Livre Blanc Robotisation Mode Demploi

mode demploi
Avec le soutien du Ministre de lconomie, des Finances et de lIndustrie

Avec le soutien de la Direction Gnrale de la Comptitivit de lIndustrie
et des Services (DGCIS)
Russir son projet de robotisation
Robotisation
Robotisation
mode demploi
Robotisation mode demploi
Dans un contexte industriel difficile, de nombreuses TPE-PME franaises sont amenes

dlocaliser pour survivre, voire cesser
compltement leur activit.
Des solutions existent pourtant qui peuvent
les aider dvelopper leur adaptabilit et
renforcer leur comptitivit.
La robotique apporte justement des rponses
concrtes pour relever ces dfis.
Toutefois, des rticences investir dans la
robotisation persistent, des dirigeants ou
leurs quipes sinterrogent : est-ce rellement adapt ma
production ? Le cot de mise en place nest-il pas trop lev ?
Cela ne va-t-il pas engendrer des suppressions demploi ?
Les membres du Symop (Syndicat des entreprises de technologies de production) se mobilisent pour combattre les ides
reues et mieux faire connatre les avantages dcisifs que la
robotique offre aux entreprises mais aussi les prcautions
prendre, les conseils suivre ainsi que les contacts cls pour
mener bien un projet de robotisation.
Cet ouvrage pratique rpondra donc vos questions et vous
guidera tape aprs tape vers ladoption de solutions robotiques adaptes votre entreprise, quels que soient sa taille et
son secteur dactivit.
Russir son projet

de robotisation
Maquette et mise en page ralises
par les Editions T.I.
ISBN : 978-2-85059-127-3
Techniques
de l'Ingnieur
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Robotisation
mode demploi
Russir son projet

de robotisation

Applications
Pourquoi robotiser ?
Quest-ce quun robot industriel ?
Comment aborder un projet de robotisation ?
Support & service

Liens utiles
Glossaire
Techniques
de l'Ingnieur
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Robotisation mode d'emploi

est une publication du Symop (Syndicat des entreprises de technologies de production)
Maison de la Mcanique
45 rue Louis-Blanc
92400 Courbevoie
Tl. 01 47 17 67 17 ; Fax. 01 47 17 67 25
www.symop.com
49 TTC. ISBN : 978-2-85059-127-3
Ouvrage ralis en partenariat avec les ditions Techniques de l'Ingnieur

249, rue de Crime, 75925 Paris Cedex 19
Tl. 01 53 35 20 00 ; Fax. 01 53 35 20 10
www.techniques-ingenieur.fr
Directeur de la publication : Robin Dual

Directrice ditoriale : Ariane Mizrahi
Responsable ddition : Thomas Carrere
Coordination de la production : Jacques Pietri
Maquette et mise en page : Christian Le Gall
Impression : La Tipografica Varese
Dpt lgal : 2011
Tous droits rservs Reproduction interdite
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Robotisation
dito
Robotique :
Halte aux ides
reues !
Nombre de PME-PMI considrent tort que la robotisation nest pas
pour elles.
Trop chre, trop complique mettre en uvre, inadapte.
Il tait temps de battre en brche ces ides reues.
Le rsultat est malheureusement l : en 2009, notre pays comptait
34 000 robots, contre 62 000 chez nos voisins italiens et 144 000 en
Allemagne (source IFR). Il fallait agir.
Pratique, cette brochure rpond vos questions et vous guide dans les
diffrentes tapes vers ladoption de solutions robotiques qui satisfont
votre entreprise, quels que soient sa taille et son secteur dactivit.
Comme le dmontrent les
PME-PMI qui ont robotis
avec succs, ces solutions
robotique sont mobilises
jouent un rle moteur pour
pour rpondre vos
le dveloppement de lacattentes et vos besoins.
tivit, la revalorisation du
travail salari, le gain de
parts de march et le maintien de lemploi en rgion.
Les entreprises du secteur
Grce laction du groupe robotique du SYMOP Robotcaliser :

robotiser pour ne pas dlocaliser ! engage depuis 2005, cette
image de la robotisation des PME-PMI change peu peu chez les
entrepreneurs.
Plus que jamais, les entreprises du secteur robotique sont mobilises
pour rpondre vos attentes et vos besoins !
Vincent SCHRAMM
Directeur gnral du Symop
Syndicat des entreprises de technologies de production
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Robotisation
Sommaire
> dito
> Sommaire
> Introduction
> Applications
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S
oudage larc
Manutention et service de machine

Packaging/conditionnement

Assemblage
Peinture/pulvrisation
Dcoupe et parachvement
Usinage
> Pourquoi robotiser ?

Les facteurs conomiques Productivit et comptitivit

Rduction des cots de main-duvre
Flexibilit de la gestion de production
Diminution des stocks et encours
Amlioration de la qualit
Un retour sur investissement infrieur 2 ans
L
es facteurs humains Amlioration des conditions de travail
et de scurit
L
es facteurs environnementaux
Minimisation et matrise des rejets en peinture et pulvrisation
B
nfices induits
Aspects structurants de la robotisation
Mise en valeur de lentreprise
C
onclusion
> Questce quun robot industriel ?

Le bras
Larmoire de commande
Pupitre de programmation
Les programmes, la programmation
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Programme par apprentissage

Programme hors ligne
Programmation par auto-apprentissage
Les composants dune cellule
Interface homme-machine
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Sommaire
Scurit du personnel
Les solutions de protection classiques contrlent laccs au systme robotis
Les nouveaux systmes permettent des applications ouvertes et flexibles
La cobotique amliore lergonomie des oprations de production difficiles
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43
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> Comment aborder un projet de robotisation 47

Introduction
49
Comment laborer un projet de robotisation ?
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Lavant-projet
Le projet
Droulement du projet
Planning
Phases de rception
La formation
Bilan projet
En conclusion
> Support & service

La maintenance prventive
La maintenance curative
Le service dassistance tlphonique
Les pices de rechanges
Les formations
Retrofit
Autres activits de service aprs-vente
> Liens utiles
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Constructeurs et intgrateurs
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> Glossaire
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Les appuis financiers

Lamlioration des conditions de travail
Lhygine et la scurit
Linnovation de procd
Lamlioration de la comptitivit
Le diagnostic dopportunit de robotisation
Les appuis techniques

CETIM (Centre technique des industries mcaniques)
SYMOP (Syndicat des entreprises de technologies de production)
Institut de soudure
CRITT (Centres dinnovation et de transfert technologique)
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Robotisation
Introduction
La robotique cest pour les grandes sries
Dans lautomobile par exemple
FAUX ! Depuis sa cration dans les annes 1970, la robotique a beaucoup
progress, un robot se met en uvre simplement, se reconfigure au gr des
changements de production.
Les robots sont chers

Donc inaccessibles aux PME
FAUX ! les robots ont vu leur prix divis par trois dans les quinze dernires
annes. Une cellule robotise qui cotait plus de 150 000 lpoque ne
vaut plus quenviron 40 50 000
Les robots tuent lemploi, or je veux la paix sociale dans

mon entreprise !
FAUX ! Les robots permettent lamlioration de la productivit et de la comptitivit des PME, donc de maintenir les emplois. Ils ont par ailleurs la vertu de
prendre en charge les tches les plus pnibles et de laisser les employs se
concentrer sur dautres, plus valorisantes.
Ces arguments sont trop souvent entendus et nuisent lutilisation de la
robotique dans les PME malgr les nombreux avantages quelle procure.
Alors vous, TPE ou PME qui navez encore jamais introduit de robots dans
votre entreprise, ou vous qui avez tent cette exprience sans vous entourer
des prcautions indispensables, ce guide est fait pour vous !
Il a t conu et crit par le Groupe Robotique du Symop pour soutenir son
projet Robotcaliser (Robotiser pour ne pas dlocaliser).
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Introduction
Le Groupe Robotique est constitu de spcialistes : constructeurs de robots,
fournisseurs de prirobotique, intgrateurs, centres techniques Tous ont
une grande exprience de la robotique et sont prts vous aider et vous
soutenir dans votre dmarche.
Vous trouverez dans ce guide tout dabord quelques applications types de
robotique : Que peut-on faire avec un robot ?
Ensuite les aspects conomiques, environnementaux, socioconomiques et
autres sont dclins comme autant de bonnes raisons de robotiser.
Afin de vous guider vers le chemin de la robotisation, nous avons consacr
quelques chapitres :
Quelles en sont les diffrentes morphologies ?
Quels quipements priphriques utiliser ?
Comment intgrer un robot dans une cellule ?
Et bien dautres aspects lis lutilisation des robots.
Le dernier chapitre prsente le support et le service que vous pouvez attendre

de vos fournisseurs, des aspects essentiels pour vous assurer que votre cellule
fonctionnera correctement et longtemps.
En annexe figurent le glossaire des termes utiliss et les adresses utiles et sites
web dont vous pouvez avoir besoin.
Alors bonne lecture et nhsitez pas contacter les rdacteurs ou vous
adresser au Symop pour toute prcision complmentaire.
Introduction
Le chapitre suivant, essentiel, aborde le projet de robotisation . De la

