. Aguilar-Igartua, Transmision eficiente de bloques en tiempo real sobre redes ip, XV Simposium Nacional de
la Union Cientfica Internacional de Radio, pp. 405406, 2000.
REFERENCIAS
50
[26] S. Bhat and J. Nordquist, Telepresence technology overview-cisco

telepresence cisco on cisco, 2011, accedido por u
[Online]. Available: www.cisco.com/go/offices
[27] C. S. Inc., Cisco telepresence, 2006, accedido por u
ltima vez
el 06/10/2015. [Online]. Available: http://www.cisco.com/web/ES/
publicaciones/07-01-Cisco-telepresencia-preguntas.pdf
[28] J. Laguens, Unidad 3. una mirada historica de los recursos
y
medios
utilizados
en
la
modalidad,
U.
A.
del
estado
de
Hidalgo,
Ed.
[Online].
Available:
http:
//cvonline.uaeh.edu.mx/Cursos/Maestria/MGIEMV/FundamentosEV01/
materiales/Unidad%203/Lec6 Videoconferencia U3 MGIEV001.pdf
[29] E. Couchot and I. H. Garca, Estetica, ciencia y tecnologa: creaciones
electronicas y numericas. Pontificia Universidad Javeriana, 2005.
[30] C. J. Breiteneder, S. J. Gibbs, and C. Arapis, TELEPORT - an augmented
reality teleconferencing environment. Springer, 1996.
[31] E. Kac, Telepresencia y bioarte. Interconexion en red de humanos, robots y
conejos. Cendeac, 2010.
[32] M. G. Estayno, J. Bauer, C. Guardiola, and D. Serra, La telepresencia, la
teleoperacion y la generacion de competencias en el marco de sistemas cim
(computer integrated manufacturing). in XI Workshop de Investigadores en
Ciencias de la Computacion, 2009.
[33] D. Robotics, Double, 2014, accedido por u
[Online]. Available: http://www.doublerobotics.com/
[34] M. Digital, E-one, EOS Innovation, accedido por u
ltima vez el
06/10/2015. [Online]. Available: http://www.digitalavmagazine.com/2011/
12/28/eos-innovation-crea-un-robot-de-telepresencia-humanizado/
[35] Romotive, Romo, 2013, accedido por u
ltima vez el 06/10/2015. [Online].
Available: http://www.romotive.com
[36] R. Carbajal, Estado del arte en ciruga robotica, Rev Mex Cir Endoscop,
vol. 2, no. 2, pp. 109112, 2001.
[37] S. R. R. M. Center, Sistema quir
urgico da vinci asistido por tecnologa
robotica y computarizada, 2015, accedido por u
[Online]. Available: http://www.sanramonmedctr.com/es-MX/ourServices/
medicalServices/Pages/daVinci.aspx
[38] Intramed, Los usos de los robots quir
urgicos, 2015, accedido por u
ltima vez
el 06/10/2015. [Online]. Available: http://www.intramed.net/contenidover.
asp?contenidoID=55510
REFERENCIAS
51
[39] iRobot Corporation, Rp-vita, 2013, accedido por u

[Online]. Available: http://www.irobot.com/us/learn/commercial/rp-vita.
aspx
[40] R. Valero, Y. Ko, S. Chauhan, O. Schatloff, A. Sivaraman, R. Coelho, F. Ortega, K. Palmer, R. Sanchez-Salas, H. Davila et al., Ciruga robotica: Historia
e impacto en la ense
nanza, Actas Urologicas Espa
nolas, vol. 35, no. 9, pp.
540545, 2011.
[41] A. Carbajal, Ciruga robotica, Cirujano General, vol. 25, no. 4, pp. 314
320, 2003.
[42] H. Trefftz, P. Esteban, A. Quiroz, F. Giraldo, A. Jimenez, and E. Villegas,
Producto de telepresencia para la educacion superior en el ambito nacional,
Cuaderno, vol. 51, pp. 16920694, 2007.
[43] M. Roussou, P. Trahanias, G. Giannoulis, G. Kamarinos, A. Argyros, D. Tsakiris, P. Georgiadis, W. Burgard, D. Haehnel, A. Cremers et al., Experiences
from the use of a robotic avatar in a museum setting, in Proceedings of the
2001 conference on Virtual reality, archeology, and cultural heritage. ACM,
2001, pp. 153160.
[44] B. Graf, R. D. Schraft, and J. Neugebauer, A mobile robot platform for
assistance and entertainment, in International Symposium on Robotics,
Montreal, Canada. Citeseer, 2000, accedido por u
[Online]. Available: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.
1.1.13.2115&rep=rep1&type=pdf
[45] S. Thrun, M. Bennewitz, W. Burgard, A. B. Cremers, F. Dellaert, D. Fox,
D. Hahnel, C. Rosenberg, N. Roy, J. Schulte et al., Minerva: A secondgeneration museum tour-guide robot, in Robotics and automation, 1999.
Proceedings. 1999 IEEE international conference on, vol. 3. IEEE, 1999.
[46] W. Burgard, A. B. Cremers, D. Fox, D. Hahnel, G. Lakemeyer, D. Schulz,
W. Steiner, and S. Thrun, Experiences with an interactive museum tourguide robot, Artificial intelligence, vol. 114, no. 1, pp. 355, 1999.
[47] A. Developers, Camera, 2011, accedido por u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: http://developer.android.com/intl/es/guide/topics/media/
camera.html
[48] , Media recorder, 2011, accedido por u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: http://developer.android.com/intl/es/reference/android/
media/MediaRecorder.html
[49] , Wifimanager, 2011, accedido por u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: http://developer.android.com/intl/es/reference/android/
net/wifi/WifiManager.html
REFERENCIAS
52
[50] E. Quickblox, About quickblox, 2015, accedido por u

