La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en:

Los polos en lazo cerrado se ubican en:

El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo
cerrado es 0.5. La frecuencia natural no amortiguada de los
polos en lazo cerrado es 2rad/seg. La constante de error
esttica de velocidad es 2 seg-1.
Se pretenden modificar los polos en lazo cerrado para obtener
la frecuencia natural no amortiguada
sin
cambiar el valor del factor de amortiguamiento
relativo,
Tenga en cuenta que, en el plano complejo, el factor de
amortiguamiento relativo de un par de polos complejos
conjugados se expresa en trminos del ngulo , que se mide
a partir del eje
, con
.
El factor de amortiguamiento relativo determina la ubicacin
angular de los polos, en tanto que la distancia del polo al
origen la determina la frecuencia natural no amortiguada
.
En el ejemplo actual, las ubicaciones deseadas de los polos en
lazo cerrado son:
.
Despus de obtenidos los lugares geomtricos de las races del
sistema original, los polos dominantes en lazo cerrado se
mueven a la ubicacin deseada con un simple ajuste de la
ganancia. Sin embargo, esto no ocurre en el sistema actual.
Por tanto, insertaremos un compensador de adelanto en la
trayectoria directa.
El siguiente es un procedimiento general para determinar el
compensador de adelanto: primero, encuentre la suma de los
ngulos en la ubicacin deseada de uno de los polos
dominantes en lazo cerrado con los polos y ceros en lazo
abierto del sistema original, y determine el ngulo
necesario

que se va a agregar para que la suma total de los

ngulos sea igual a

. El compensador de

adelanto debe contribuir a este ngulo .

El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el
polo del compensador de adelanto.
Podemos colocar el cero del compensador en
y el polo
en
para que la contribucin del ngulo del
compensador de adelanto sea de 30o. (En este caso, el cero del
compensador de adelanto cancelar un polo de la planta,
produciendo un sistema de segundo orden, en lugar del
sistema de tercer orden que hemos diseado.)

En el sistema actual, el ngulo de

cerrado deseado es:

del polo en lazo

Por tanto, si necesitamos obligar al lugar geomtrico de las

races a que pase por el polo en lazo cerrado deseado, el
compensador de adelanto debe contribuir con
en este
punto.
Determinamos el cero y el polo del compensador de adelanto
como:
Cero en

Por tanto,
abierto

Polo en

o bien

. La funcin de transferencia en lazo

del
sistema
se
convierte

en:
En donde
condicin

. La ganancia
se calcula a partir de la
de
magnitud
del
modo

siguiente:

o bien

Con lo cual se deduce que:

La

constante

del

compensador

de

adelanto

es:
Por tanto,
adelanto

. En este caso, el compensador de

tiene
la
funcin
de

transferencia
Si el circuito electrnico con amplificadores operacionales se
usa como el compensador de adelanto que se acaba de
disear, los valores de parmetro del compensador de
adelanto se determinan a partir de:

tal como se aprecia en la figura, en donde hemos elegido

arbitrariamente

La constante de error esttico de velocidad

partir de la expresin:

se obtiene a

Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema

diseado se obtiene si se divide la ecuacin caracterstica
entre los factores conocidos, del modo siguiente:
El mtodo de compensacin anterior nos permite colocar los
polos dominantes en lazo cerrado en los puntos deseados del
plano complejo. El tercer polo en
est cerca del cero
agregado en
. Por tanto, el efecto de este polo sobre la
respuesta transitoria es relativamente pequeo. Dado que no
se ha impuesto una restriccin sobre el polo no dominante y
no se ha definido una especificacin relacionada con el valor
del coeficiente esttico de velocidad, concluimos que el diseo
actual es satisfactorio.
A continuacin examinaremos las respuestas escaln unitario
de los sistemas compensados y no compensados con
MATLAB.
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema
compensado es:

En este caso,
numc=[0 0 18.7 54.23]
denc=[1 7.4 29.5 54.23]
Para el sistema no compensado, la funcin de transferencia en
lazo cerrado es:

Por tanto.

num=[0 0 4]
den=[1 2 4]

numc=[0 0 18.7 54.23];

denc=[1 7.4 29.5 54.23];
num=[0 0 4];
den=[1 2 4];
t=0:0.05:5;
[c1,x1,t]=step(numc,denc,t);
[c2,x2,t]=step(num,den,t);
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x')
grid
title('Respuestas escaln unitario de los sistemas
compensado y no compensado')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salidas c1 y c2')
text(0.6,1.32,'Sistema compensado')
text(1.3,0.68,'Sistema no compensado')