phase initiale o lide dune possible robotisation fait son chemin, la
phase de bilan aprs lintgration de votre cellule, les diffrentes tapes sont
dcrites et dtailles, les contraintes, prcises.
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Soudage larc
p.13
Manutention et service de machine p.15
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p.16
Assemblage
p.17
p.18
p.20
Usinage
p.21
Applications
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Robotisation
Applications
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Applications
Applications
Voici quelques applications types. Cette liste nest
videmment pas exhaustive, la robotique ayant un
champ dapplication dont les seules limites sont
limagination. Et la rentabilit.
Soudage larc
Manutention et service de machine
Assemblage
Usinage
Soudage
larc
Le soudage larc est une des applications robotises les plus rpandues.
Le gain de productivit est trs important, de deux cinq fois plus que pour
les oprations de soudage manuel. Les autres avantages de la robotisation
des oprations de soudage larc rsident dans la suppression de tches
pnibles et dangereuses pour la sant du fait de la nocivit des fumes ou de
la difficult manipuler des pices de dimensions importantes. La robotisation
permet galement de faire face au manque de main-duvre qualifie dans
ce domaine.
Le procd MIG/MAG est le plus souvent robotis (85% des applications)
mais le soudage TIG avec ou sans mtal se dveloppe de plus en plus.
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Robotisation
Applications
Les robots de soudage larc sont principalement prsents dans lindustrie

automobile (majoritairement chez les quipementiers) dans les secteurs du
machinisme agricole, du mobilier mtallique, des quipements du btiment et
des travaux publics, de la chaudronnerie et de la sous-traitance en mcanosoudure.
En plus de la rptabilit des

trajectoires, les robots de
soudage disposent de fonctions avantageuses telles que
la relocalisation des pices
souder ou le suivi de joint.
Ces fonctions permettent de
pallier les incontournables
difficults de prparation
des pices dans les applications dassemblage de secteurs comme la tlerie ou la
chaudronnerie (jeux, qualit
du pointage, prcision de
pliage).
La robotique peut sassocier
dautres technologies de
soudage comme le laser, le
soudage plasma, le soudage
par rsistance.
Les quipements robotiss vont des cellules simples et compactes destines

des pices de petits volumes, jusquaux applications ddies dans lesquelles
le robot pilote galement plusieurs axes supplmentaires de dplacement ou
de rotation des pices souder.
Les configurations comptent au minimum deux postes de travail permettant
loprateur de raliser en temps masqu les oprations de manutention des
pices souder.
Le robot pilote un quipement de soudage ddi aux applications robotises
(gnrateur, dvidoir, torche) et linstallation doit imprativement comporter
des protections contre le rayonnement de larc et un systme de captation
des fumes.
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Applications
Manutention
et service
de machine
Avec le soudage, les oprations de manutention sont les plus communment
ralises par des robots. Le robot manipule une ou plusieurs pices (ou produits)
pour les dplacer dun endroit un autre.
Une des applications phares de manutention est le service machine. Il consiste
charger ou dcharger une machine, par exemple une machine-outil ou une
presse injecter le plastique. Le robot est alors plac devant ou au-dessus de
la machine, ralisant au cours dun cycle machine la prise dune ou plusieurs
pices bauches, linsertion dans la machine et lextraction en fin de cycle.
La grande flexibilit du robot
lui permet galement de raliser durant le cycle machine
en temps masqu des oprations complmentaires forte
valeur ajoute : contrle, bavurage, palettisation voire
de servir plusieurs machines.
Le taux dengagement de la
machine est ainsi optimis
et sa dure damortissement
rduite.
La communication entre
le robot, la machine et les
quipements priphriques
garantit un suivi constant des paramtres de production et une traabilit des
pices. Dautre part, les robots sont livrs avec des logiciels mtiers simples
dutilisation pour une mise en uvre rapide par les oprateurs, y compris pour
une fabrication de petites sries.
Une tendance rcente consiste permettre une plus grande collaboration
entre lhomme et la machine, permettant un oprateur de travailler avec
un robot en toute scurit en limitant ou supprimant les barrires de scu15 15
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Robotisation
Applications
rit dans le respect de la rglementation en vigueur. Ces solutions rendent

lutilisation des robots encore plus souple, permettent une baisse du cot
dutilisation et font de la robotique une solution encore plus attrayante, en
particulier pour les PME.
Packaging/
conditionnement
En complment des applications de soudage ou de manutention, le packaging ou conditionnement est une opration trs souvent traite par un
robot. Les entreprises du secteur de la grande consommation souhaitent en
effet se dmarquer de leur concurrence en proposant des produits nouveaux
aux emballages innovants, ce qui impose dutiliser des outils de production
extrmement flexibles offrant des cots de fabrication rduits.
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Les robots de packaging sont typiquement utiliss autour dune ligne quipe
de convoyeurs et de systmes de vision. Le packaging regroupe des oprations varies comme la dpalettisation, le process, lemballage, lencaissage,
la palettisation ou lemboxage et le picking.
Applications
La robotique est la solution idale pour rpondre aux demandes du secteur

car elle offre une trs grande flexibilit grce une gamme trs large de robots
aux morphologies varies capables de sadapter toutes les utilisations.
Le packaging est en particulier utilis dans le secteur de lagroalimentaire.

Lorsque le robot travaille directement en contact avec le produit alimentaire,
on parle de conditionnement primaire. Lorsque les aliments ont dj t emballs,
on parle alors de conditionnement secondaire. Les notions dhygine sont bien
entendu primordiales, en particulier pour le conditionnement primaire o les
robots sont adapts pour rsister au nettoyage rgulier des installations.
Le secteur pharmaceutique est galement un large consommateur de solutions
de packaging avec robots, en particulier pour la fabrication de dispositifs
mdicaux. Souvent ralis en ambiance propre, le packaging de dispositifs
mdicaux avec robot permet une amlioration notoire de la qualit tout en
garantissant une traabilit du produit.
Assemblage
Les oprations dassemblage mettent pleinement en avant les qualits intrinsques des robots, en particulier leur grande dextrit, prcision et fiabilit.
Ces oprations impliquent en effet des mouvements gnralement complexes,
raliss la plupart du temps par des robots disposant de 6 degrs de libert
afin de reproduire les actions dun bras humain. Le robot est capable de
travailler avec une trs grande prcision de lordre de 0,1 mm, largement
suprieure ce que peut reproduire ltre humain. On peut mme lutiliser
pour du micro-assemblage dans les domaines de llectronique ou de lhorlogerie par exemple.
Les quipementiers et constructeurs automobiles utilisent largement les
robots pour des applications dassemblage, tirant ainsi parti de leur grande
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Robotisation
Applications
fiabilit. La gamme des robots sest largie au cours de ces dernires annes,
permettant de manipuler et dassembler des pices de petites dimensions sur
quelques centimtres, jusqu des pices volumineuses de plusieurs centaines
de kilos sur quelques mtres.
Les oprations dassemblage robotis ncessitent parfois dintgrer un systme
de vision et des convoyeurs afin doffrir davantage de flexibilit pour la prise
des pices et dapporter des fonctions supplmentaires comme le contrle.
Dautre part, lutilisation dun robot dassemblage permet de rduire sensiblement les risques de TMS au sein des entreprises, laissant le soin au robot deffectuer des tches rptitives parfois ralises dans des environnements difficiles.
Peinture/
pulvrisation
Les applications de peinture et de pulvrisation avec robot se dveloppent
compte tenu des contraintes de plus en plus importantes imposes pour la
protection de lenvironnement. En effet, les produits utiliss sont souvent
toxiques et doivent tre appliqus de manire prcise pour un rendu optimal.
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Les avantages pour lutilisateur

sont multiples. Tout dabord,
les quantits de peinture ou de
solvants utilises sont rduites, ce qui limite notablement
limpact sur lenvironnement.
En effet, la qualit de la trajectoire du robot associe au
contrle du processus dapplication permet doptimiser les
paisseurs spcifies avec un
minimum de variation, assurant une qualit accrue des
pices, une diminution des
quantits de peinture utilises,
et une baisse consquente des
cots.
Applications
Lutilisation dun robot spcifique peinture associ un logiciel mtier offre

un contrle prcis du process peinture (apprts, base, vernis) et des diffrents
paramtres (largeur de jet, air datomisation, pression). Le robot de peinture dispose de caractristiques particulires pour fonctionner en ambiance
explosive et correspond aux normes en vigueur dans les diffrents pays, par
exemple CE ATEX en Europe. Il utilise un systme de pulvrisation ddi,
un pistolet de peinture pneumatique ou un bol lectrostatique. Des robots
standard sont souvent utiliss en amont du process de peinture pour des
oprations de soufflage ou de flammage pour garantir la meilleure qualit de
finition.
La flexibilit du robot permet

galement denchaner sur une mme ligne des pices de dimensions ou
de couleurs diffrentes qui arrivent la vole sur un systme de convoyeur.
Les cabines de peinture robotises sont en gnral plus compactes, tirant
parti doptions de fixation multiples proposes par les robots (sol, mur ou
plafond).
Le secteur automobile utilise largement les robots pour des oprations de
peinture, en particulier pour les carrosseries ou les pare-chocs. Mais les
robots sont aussi beaucoup utiliss pour peindre tout type de pices, quelles
soient mtalliques, en plastique ou en bois.
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Robotisation
Applications
Outre les pices ralises pour le secteur automobile, nous utilisons au