ltima vez el
06/10/2015. [Online]. Available: https://quickblox.com/about/
[51] G. AliBaba, Diy tanque de juguete rc, 2015, accedido por u
ltima vez el
06/10/2015. [Online]. Available: http://goo.gl/3RX5L1
[52] , Tanque rc caterpillar, 2015, accedido por u
[Online]. Available: http://goo.gl/FCYPQI
[53] I. Amazon.com, Diy tanque de juguete rc, 2015, accedido por
u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: http://www.amazon.com/
ALSRobotBase-Aluminum-Mobile-Robot-Platform/dp/B00ME4FI2U/ref=
sr 1 11?ie=UTF8&qid=1426167595&sr=8-11&keywords=robotic+platform
[54] T. Robotica, Chasis oruga dagu rover 5 con encoders, 2015, accedido por
u
ltima vez el 06/10/2015. [Online]. Available: http://tienda.tdrobotica.co/
producto/544
Captulo 8
Anexos
8.1
Cuestionario
1. En una calificacion de 1 a 10 (siendo 1 la calificacion de muy difcil y 10

muy facil), que tan complicado le parecio manipular la plataforma?
2. Tuvo problemas con la garantizacion de la calidad del servicio (fluidez, conexion estable)?
3. Sintio dificultad al operar la plataforma con un dispositivo movil y al mismo
tiempo observar el recorrido de esta?
4. Es agradable utilizar la plataforma de esta manera?, si no es agradable,
que mas le agregara o le quitara?
5. Cree usted que la plataforma responde de una manera adecuada a las ordenes entregadas?

Sistema Robótico de Telepresencia

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sistema Robótico de Telepresencia

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sistema Rob

David Fernando Madera Rivas

Asesor de Proyecto: PhD Jairo Alejandro G

David Fernando Madera Rivas

Juan Camilo Rodrguez Fl

Aspectos de navegacion de un robot . . . . . . . . . . . . . . .

Esquemas de navegacion en robots moviles . . . . . . . . . . . .

Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP . . . . . . . . . . . .

Flujos inelasticos en redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Calidad del servicio (Quality of Service) . . . . . . . . . . . . . . . . .

Problemas identificados en redes de datos: . . . . . . . . . . . .

Vnculo usuario - sistema robotico de telepresencia (SRT) . . . . . . . .

Seleccion de la plataforma robotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DIY tanque de juguete RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ALSRobotBase 4WD (Harbin Alseon Robotics Technology Co.)

Rover 5 con Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lego Mindstorms Education . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sntesis de la plataforma roboticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura del sistema robotico de telepresencia . . . . . . . . . . . . .

Robot y su interaccion con el entorno, basado en [15]. . . . . . . . . . .

Flujo de datos del SRT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Da Vinci Surgical system [38]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Robots profesores manejados a distancia. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaz de inicio de la aplicacion del SRT. . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaz de videollamada de la aplicacion del SRT. . . . . . . . . . . . .

Interfaz de control de la plataforma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Plataforma DIY tanque de juguete RC [51]. . . . . . . . . . . . . . . .

Plataforma Tanque RC Caterpillar [52]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Plataforma ALSRobotBase 4WD [53]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Plataforma Rover 5 con Encoders [54]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Plataforma Lego Mindstorms Education [1]. . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura del sistema robotico de telepresencia . . . . . . . . . . . . .

Resultados de la pregunta 1 del cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . .

Resultados de la pregunta 2 del cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . .

Resultados de la pregunta 3 del cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . .

Resultados de la pregunta 4 del cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . .

Resultados de la pregunta 5 del cuestionario. . . . . . . . . . . . . . . .

Comparacion de las Plataformas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

El uso de la telepresencia en el proyecto permite que una o varias personas puedan

1. Analizar los protocolos de transmision de audio, video y comandos en tiempo real

2.2 Objetivos Especficos

alta, o la videoconferecia de la siguiente generacion. Durante a

El termino robot aparece en 1920, en la obra teatral Rossums Universal Robots,

Figura 3.1: Robot y su interaccion con el entorno, basado en [15].

V. H. Perez Cordero define la robotica [16] como el conjunto de conocimientos teoricos

Un sistema robotico es aquel que es capaz de recibir informacion, de comprender su

La navegacion es la ciencia de desplazarse atravesando un entorno para alcanzar un

3.3 Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP

Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP

El protocolo de control de transmision(en Ingles, Transmission Control Protocol) es

Capa de Acceso a la Red

Figura 3.2: Modelo TCP/IP.

3.4 Flujos inelasticos en redes

Es una forma de teleoperacion aplicada a robots, donde se mantiene una intervencion

3.6 Calidad del servicio (Quality of Service)

Calidad del servicio (Quality of Service)

3.6 Calidad del servicio (Quality of Service)

Problemas identificados en redes de datos:

Bajo Rendimiento: Es la consecuencia de la carga variante de varios usuarios

3.6 Calidad del servicio (Quality of Service)

3.6 Calidad del servicio (Quality of Service)

de red. Dado que la capacidad de cualquier adaptador de red es limitada, cuando

3.6 Calidad del servicio (Quality of Service)

fsico no sufren de bloqueo de encabezado de lnea.