quotidien de nombreux objets peints par des robots : tlphones ou ordinateurs portables, consoles de jeu ou produits dlectromnager.
Dcoupe et
parachvement
La prcision des trajectoires dun robot lui permet de raliser des oprations de
process telles que la dcoupe et la finition. Il sagit dapplications complexes et
souvent dangereuses effectuer manuellement.
La dcoupe peut tre ralise avec diffrents outils comme une fraise, un
jet deau haute pression (3000 ou 4000 bars) ou un laser. Pour des raisons
de scurit et disolation sonore, les robots sont intgrs dans une cabine
ferme et les pices sont approvisionnes et dcharges par loprateur en
temps masqu.
Les oprations de dcoupe ou

de finition peuvent tre ralises
sur un large ventail de pices,
quil sagisse de mtal, de plastique de cramique ou de composites. Le travail seffectue en
La finition consiste donner

une pice son aspect et ses
dimensions dfinitives. Il sagit
doprations comme le meulage, le polissage, lbavurage
ou le satinage. Elles sont en
gnral ralises sur des pices
de valeur telles les prothses
mdicales ou des pices dhorlogerie. Elles font appel la
grande prcision et rigidit des
robots.
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Afin doptimiser le temps de programmation de lapplication, les fichiers CAO

de la pice sont imports et traduits en langage robotique.
Applications
pice fixe et outil mobile ou pice porte et outil fixe afin doffrir une flexibilit maximale.
Usinage
Les oprations dusinage sont traditionnellement ralises par des machinesoutils. Ces machines, trs perfectionnes, reprsentent galement un investissement important, particulirement pour des pices de grandes dimensions.
Lorsque les cadences sont moins leves et que la flexibilit prime, une
alternative consiste monter en bout de robot ou dintgrer dans le bras une
lectrobroche. Cette solution apporte une grande rigidit et permet dobtenir
une trs bonne prcision pour la ralisation des oprations de parachvement, dtourage, perage, taraudage, bavurage ou fraisage.
Le robot est capable dusiner de nombreux matriaux tels laluminium, linox,
les composites, le bois, le verre ou la pierre. Les applications sont trs varies
et sappliquent parfaitement aux besoins de laronautique, lautomobile, le
ferroviaire, le nuclaire ou le prototypage.
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Robotisation
Comme dautres applications de process, lusinage seffectue partir de

fichiers CAO convertis en langage robotique par un logiciel adapt. Les stratgies dusinage sont galement prpares en amont grce ce logiciel.
Pour des raisons de scurit et disolation phonique, les robots sont intgrs dans une cabine. Afin doffrir une flexibilit maximale, plusieurs options
peuvent tre envisages : placer le robot sur un axe linaire, monter la pice
sur une table rotative ou utiliser un systme de changeur doutils.
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Les facteurs conomiques

Productivit et comptitivit
p.25
Le facteur humain Amlioration des

conditions de travail et de scurit
p.27
Les facteurs environnementaux
p.28
Bnfices induits
p.28
Conclusion
p.29
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Robotisation
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Pourquoi
robotiser ?
Les avantages de la robotisation se dclinent
autour de quatre critres fondamentaux :
Le facteur humain
Les facteurs environnementaux
Les bnfices induits

Productivit et comptitivit
Rduction des cots de main-duvre
Le premier facteur de rentabilit du robot est la diminution de la part de
la main-duvre dans le prix de revient du produit fabriqu. Capable de
travailler en 3x8 de faon constante, le robot peut raliser les tches de
plusieurs oprateurs.
Flexibilit de la gestion de production

Le robot industriel confre une flexibilit ingalable la gestion de production :
Il peut fonctionner seul, un temps donn, sans assistance humaine. Loprateur programme le robot selon le type de pice manipuler ou des
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Robotisation
oprations effectuer et ce dernier est ensuite capable de travailler de nuit

ou le week-end, mais aussi, selon la longueur du cycle, 24h/24 pendant
plusieurs jours.
La flexibilit dun robot sillustre aussi par sa capacit sadapter des
tches diffrentes tout au long de sa vie : il peut tre affect des oprations diffrentes selon les impratifs de production ; il suffit de changer les
quipements priphriques et de le reprogrammer en fonction des nouvelles tches.
Contrairement une machine spciale, le robot est un produit standard,
facile dentretien et rutilisable. Les constructeurs proposent des maintenances
prventives (une deux interventions par an) qui garantissent au robot une
dure de vie pouvant facilement atteindre vingt ans. Les pices dun robot
ne sont pas spcifiques mais standard, ce qui garantit leur remplacement
ventuel en cas de panne.
Diminution des stocks et encours

La configuration du robot en cellule de production permet de regrouper
plusieurs oprations (on peut ainsi en service de machine ajouter bavurage,
palettisation et contrle) et donc dviter des stocks intermdiaires.
Amlioration de la qualit
Troisime avantage majeur du robot : sa capacit raliser des oprations
dune qualit suprieure et constante. Les premiers bnfices constats
la suite de limplantation dun robot sont souvent la diminution du taux de
rebuts et lamlioration globale de la qualit. Cest le cas pour les oprations
de soudure, dbavurage, de dcoupe, de peinture... moyen terme, lentreprise rduit galement les oprations de reprise sur pices et le taux de
retours : associs la revalorisation de limage de toute la socit, les gains
pour lentreprise sont rapidement significatifs.
Lautomatisation facilite la traabilit de la production et donc le suivi de la
qualit.
Un retour sur investissement infrieur deux ans

Le calcul du retour sur investissement implique la prise en compte de nombreux paramtres, comme ceux cits prcdemment. Il est cependant indispensable de considrer que la robotisation vous permet :
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Daugmenter
De diminuer
Votre volume de production
Les cots de main-duvre
La qualit des pices
Le taux de rebuts
La flexibilit de production
Le cot des pices
Le taux dengagement des machines
Les stocks et encours
Formule de calcul du ROI :
Gains cots
Cots de linvestissement
La dure moyenne du retour sur investissement constat pour une cellule

robotise est infrieure deux ans. Cette dure est le temps moyen indiqu
par les TPE et PME.
Les facteurs humains

Amlioration des conditions de
travail et de scurit
Augmentation de la scurit sur le poste de travail, flexibilit, rgularit et
qualit conduisent loptimisation de la gestion de production et la
compression des dlais de fabrication et de livraison : deux paramtres majeurs
qui dterminent le degr de comptitivit dune entreprise.
Le robot soulage les oprateurs sur les postes de travail contraignants, fatigants, dangereux qui peuvent impacter leur sant, par exemple : les TMS
(troubles musculo-squelettiques). Les contraintes de rendement exiges par le
march engagent ncessairement ladaptation des moyens de production : les
oprateurs eux seuls ne peuvent pas assumer ces nouvelles exigences, moins
quils ne soient trs nombreux, ce qui nest plus envisageable aujourdhui.
La robotisation est le moyen de transfrer sur une machine la charge des
contraintes qui pesaient prcdemment sur le salari.
ce stade, il est important de noter le dcalage entre lapprhension de
loprateur larrive du robot et sa satisfaction, voire sa fiert selon ses
nouvelles fonctions, lorsquil constate quil est toujours l, et surtout que
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Robotisation
cest lui qui dompte la bte ! Larrive du robot contribue valoriser les
oprateurs, qui se voient dchargs des tches rbarbatives et pnibles, et
confier des missions plus intressantes leurs yeux.
Les facteurs
environnementaux
travers les gains de productivit engendrs, la robotique rduit la facture
nergique de lentreprise et permet une conomie substantielle en matires
premires et en rejets nocifs pour lenvironnement.
Minimisation et matrise des rejets en peinture

et pulvrisation
Lutilisation des robots, associe une matrise de lapplication de pulvrisation,
apporte une meilleure qualit de dpose matrise des paisseurs ainsi quun
gain en consommation de produit. En effet, le coefficient de transfert (peinture
dpose sur la pice/peinture pulvrise) est bien meilleur avec un robot. On
constate moins de perte produit et une rduction de limpact sur lenvironnement : des conomies de produit jusqu 30% ont dj t signales.
Bnfices
induits
Aspects structurants de la robotisation
Lentre dun robot dans un atelier cre une opportunit pour optimiser les
process de production. Ce travail permet lentreprise de rendre sa production
plus comptitive.
Mise en valeur de lentreprise

Au-del de ces avantages mesurables, il en est un, plus subjectif, que lon
retrouve rgulirement : celui de la mise en valeur de lentreprise. Les tmoi28
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gnages recueillis convergent sur ce point : le robot est une remarquable

carte de visite pour une PME vis--vis des clients et des salaris. Les clients
admirent travers le robot la capacit dadaptation de lentreprise et sont
ainsi confiants dans laptitude de leur fournisseur rpondre leurs exigences.
Conclusion
Au vu des avantages exposs, la robotisation est rentable. Elle apporte un
gain de productivit et rend lentreprise plus comptitive, ce qui en fait une
alternative trs intressante la dlocalisation.
Il est important de rappeler ici combien associer les salaris la robotisation
induit une dynamique et une appropriation naturelle du nouvel outil. Cette
dmarche est porteuse davenir, elle rajeunit lide que lon se fait du travail
en usine et pourrait rendre plus attractifs les mtiers manuels.
La scurit au travail est aujourdhui au cur des proccupations des salaris,
les CHSCT en sont lillustration. La robotique est un facteur cl de la transformation des conditions de travail, par la diminution voire la suppression des
tches dangereuses.
29 29
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Le bras
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p.33
p.38
Pupitre de programmation
p.39
Les programmes, la programmation
p.39
Les composants dune cellule
p.40
Quest-ce quun
robot industriel ?
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Robotisation
32
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On appelle robot industriel

un ensemble autonome
constitu de trois lments :
Quest-ce quun
robot industriel?
Le bras
Le pupitre de programmation
Bras
Armoire de commande
Botier
oprateur
33 33
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29/07/11 18:39:48
Robotisation
Le bras
lment mcanique principal en mouvement, il est appel ainsi par analogie
avec le corps humain. Il existe nanmoins diffrentes familles de bras dont
certaines nont plus grand-chose voir avec un bras humain mais remplissent
au final la mme fonction : un dplacement dans lespace afin de rpondre
aux multiples applications pouvant tre robotises. On peut citer les principales familles suivantes :
Robots SCARA 3 ou 4 axes
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Spcifique ex : hexapode
Robots polyarticuls (4 7 axes )
Spcifique ex :
adjonction dun rail porteur
Spcifique ex : double bras
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Robotisation
Les polyarticuls sont utiliss en majorit dans lindustrie pour tout type
dapplication (80% de lensemble du parc). Les cartsiens sont principalement utiliss pour des applications de dchargement de presse et les Scara
et hexapodes pour la manipulation de pices dans un plan.
Chaque famille a, de par sa morphologie, une zone de travail de forme
diffrente :
Scara
Polyarticul
Hexapode
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Domaine dapplications des diffrentes architectures robotiques

Vitesse cycles/min
Les robots se distinguent galement par la masse quils peuvent porter ou

leffort mcanique quils peuvent fournir. Certaines familles ne sont pas
adaptes aux charges importantes (SCARA, hexapodes) ; dautres couvrent
toute la gamme de poids de quelques grammes plus dune tonne (cartsiens, polyarticuls).
Robots hexapodes
100
Robots SCARA
10
Robots polyarticuls
1
Charge robot kg
0,1
10
100
1000
Les performances en vitesse et acclration des robots sont corrles la

charge quils transportent. Comme vous pouvez le voir sur ce diagramme,
lhexapode et le scara peuvent monter jusqu 200 cycles/min avec une
charge de moins de 1 kg, alors que le polyarticul ou le cartsien portant
jusqu 1 tonne a des performances de vitesse et acclration adaptes.
Pour optimiser les performances des robots en fonction de leur charge, les
constructeurs mettent disposition des utilisateurs les diagrammes de charge
pour chaque modle de robot (voir ci-aprs).
37 37
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Robotisation
Diagramme de charge
Larmoire de
commande
Souvent appele baie robot par les spcialistes, elle comporte llectronique qui va piloter le robot dans ses tches. Elle sapparente un automate ou
une commande numrique et contient et excute les programmes de travail
du robot. Ceux-ci vont commander aussi bien les dplacements du robot
que les relations avec les actionneurs, accessoires ou outils prsents dans la
cellule. Par exemple :
Le programme synchronisera le dmarrage ou larrt du pistolet de peinture
avec les diffrentes trajectoires du bras.
Il dclenchera louverture de la pince au-dessus du carton et la fermeture de
la pince au poste de prise de la pice en manutention et changera les positions
en fonction du carton.
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Pupitre de
programmation
Larmoire de commande du robot est un automatisme ouvert qui peut

communiquer avec diffrents quipements via les bus de terrain ou liaisons
Ethernet.
Larmoire robot est bien sr capable de garder plusieurs programmes en
mmoire qui seront simplement rappels par leur numro lors des changements de srie de la cellule. Elle sintgre aisment dans le rseau de latelier
de diffrentes faons, e/s, bus de terrain, Ethernet.
Appel aussi teach pendant ou botier oprateur, il sagit du panneau de

commande dport du robot qui permet deffectuer la programmation par
apprentissage. Il comporte gnralement un cran daffichage, des boutons
de commande et un dispositif de mise en mouvement du robot (arrt, dpart,
mouvements manuels, clavier, etc.).
Les programmes,
la programmation
La programmation du robot peut se faire de plusieurs manires, par apprentissage, en hors ligne ou par auto-apprentissage. Il existe, pour diffrents mtiers,
des logiciels dapplications ddis (par ex. : peinture, soudure) prenant en
compte les spcificits du process.
Programme par apprentissage

Les trajectoires du robot sont apprises manuellement, cest--dire laide
du pupitre de programmation. Loprateur dplace le robot au point dsir
et enregistre sa position, puis il va gnrer de cette faon tous les points de
la trajectoire en indiquant la vitesse de dplacement et le style de trajectoire
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Robotisation
(linaire ou courbe). Dans le droulement du cycle, le programmeur intgre des appels process (ex. : allumage darc en soudure, fermeture dune
pince, ouverture du pistolet de peinture). Ce type de programmation est
trs courant ; cependant, comme il se fait avec le robot dans latelier, il
ncessite larrt de la cellule en production.
Programme hors ligne

Pour viter les arrts de production, on choisira la programmation hors ligne
sur un logiciel PC o les points de la trajectoire sont calculs ou sont issus
dune simulation.
Dans ce cas, les logiciels proposs permettent :
de simuler graphiquement sur PC le programme robot (vue du robot en
mouvement lcran, vrification du temps de cycle)
de crer ou d'diter les programmes
de transfrer des programmes robot du PC larmoire de commande
Programmation par auto-apprentissage

Une nouvelle fonction brevete dauto-apprentissage de trajectoire par le
robot pour les oprations de finition telles que polissage, bavurage, ponage, meulage... existe galement. Cette solution, qui combine le pilotage
en effort du robot associ une interface utilisateur simplifie, permet de
diminuer de faon significative les dlais et les cots lis aux programmations, et peut tre utilise pour tous les process avec contact (mtallurgie,
mcanique, fonderie, plasturgie).
Les composants
dune cellule
La cellule se compose dun robot avec son armoire de commande et dquipements priphriques lui permettant deffectuer la tche qui lui incombe.
Parmi les quipements, on distingue :
les prhenseurs (pince, aimant, ventouse, changeur de main...) ou outils de
process (fraise, torche de soudage, pistolet de peinture).
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lalimentation et l'vacuation des

pices (convoyeur, caisses, bols
vibrants)
les machines ou outils de process
(presse, machine outil)
les capteurs (vision, capteurs
deffort) qui donnent des sens
au robot.

Les capteurs deffort vont permettre de contrler (limiter)
leur effort via lasservissement
des moteurs, trs utile, par
exemple pour insrer un axe
dans un alsage.

La vision est un quipement de plus en plus associ au robot. Elle permet,
entre autres, des oprations de contrle de pice, de dtection de position, de tri de pices bonnes ou mauvaises.

Un automate programmable nest pas obligatoirement ncessaire car
larmoire du robot est capable de grer son environnement. Pour diffrents
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Robotisation
besoins, un automate externe peut tre ajout (par exemple utilisation en

mode dgrad de la cellule, standardisation de linterface...).
Comme dans toute machine ou outil de production, il sagit dune fonction
essentielle pour une bonne utilisation, efficace, avec des risques derreurs
minimiss.
Au niveau IHM, on pourra travailler :
Soit avec le pupitre de programmation du robot. Celui-ci possde en gnral
un petit affichage sur lequel des interfaces spcifiques utilisateur sont
facilement dfinissables, utilisant alors des fonctions oprateurs simples
et le vocabulaire propre au mtier de lutilisateur. Cette solution nest
toutefois pas trs adapte des cas complexes.
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Scurit du personnel
Les robots qui oprent dans lindustrie demandent gnralement une intervention humaine dans une ou plusieurs phases de leur exploitation. Il peut
sagir classiquement de la maintenance ou de la programmation mais aussi
de lapprovisionnement de la cellule, voire, et cest un des nouveaux usages
des robots, de la production en mode collaboratif.
Il convient dans toutes ces configurations de garantir une intervention du personnel en toute scurit. Comme tout quipement de production, le systme
robotis devra donc rpondre aux exigences essentielles de scurit et de
sant rendues obligatoires par la directive 2006/42/CE en vigueur ce jour.
Soit avec un cran dport (tactile ou non) via une connexion rseau. Cette
option permet alors de mettre en place des solutions extrmement conviviales pour les oprateurs, et les capacits de dveloppement sont quasi
illimites.
Dans certains cas, on choisira lutilisation dun PC pour grer par exemple le
process principal et prendre en charge linterface homme-machine gnrale
de la cellule.
En fonction des contextes, les solutions mises en uvre auront un impact plus
ou moins important sur les conditions dexploitation de la cellule robotise.
Les solutions de protection classiques contrlent

laccs au systme robotis
43 43
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Robotisation
Il est courant dassurer la scurit du personnel en dlimitant la zone de

risques par une enceinte de scurit qui pourra non seulement limiter laccs
loprateur mais aussi jouer, si ncessaire, le rle de protection contre dautres
risques lis au process (projections, clatement, jection, bruit). Cette solution
est prconise lorsquil y a peu dinteractions entre lhomme et le robot
(chargement/dchargement des pices, programmation, maintenance).
Des capteurs vrifient la fermeture du primtre et, lorsque laccs est ouvert,
les nergies sont coupes de manire liminer tout danger.
Le redmarrage de linstallation ncessite le suivi dune procdure spcifique.
Il est galement possible de
prvoir des zones dinteraction qui peuvent permettre
jusqu une collaboration
entre lhomme et le robot.
Les risques encourus par
loprateur devront dans ce
cas tre identifis et matriss par la mise en uvre de
dispositifs de scurit et de
protection appropris (ex. :
barrires immatrielles).
Les nouveaux systmes permettent des applications

ouvertes et flexibles
Les dernires volutions des normes de scurit (EN 10218-1, EN 10218-2,
EN 13849) autorisent des solutions nouvelles de scurit telles que : bute
logicielle de scurit, protection primtrique rduite, arrt sans suppression
des nergies, console sans fil, accs sans demande pralable
Ces volutions permettent de saffranchir de barrires physiques trop fermes
en profitant des fonctionnalits offertes par les matriels et logiciels de dernire gnration.
Dans des contextes de productions plus varies, on peut ainsi accder au robot
de manire rpte lors des changements de srie mais aussi lors de lapprovisionnement du poste. Dans dautres cas, les volumes de production ou la complexit des tches raliser peuvent justifier une automatisation partielle du
procd en laissant la charge de certaines oprations complexes loprateur.
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Zone d'arrt robot
Dsormais, il est envisageable dadapter la vitesse de dplacement du robot

et mme darrter ou de remettre en marche en automatique le systme en
fonction de la position de loprateur.
Zone d'alerte
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Robotisation
La cobotique amliore lergonomie des oprations

de production difficiles
Dans les contextes de production o lamlioration des conditions de travail
et la grande varit des oprations se combinent la complexit des tches
raliser, la solution robotique peut tre de proposer un travail collaboratif entre
lhomme et le robot sous forme de dispositif dassistance au geste. On utilise le
terme de cobotique pour parler de cette forme de robotique collaborative.
Si ces systmes sont encore peu employs en production industrielle, des
manipulateurs industriels, dont le fonctionnement est fond sur le principe de
lassistance au geste, sont exploits dans lindustrie depuis plusieurs annes.
Des systmes cobotiques ergonomiques capables dassister les gestes oprateurs dans les oprations de production difficiles sont dvelopps par plusieurs
constructeurs nationaux.
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Introduction
Comment laborer un projet
de robotisation ?
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p.49
p.50
La formation
p.56
Bilan projet
p.56
En conclusion
p.56
Comment aborder
un projet de robotisation
29/07/11 16:29:22
Robotisation
Comment aborder un projet de robotisation
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Introduction
Comment aborder
un projet de
robotisation
Si les robots, outils de production flexibles par excellence, ont considrablement volu, la russite dun projet de robotisation industrielle reste
trs largement conditionne par la conception et la mise en uvre du poste
robotis complet. Il s'agit non seulement de choisir les robots les plus appropris
(nombre de degrs de libert, cinmatique, performances), mais galement :
doptimiser son positionnement dans le poste ; doptimiser ses trajectoires et
ses postures afin de minimiser le temps de cycle, dviter les obstacles, de
prendre en compte le prhenseur du robot (qui peut gnrer des contraintes
dynamiques sur les mouvements et des contraintes sur le rayon de courbure des
cbles dalimentation de leffecteur) ; de choisir les quipements prirobotiques
adquats.
En outre, compte tenu de la ractivit ncessaire lindustrie, qui souvent va
de pair avec une augmentation de la frquence de changement de sries en
production, la reprogrammation des robots pour chaque nouvelle srie doit
tre pense afin de minimiser le temps darrt de la production.
Do lintrt qu'offre la mise en uvre de simulations de solutions avec
des logiciels de CAO robotique, qui permettent : en phase de conception,
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Robotisation
dtudier loptimisation complte dun poste robotis et de prdire les temps

de cycles des oprations raliser ; en phase dexploitation, de raliser et de
tester en temps masqu, avant un changement de srie, par programmation
hors ligne, les nouvelles trajectoires des robots pour la srie suivante. Recourir
cette technologie offre lavantage de rduire le temps darrt de production
entre chaque nouvelle srie et augmente la flexibilit et la productivit.
Cependant, afin de garantir lintroduction russie de robots en production, il
importe de matriser les projets de robotisation, non seulement sur les points
indiqus ci-dessus mais galement dans la prparation des quipes dans les
ateliers de production o le robot oprera. La formation et limplication du
personnel de lentreprise jouent un rle primordial dans la russite de ces
projets. Pour une premire exprience, le choix de robotisation dun poste
simple et rapidement rentable est privilgier.
Comment laborer
un projet de robotisation ?
Lentreprise na pas lhabitude de grer les processus ponctuels de changement
quimpliquent les projets de robotisation. Aussi, un projet de robotisation
doit-il se dmarquer des approches classiques dautomatisation, et suivre un
processus structur, garant du succs. Pour llaboration de son projet, lentreprise peut elle-mme raliser son installation si elle dispose des ressources
comptentes en interne. Elle peut galement choisir dengager un partenariat
avec un intgrateur (socit dingnierie, bureau dtude, conseil) pour bnficier
au maximum de ses comptences dun point de vue technique, conomique et
humain.
Le projet de robotisation dune cellule se dcompose en quatre tapes
principales :
L'avant-projet
Cette tape sert essentiellement dfinir trs prcisment le besoin et
valuer la rentabilit du projet.
Le projet
Aprs la passation dune commande, la mise en uvre de lensemble des
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La formation
Dans cette tape, lintgrateur assurera la formation du personnel qui
travaillera sur la cellule. Le but est de rendre possible une prise en main rapide
de la machine par le personnel de la production, de la maintenance et les
rgleurs.
Le bilan
Il sagit dun point technique, conomique et humain, sur le projet, aprs
quelques mois dexploitation de la cellule robotise.
Lavant-projet
Dfinition des objectifs
Le choix de lopration robotiser doit tre judicieux, il doit notamment
tenir compte des amliorations souhaites et/ou possibles dans le procd
de fabrication. Il est ncessaire de dterminer les objectifs en termes de
qualit, de taux de disponibilit
et dengagement des machines,
du cot et du volume de production, de rentabilit, etc. Il est
capital pour lutilisateur de bien
valuer ses besoins rels en
vitant la sur-qualit ou la complexit inutile afin que la solution soit correctement dimensionne. Finalement, il sagit de
choisir un poste simple robotiser et rapidement rentable.
lments du projet dbutera et conduira le projet jusqu la mise en production.
laboration du cahier des charges

tape indispensable la russite du projet, le cahier des charges est un document qui doit synthtiser le but du projet en dterminant des lments ncessaires llaboration de la solution : application ou procd raliser, volume
de production, temps de cycle, caractristiques (poids, dimension, matire,
aspect, etc.) et nombre de pices traiter, gamme opratoire, oprations priphriques en amont et en aval, machines impliques dans le procd, environnement dans lequel le robot doit voluer (temprature, humidit, etc.). Il faut
galement donner les rfrences des pices traites ainsi que les documents
associs. Il doit ensuite contenir dune manire dtaille :
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Robotisation
La prsentation de la prestation et de ses limites

Le dlai de ralisation et planning
Les conditions de rception
Rception des tudes
Rception statique
Rception de la mise au point
Validation de la rception
Les normes applicables
Les conditions gnrales dachat
Les conditions de garantie
La formation et le support aprs-vente
Llaboration du cahier des charges peut se faire en collaboration avec
lintgrateur.
Recherche et validation des solutions
En outre, afin de valider le
fonctionnement de linstallation, une phase de
recherche et de validation
des solutions doit tre mise
en uvre au niveau technique et conomique, tout
en dterminant prcisment
les quipements ncessaires
au bon fonctionnement de
linstallation. Pour finaliser le
choix du robot, son implantation, les temps de cycles,
il convient galement, en
fonction de la complexit
de lapplication, de mener
bien des tudes CAO.
Paralllement, des essais de faisabilit peuvent tre raliss en grandeur
relle dans un atelier. Ces essais permettent de tester, valider l'opration et
de dire si elle est ou non robotisable dans les conditions demandes. Le
cas chant, le cahier des charges peut tre modifi pour prendre en compte
le rsultat de cette validation.
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De plus, la valeur rsiduelle du robot, qui peut tre reconverti dans une autre
application ou dautres produits, doit galement tre prise en compte.
Le calcul du retour sur investissement doit estimer tous ces facteurs leur
juste mesure.
Dans les cots, la consommation dnergie (trs faible), la maintenance et
lamortissement ont aussi leur importance.
Le choix de lintgrateur est donc une tape cl, qui ne doit pas se baser
uniquement sur le montant de linvestissement initial.
Il sagit dapprhender le cot global de linvestissement en tenant compte
de lensemble des cots, notamment ceux lis lexploitation du moyen de
production. En effet, le gain ralis lachat peut se rvler drisoire face aux
cots et aux risques encourus (retards, perte de production, pannes...) par
l'industriel, en cas de mauvais choix techniques ou de lintgrateur.
De ce point de vue, la robotisation entrane une relle et rapide rentabilit
compare celle dune machine spciale qui, elle, nest pas toujours reconvertible et ncessite une maintenance plus importante.
valuation de la rentabilit
La robotisation permet laugmentation de la productivit grce la rgularit
du travail fourni par le robot, sa productivit ininterrompue et son adaptabilit
aux demandes du march.
La rentabilit doit tre value par la mise en place de certains critres comme :
le cot de la main-duvre directe,
laugmentation du volume de production,
laugmentation de rendements de productions (qualit, rebuts, consommables),
la diminution des stocks due lencyclage des oprations autour du robot
et laugmentation de la flexibilit de linstallation.
Choix du partenaire (intgrateur ou constructeur de robot)

Ce choix doit tre guid en priorit par lexpertise du partenaire dans le
secteur dactivit de lutilisateur. Cette expertise doit tre valide par des
ralisations similaires et une connaissance du process envisag.
Les ressources dtudes pour la conception de linstallation, puis techniques,
pour la mise en uvre et le suivi de linstallation sur sa dure de vie sont
aussi des critres de choix des partenaires. Lutilisateur privilgiera autant que
possible un interlocuteur unique pour lensemble du projet et devra veiller
valider la matrise quoffre le partenaire pour les diffrents quipements
constitutifs de linstallation.
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Robotisation

Les autres critres de choix sont :
la proximit ou la capacit dintervention,

la structure et lorganisation interne qui doit tre en adquation avec la taille
du projet considr,
les comptences en SAV,
la prennit de lentreprise,
les moyens disponibles pour tester ou simuler les solutions proposes, la
capacit raliser des essais grandeur nature,
la langue des interlocuteurs et intervenants SAV,
les capacits daccompagnement au dmarrage de linstallation (programmation des trajectoires, optimisation de process).
partir de cette tape, la dcision est prise de raliser linstallation, le projet
peut commencer.
Le projet
Pour tre viable, un projet de robotisation implique ncessairement lintervention d'un chef de projet, surtout lorsque plusieurs fournisseurs sont amens
intervenir. Son rle consiste notamment coordonner lensemble des intervenants, assurer le suivi gnral du projet et garantir les performances globales
(planning, cots, etc.).
Cette fonction revient l'un des acteurs du projet ou encore une socit
spcialise dans lintgration de robots.
Laspect humain de larrive du robot ne doit pas non plus tre nglig : le
personnel doit y tre prpar afin que tous adhrent au projet de robotisation.
Chacun doit pouvoir mesurer les avantages induits par lintgration de la
robotique dans latelier et les nouvelles ambitions de lentreprise. Autant
dlments qui peuvent apporter aux salaris une motivation supplmentaire.
Enfin, la dernire tape ncessaire la russite du projet et au bon dmarrage
de linstallation consiste en la formation du personnel : elle est incontournable et garantit lutilisation et la maintenance efficaces du matriel comme
son volution future. Aussi, avant son arrive, convient-il daborder avec le
partenaire de faon approfondie lensemble de ces lments.
Au final, le succs du projet dpend essentiellement de la rigueur de la
mthode employe pour sa mise en uvre.
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LUtilisateur
LIntgrateur
Constitution dune quipe projet manage
par le chef de projet et dont la taille
est en fonction de lampleur du projet
Commande passe
En relation permanente
Nommer un
chef de projet
Valider
Nommer un
chef de projet
tudes
Vallidation de lensemble des tudes
Fin des tudes et lancement

des approvisionnements
Slectionner
les personnes former
Rceptionner
Installation programmation
mise en route et test
Formation
Rception provisoire
Mise en route
chez lutilisateur
Clturer le projet
Prise en main de linstallation
Droulement du projet
Rception dfinitive tablie
Planning
Au dmarrage du projet, un planning prvisionnel du lancement de laffaire
jusqu la rception dfinitive est tabli par le chef de projet en respectant le
cahier des charges de lutilisateur et en conformit avec ce qui a t dcrit
dans loffre.
Dune manire gnrale, il se prsente sous cette forme :
Jalon lancement de laffaire
Dure des tudes
Jalon validation des tudes
Mise en route et tests
Jalon rception provisoire
Dmontage et remontage chez lutilisateur
Jalon rception dfinitive
Le dlai entre la commande et la mise en service de linstallation est compris
entre trois et six mois pour des quipements courants.
55 55
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Robotisation

Phases de rception
Rception des tudes

Une fois la commande passe, lintgrateur commencera les tudes. Tout au
long de cette phase, tout document fourni par lintgrateur doit tre revu et
valid par lindustriel.
Cette tape est trs importante pour la russite du projet. En effet, toute modification ultrieure demande risque dentraner des cots supplmentaires et
des rpercussions sur les dlais de livraison.
Rception provisoire
Cette phase se fait souvent chez lintgrateur. Elle permet la validation de
lquipement par lutilisateur selon le protocole dfini par le cahier des
charges. Elle autorise lintgrateur transfrer la cellule de son atelier vers
celui de lutilisateur.
Rception dfinitive
Cette phase seffectue chez lutilisateur aprs une remise en service de lquipement dans son atelier. Elle consiste valider tous les fonctionnements en
dynamique ainsi que les performances souhaites.
La fin de cette tape sonne le top dpart de la priode de garantie.
La formation
La formation du personnel la programmation du robot doit tre ralise
avant larrive de linstallation ; la formation la conduite de linstallation,
quant elle, doit tre dispense au cours de sa mise en route. Enfin, pendant
la mise en exploitation, le personnel de maintenance doit tre form au
maintien de linstallation.
Ces stages de formation pourront se drouler chez l'utilisateur (sur site), ou
tre dispenss chez lintgrateur ou le constructeur de robots.
Aprs une formation dune semaine, un oprateur est capable de conduire la
cellule de production.
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Ce bilan permet lanalyse objective des succs ou des difficults rencontrs

dans le droulement du projet.
Les finalits dun bilan de projet sont :
valuer le projet (atteintes des objectifs, raisons des carts),
c apitaliser le savoir-faire (tirer tous enseignements techniques, de gestion
ou dorganisation utiles pour les projets futurs),
envisager les prochains projets robotiques.
Bilan
projet
En conclusion
N hsitez pas passer du temps dfinir vos objectifs et soigner le
cahier des charges.
Choisissez bien votre partenaire et faites-lui confiance.
Structurez le droulement de votre projet.
Prparez vos salaris la mise en place du robot.
Faites le bilan de votre installation en termes techniques, conomiques
et humains.
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La maintenance prventive
La maintenance curative
Retrofit
Autres activits
de service aprs-vente
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Support & service
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Robotisation
Support & service
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Support & service
Support &
service
La maintenance des robots est capitale. En effet, elle permet de s'assurer de
la disponibilit et de la fiabilit des installations dans le temps. Limportance
de lvolution technologique rappelle la ncessit de sadapter ces nouvelles
performances afin de toujours garantir de meilleures rentabilits.
La fiabilit des robots sest accrue ces dernires annes. La plupart des fournisseurs de robots actuellement sur le march annonce un MTBF (Mean
Time Between Failure = Temps moyen entre panne) suprieur 50 000 heures.
Toutefois, cela ne dispense pas lutilisateur dun entretien rgulier de ses
installations.
La maintenance
prventive
Au mme titre quun vhicule, une installation a besoin dtre entretenue, on
parlera alors dune maintenance prventive rgulire, afin dviter une usure
mcanique trop rapide et de fiabiliser loutil de production. En France, un
nombre important de robots, rgulirement entretenus, produisent depuis
plus de vingt ans.
Les oprations de maintenance sont aujourdhui trs simples. Elles sont en
gnral effectues une fois par an, et ne durent quune demi-journe deux
jours suivant la taille de linstallation.
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Robotisation
Support & service
Les constructeurs de robots proposent des formations afin que les services
maintenance puissent assurer eux-mmes ces oprations. Lautre solution,
souvent la plus simple et la plus conomique, est de confier cette maintenance au constructeur. Celui-ci propose en gnral une gamme tendue et
varie de contrats qui permettent de sadapter aux contraintes des utilisateurs.
Il existe par exemple des solutions full maintenance (tout inclus) qui permettent de matriser totalement le budget maintenance du robot.
Pour les quipements priphriques, ce service est assur soit par lintgrateur,
soit par le fabricant de lquipement.
Certains constructeurs de robots proposent galement des solutions de
tlmaintenance. distance, des ingnieurs peuvent se connecter au robot,
surveiller les paramtres de performances et alerter lutilisateur en cas de
drive afin dintervenir avant la panne.
La maintenance
curative
Le service dassistance tlphonique
Les fournisseurs de robots ont mis en place des services de hotline tlphonique.
Des ingnieurs et techniciens sont lcoute des utilisateurs et rpondent
aux questions. La plupart de ces hotlines sont ouvertes 24h/24.
Les solutions de tlmaintenance peuvent tre utilises pour se connecter
au robot, diagnostiquer lorigine dune panne et parfois mme rsoudre le
problme distance.
Les pices de rechange

La loi europenne oblige les fabricants de machine maintenir un stock de
pices de rechange pour une dure de dix ans minimum.
Chez les fournisseurs de robots, des spcialistes en pices de rechange
sont l pour conseiller les clients et proposer des rponses adaptes leurs
besoins spcifiques.
Stock dlocalis de pices dtaches
Stock de pices dtaches consignes
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Voici quelques exemples de solutions que sauront vous proposer les fournisseurs de robots.
Les formations
Support & service
Liste de pices de rechange de premire urgence

Livraison de pices de rechanges 24h/24, 7j/7
Rparations de pices de rechange
Il est important de sensibiliser et de prparer le personnel ce nouvel outil

de production. Cette tape est primordiale et essentielle la russite de
lintgration du robot dans l'entreprise.
Larrive du premier robot
dans une usine est souvent
synonyme de crainte pour
le personnel. Il est donc trs
important que toutes les
personnes amenes utiliser
cet outil puissent suivre une
formation et ainsi dmystifier ce produit quest le
robot. Il convient de prsenter ce matriel comme
le formidable outil qu'il est,
qui permet de prendre en
charge les oprations rptitives et/ou dangereuses,
et ainsi de faire voluer le
personnel vers des tches
plus valorisantes.
Les constructeurs et distributeurs de robots industriels proposent des formations
adaptes aux applications et au niveau des stagiaires :
Formation dutilisation (conducteurs/oprateurs)
Formation de programmation de base
Formation de perfectionnement
Formation de maintenance
Formation des applications ddies
etc.
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Robotisation
Support & service
Gnralement, les stages sont organiss chez le constructeur ou parfois

directement sur le site utilisateur.
Retrofit
Aprs plusieurs annes dutilisation, certains robots installs dans des environnements particulirement difficiles ont besoin dtre rnovs. Il est opportun
de radapter le robot aux nouvelles performances technologiques.
Les constructeurs pourront proposer une remise en tat complte du robot
et des priphriques.
Si un utilisateur souhaite prolonger la vie de son quipement et ainsi repartir
sur une nouvelle production de plusieurs annes, des experts peuvent
proposer un retrofit complet de linstallation.
Autres activits
de service aprs-vente
Les quipes techniques de service aprs-vente des constructeurs ou intgrateurs sont en mesure dintervenir dans de nombreux autres domaines :
modifications dinstallations existantes
transferts industriels dinstallation
programmation des trajectoires
audit de dinstallations pour optimisation et amlioration
audit de scurit
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Les appuis financiers

Les appuis techniques
Constructeurs et intgrateurs
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Liens utiles
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Robotisation
Liens utiles
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Liens utiles
Liens utiles
Les appuis
financiers
La robotisation en tant que telle ne bnficie pas ce jour de dispositif
daide au financement spcifique. Les PME pourront toutefois interroger les
structures de financement et daccompagnement relatives aux objectifs viss
par leurs projets.
Ces objectifs peuvent se classer selon les orientations suivantes :
Lamlioration des conditions de travail

Le Fonds pour lamlioration des conditions de travail (FACT) a pour objet
dapporter une aide financire, verse sous forme de subvention, aux entreprises et aux branches professionnelles concevant et mettant en uvre
des mesures damlioration des conditions de travail et contribuant une
meilleure prvention des risques professionnels. Loriginalit de ce fonds est
dapprhender les projets dposs par les demandeurs dans une approche
globale des conditions de travail, prenant la fois en compte les facteurs
techniques, organisationnels et humains des situations de travail. Une attention
particulire est galement porte lassociation de lensemble des personnels
et de leurs reprsentants au montage du projet port par lentreprise ou la
branche professionnelle.
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Robotisation
Liens utiles
La gestion du FACT est confie lAgence nationale pour lamlioration des

conditions de travail (ANACT).
Agence nationale pour lamlioration des conditions de travail (ANACT)
4, quai des troits 69321 Lyon Cedex 05
tl. : 04 72 56 13 13
E-mail : infofact@anact.fr
Site : www.anact.fr
Lhygine et la scurit
Vous souhaitez amliorer les conditions de sant et de scurit au travail
au sein de votre entreprise. Sous certaines conditions, vous pouvez obtenir
une aide financire en signant un contrat de prvention avec votre caisse
rgionale dassurance maladie (CRAM) ou votre caisse gnrale de scurit
sociale (CGSS).
Le contrat de prvention intervient entre la CRAM ou la CGSS et lentreprise souscrivant une convention nationale dobjectifs. Celle-ci fixe un
programme de prvention spcifique la branche d'activit dont elle relve.
Ces contrats dfinissent les objectifs sur lesquels lentreprise sengage, et les
aides, en particulier financires, que la CRAM ou la CGSS apporte.
Cependant, la signature dun contrat de prvention nest possible que si
votre organisation professionnelle a sign au pralable une convention
dobjectif avec la Caisse nationale de lassurance maladie des travailleurs
salaris (CNAMTS).
Dautre part, la CRAM ou la CGSS peut, dans certains cas, accorder
l'entreprise une diminution temporaire de son taux de cotisation.
Site : www.risquesprofessionnels.ameli.fr/fr
Linnovation de procd
Lorsquil sagit de mettre au point de nouveaux procds, les apports de la
robotique (la productivit, la rptabilit et la qualit des rsultats) peuvent
savrer extrmement utiles. Dans de nombreux cas, les solutions de robotisation du march doivent tre adaptes ou compltes par des dveloppements
spcifiques afin dobtenir des performances qui permettront lentreprise de
bnficier dun avantage comptitif par rapport ses concurrents.
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Liens utiles
La conception de telles installations demande souvent de faire preuve

dapproches innovantes sappuyant sur des concepts originaux ou des technologies mergentes qui peuvent prsenter des risques lors du dploiement
industriel. Il est donc ncessaire de pouvoir compter sur une gestion structure
du projet de robotisation qui identifie rigoureusement les risques lever depuis
la faisabilit du procd jusqu ladoption du produit par le client.
OSEO Innovation dispose dun trs puissant rseau dexpertises pour la
structuration et lvaluation des projets dinnovation et peut apporter un
financement adapt pour partager les risques lorsque le caractre innovant
et la solidit de la construction du projet sont dmontrs. Ce financement est
ralis sous forme davance remboursable et varie en fonction de la nature
du projet et de la taille de lentreprise. La rencontre du charg de mission
OSEO Innovation en charge de votre rgion vous permettra didentifier les
conditions dligibilit de votre projet.
Site : www.oseo.fr
Lamlioration de la comptitivit
Pour les projets de robotisation plus classiques, il peut savrer utile de
consulter les organismes intervenant dans le domaine du dveloppement
conomique de votre rgion afin didentifier les opportunits de financement
dont votre projet pourrait bnficier.
Les chambres de commerce et dindustries locales pourront vous orienter
vers les bons interlocuteurs.
Site : www.cci.fr
Le diagnostic dopportunit de robotisation

Lorsque le projet de robotisation en est encore au stade de lide, il peut
tre profitable pour le dcideur ne disposant pas dun recul suffisant dans le
domaine de sappuyer sur un regard extrieur pour largir sa vision. Il pourra
sagir aussi bien de cibler le poste de travail o une robotisation aurait le plus
dintrt que didentifier le type de solution adapt au contexte particulier
de lentreprise.
Certaines rgions accompagnent ces dmarches dans des schmas de type
FRAC (Fonds rgional daide au conseil). Vous pourrez obtenir des prcisions
auprs des services conomiques de votre rgion.
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Robotisation
Liens utiles
Les appuis
techniques
CETIM
Le CETIM (Centre technique des industries mcaniques) accompagne depuis
de nombreuses annes les industriels de la mcanique dans les dmarches
dautomatisation de leurs procds de production. Le CETIM a t partenaire du projet europen SMErobot (www.smerobot.org ) pour sa diffusion
en France. Il poursuit actuellement cette dmarche dans le cadre dactions
collectives rgionales traitant des spcificits du dploiement des projets
robotiques en PME.
Les interventions du CETIM dans le domaine de la robotique se concentrent
plus particulirement sur les axes suivants :
Lexpertise des procds mcaniciens : soudage, usinage, peinture Des
ouvrages spcifiques ont par exemple t rdigs pour lautomatisation des
procds de soudage et de pliage.
La conception densembles ou de sous-ensembles mcatroniques : du choix
de capteurs jusquau dimensionnement de transmissions mcaniques.
La conformit des installations la directive europenne 2006/42/CE notamment sous langle des exigences essentielles de scurit et dergonomie.
Laccompagnement de projets de robotisation depuis lidentification des
exigences technico-conomiques jusqu la qualification fonctionnelle des
solutions mises en uvre.
Pour le CETIM, llaboration de solutions robotiques types, prconfigures
par application, constitue une voie davenir. Le soudage et la peinture ont
historiquement fait lobjet de personnalisations aujourdhui matures. De
nombreux domaines, au-del du packaging, qui constitue le premier march
du robot industriel actuel, restent conqurir. Cest un contexte favorable
des dmarches de cration collaborative et le CETIM veut sinscrire dans ce
mouvement.
Contact CETIM : Service Question Rponse tl. : 03 44 67 32 82
Site : www.cetim.fr
E-mail : sqr@cetim.fr
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Le Symop (Syndicat des entreprises de technologies de production)

240 entreprises regroupant 16 000 salaris et ralisant un chiffre daffaires
de 2 milliards deuros.
Une organisation dirige par les professionnels pour les professionnels.
Laffiliation une puissante fdration, la Fim Fdration des industries
mcaniques (29 syndicats de la mcanique, 3 000 entreprises)
12 groupes :
Machines-outils
Automatismes et logiciels
Assemblage
Soudage brasage coupage
Machines bois
Machines pour lindustrie papetire
Machines pour lindustrie des arts graphiques
Machines pour lemballage et le conditionnement
Mtrologie
quipements, composants et outils
Robotique Robotcaliser
Vision industrielle
Liens utiles
SYMOP
Les missions du Symop

Reprsenter les professions runies au sein du Syndicat des entreprises de
technologies de production, faciliter le dialogue entre professionnels en
toute convivialit et transmettre dune voix unie les messages de la profession
vers les interlocuteurs extrieurs (secteurs clients, mdias, pouvoirs publics,
socit civile).
Tenir ses adhrents informs de lactualit de la profession, assurer une veille
informationnelle et prospective.
Aider les dirigeants dentreprises et leurs quipes optimiser leurs projets :
accompagnement des dmarches engages et cration, si ncessaire, de
nouveaux outils (actions organises sur des sujets varis : conomie, marchs
et statistiques, lgislation, normalisation, communication, salons).
Mener ensemble des projets innovants pour amliorer encore la visibilit et
la notorit de la profession et de ses entreprises en profitant de la force de
laction collective.
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Robotisation
Liens utiles
En 2005, le Groupe Robotique du Symop a lanc le projet Robotcaliser ,

Robotiser pour ne pas dlocaliser, pour contribuer au dveloppement de la
robotique dans les pme franaises o elle est sous-utilise*, et favoriser ainsi
lamlioration de leur comptitivit.
tl. : +33 1 47 17 67 17
Site : www.symop.com
Site : www.robotcaliser.com
*(contrairement la situation constate en Italie et en Allemagne)
Institut de soudure
Depuis sa cration il y a cent ans, lInstitut de soudure apporte aux industriels
son expertise dans de nombreux domaines cls :
Les matriaux et leur comportement en service,
Les technologies dassemblage,
Les contrles non destructifs,
La rglementation des quipements sous pression,
La formation et la certification de personnel.
Aujourdhui, lInstitut de soudure met son savoir-faire au service des entreprises pour les aider produire mieux et moins cher tout en prservant la
scurit des personnes, des installations et de lenvironnement.
Les services proposs ont trois finalits majeures :
Assurer la conformit et le meilleur niveau de qualit des constructions
neuves,
Accrotre la productivit et la comptitivit en fabrication soude,
Augmenter la scurit et la dure de vie des installations, rduire les temps
darrt et les cots de maintenance.
Dans cette perspective, lInstitut de soudure :
Cre des solutions innovantes,
Conseille les industriels,
Forme et qualifie les femmes et les hommes,
Inspecte et contrle les installations,
Scurise les matriels.
tl. : +33 1 49 90 36 00
Site : www.isgroupe.com
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CRITT : Centres dinnovation et de transfert technologique

Missions
Aider les PME-PMI accder des procds de fabrication performants par
lautomatisation, les technologies nouvelles, lorganisation de la production.
Aider au dveloppement de produits nouveaux, faisant appel de la
mcanique, des automatismes, de llectronique.
Accompagner lentreprise dans la ralisation de ses projets dans les domaines
prcits.
Liens utiles
CRITT
Pour satisfaire ses missions, le CAAPI propose les prestations suivantes :

tude davant-projet de nouveaux procds de fabrication, pour lancer de
nouveaux produits, ou amliorer la performance dun procd existant.
Cette phase saccompagne souvent dessais et de maquettage pour vrifier
la faisabilit des nouvelles solutions techniques proposes.
tude de nouveaux produits, avec essais et prototypage.
Comptences
Organisation de la production
Informatique industrielle
Automatisation de la production
Gestion de projet
Machines spciales
Automatismes
lectronique
Secteurs dactivit
Tous secteurs industriels
Prestations aux entreprises
tude de faisabilit
Avant-projet
Optimisation de procds existants
Dveloppement de produits nouveaux
Formation
tl. : +33 5 63 48 14 48
Site : www.admi.net/evariste/critt
Site : www.critt.net
E-mail : critt@critt-autom.com
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Robotisation
Liens utiles
Constructeurs et
intgrateurs
Membres du groupe robotique du Symop

Entreprise
Tlphone
site web
ABB France Division Robotique
01 34 40 25 51
www.abb.com/robots
ACTEMIUM
03 23 59 22 20
www.actemium.com
ADEPT TECHNOLOGY France
04 50 02 81 16
www.adept-technology.fr
Air Liquide Welding France
05 49 94 31 55
www.airliquidewelding.com
AMADA Europe
01 49 90 76 04
www.amada.fr
BONNEFON SOUDURE
02 40 75 63 83
www.bonnefonsoudure.fr
CERMEX
03 80 70 71 00
www.cermex.fr
COMAU France
01 30 16 61 00
www.comau.com
DE-STA-CO France
01 39 96 50 00
www.destaco.com
FABRICOM SYSTEMES D'ASSEMBLAGE
03 81 26 72 60
www.fabricomautomation.com
Fanuc robotics france
01 69 89 70 00
www.fanucrobotics.fr
FARMAN SYSTEMS
02 47 77 10 00
HUGUET INGNIERIE
02 51 29 10 60
www.groupe-huguet.fr
KUKA AUTOMATISME & ROBOT
01 69 31 66 00
www.kuka.fr
NEW-MAT
01 39 81 02 37
www.new-mat.fr
RB3D
03 86 46 92 58
www.rb3d.com
SEPRO ROBOTIQUE
02 51 45 47 00
www.sepro-robotique.com
Stubli
04 50 65 62 87
www.staubli.com
TECHNOMARK
04 77 22 25 91
www.technomark.fr
Techplus
04 50 03 97 10
www.techplus.net
THYSSENKRUPP SYSTEM ENG
03 89 83 32 40
www.thyssenkrupp-krause.fr
VISIO NERF
02 41 30 00 10
www.visionerf.com
Yaskawa France
02 40 13 19 19
www.motoman.fr
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Robotisation
Glossaire
> ANACT
Agence nationale pour lamlioration des conditions de travail
> ANVAR
Agence nationale de valorisation de la recherche (voir OsEo)
> BEA
Bureau dtudes automatismes
> BEM
Bureau dtudes mcaniques
> BEE
Bureau dtudes lectriques
> CAO
Conception assiste par ordinateur
> CETIM
Centre dtudes techniques des industries mcaniques
> CE ATEX Normes europennes rgissant linstallation de machines

en ambiance explosible
> CCI
Chambre de commerce et dindustrie
> CGSS
Caisse gnrale de scurit sociale
> CHSCT
Comit Hygine, scurit et conditions de travail
> CNAM
Caisse nationale dassurance maladie
> CNAMTS
Caisse nationale dassurance des travailleurs salaris
> Cobotique Robotique collaborative

> CRAM
Caisse rgionale dassurance maladie
> FACT
Fonds pour lamlioration des conditions de travail
> FRAC
Fonds rgional daide au conseil

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glossaire
> IHM
> MTBF Mean Time Between Failure : Temps moyen

de fonctionnement entre deux pannes
> OSEO
Nouveau nom de lANVAR
> ROI
Return On Investment : Retour sur Investissement
> R&D
Recherche et dveloppement
> SCARA
Selective Compliant Assembly Robot Arm
> TMS
Troubles musculo-squelettiques
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Robotisation
Un grand merci
aux rdacteurs
de cette brochure :
Cette brochure a pu tre ralise grce la participation
active des entreprises et organismes suivants :
ABB
Air Liquide Welding
Cetim
Fanuc
FSA groupe GDF Suez
Stubli
Symop
Techplus
Yaskawa
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Robotisation
Notes
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mode demploi
Avec le soutien du Ministre de lconomie, des Finances et de lIndustrie

Avec le soutien de la Direction Gnrale de la Comptitivit de lIndustrie
et des Services (DGCIS)
Russir son projet de robotisation
Robotisation
Robotisation
mode demploi
Dans un contexte industriel difficile, de nombreuses TPE-PME franaises sont amenes

dlocaliser pour survivre, voire cesser
compltement leur activit.
Des solutions existent pourtant qui peuvent
les aider dvelopper leur adaptabilit et
renforcer leur comptitivit.
La robotique apporte justement des rponses
concrtes pour relever ces dfis.
Toutefois, des rticences investir dans la
robotisation persistent, des dirigeants ou
leurs quipes sinterrogent : est-ce rellement adapt ma
production ? Le cot de mise en place nest-il pas trop lev ?
Cela ne va-t-il pas engendrer des suppressions demploi ?
Les membres du Symop (Syndicat des entreprises de technologies de production) se mobilisent pour combattre les ides
reues et mieux faire connatre les avantages dcisifs que la
robotique offre aux entreprises mais aussi les prcautions
prendre, les conseils suivre ainsi que les contacts cls pour
mener bien un projet de robotisation.
Cet ouvrage pratique rpondra donc vos questions et vous
guidera tape aprs tape vers ladoption de solutions robotiques adaptes votre entreprise, quels que soient sa taille et
son secteur dactivit.
Russir son projet

de robotisation
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Livre Blanc Robotisation Mode Demploi

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