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Tarea 1
Compensaci
on de reactivos
mediante inversor controlado
ELI328 Accionamientos Electricos I Segundo semestre 2015

1.

Objetivos

Usted abordara principalmente los siguientes aspectos en el presente trabajo:

Operacion de un inversor va PWM utilizando control digital.
Modelamiento dinamico de una porcion de un sistema de potencia (SEP) y planteamiento de
ecuaciones diferenciales en un sistema de referencia orientado con la tension de una barra.
Identicaci
on de las funciones de transferencia que representan la relacion entre potencia y
tensi
on en los ejes d y q, e identicacion de se
nales que se modelan como perturbacion.
Modelamiento, ajuste y programacion de un PLL (phase locked loop), para obtencion del angulo
para realizar transformaciones de coordenadas.
Ajuste del control de corriente en lazo cerrado en ambos ejes, utilizando controladores PI en
tiempo discreto.
Pruebas de control de potencia reactiva, incluyendo observacion de ujos de potencia en el SEP
y perl de tensiones.
El inversor utilizado sera del tipo fuente de tension trifasico de dos niveles, consistente en un puente
de seis IGBT conmutados mediante una variante del metodo de subsocilacion (tambien conocido
como comparacion con rampa), llamada metodo Min-Max, con la cual se logra el mismo ndice de
modulacion maximo que con la modulacion vectorial, estudiada en clases (space vector modulation o
SVM en la literatura en ingles) [1, 2].

2.
2.1.

Introducci
on
Compensaci
on de reactivos en SEP mediante inversor controlado

Los sistemas FACTS (exible alternating current transmission system) [3] son hoy en da ampliamente usados en SEP. Consisten en el uso de condensadores, reactores y dispositivos de electronica
de potencia, o distintas combinaciones entre ellos, para realizar distintos tipos de compensacion. Dentro de ellos se cuenta principalmente con sistemas de compensacion serie y paralelo. Sistemas de
compensacion serie son principalmente utilizados para reducir la reactancia equivalente de una lnea,
mejorando con ello la capacidad de transmision de potencia, cada de tension en la lnea y extension
del lmite de estabilidad estacionario. Sistemas de compensacion paralelo pueden ser utilizados para
realizar regulacion de tension en una barra, inyeccion de reactivos inductivos o capactivos al SEP,
mejoramiento del factor de potencia y compensacion de armonicas. Algunos de estos sistemas operan
introduciendo al SEP condensadores o reactores mediante interruptores (o tiristores conmutados en
modo on-o ), con lo cual se requiere distintas combinaciones de condensadores y/o reactores para
lograr una cierta admitancia o impedancia. Otros consisten en la conexion en serie de un condensador
o reactor con tiristores con control de fase, con lo que se logra una reactancia equivalente capacitiva o
inductiva variable, seg
un el angulo de disparo de los tiristores. Por otro lado, otros sistemas consisten
directamente en la conexion de inversores fuente de tension (VSI) conmutados va PWM (por ejemplo

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el conocido STATCOM), los que en forma controlada inyectan la corriente necesaria para realizar la
compensacion requerida. En este trabajo usted estudiara el desempe
no de este u
ltimo tipo de equipos.
Usualmente los equipos basados en inversores trabajan inyectando corrientes en los ejes d y q de un
sistema sincronico orientado con la tension de una barra adecuada. Para realizar esta sincronizacion es
necesario, por supuesto, conocer el angulo de tal tension. Como generalmente en un SEP puede haber
ligeros (o no tan ligeros) desbalances, o presencia de armonicas u otras perturbaciones, es necesario
en realidad conocer el angulo del fasor espacial de secuencia positiva en la barra, para lo cual se
suele recurrir al as llamado phase locked loop, PLL en forma abreviada. Este elemento se encarga
de capturar el angulo para poder realizar las transformaciones de coordenadas en forma adecuada.
Es posible demostrar que con las corrientes en los ejes d y q se puede controlar la potencia activa y
reactiva que el equipo inyectar
a al SEP. Si el inversor es alimentado en su lado de continua con un
condensador, solo sera posible inyectar potencia reactiva al SEP, al ser el condensador un elemento
pasivo. En este caso es necesario absorber una peque
na porcion de potencia activa desde el SEP para
evitar que el condensador se descargue. Por otro lado, si el inversor se alimenta con una fuente activa
de energa en el lado de continua, tambien puede ser posible la inyeccion de niveles importantes de
potencia activa al SEP, situacion que tambien puede ser aplicada en sistemas de regulacion primaria
de frecuencia en SEP.
En la actualidad este tipo de equipo se realiza mediante el uso de un convertidor multinivel, por
ejemplo del tipo neutral point clamped o NPC, debido a los niveles de tension usados y a la mejor
calidad de las formas de onda de tension y corriente, con respecto a un equipo de dos niveles, lo
que cobra gran importancia si el equipo estara conectado en un SEP. Sin embargo, por simplicidad
usted realizara el estudio usando simplemente un convertidor de dos niveles. Por otro lado, el sistema
de prueba donde realizara la compensacion en este caso sera una peque
na porcion simplicada de
un SEP, con niveles de tension y potencia relativamente bajos, lo que en un caso real podra no ser
justicable economicamente. Adicionalmente, debido a la peor calidad de la forma de tension del
convertidor de dos niveles con respecto al multinivel y, para evitar el uso de ltros armonicos en la
barra de alta tension, el transformador mas reactor conectados en serie con el equipo tendran una
reactancia relativamente elevada. Por u
ltimo, a pesar que su equipo solo inyectara reactivos al SEP,
sera alimentado mediante una fuente ideal de tension continua en lugar de con un condensador, para
evitar ocuparse del control de tension en el condensador en esta oportunidad. La parte conceptual de
su estudio no se ver
a en afectada, sin embargo, con estas simplicaciones, cuyo principal n es evitar
una sobreextension del tiempo de desarrollo del trabajo.

2.2.

Sistema de prueba

El sistema de prueba sera el de la gura 1. En este se observa una fuente trifasica que inyecta energa
hacia una carga pasiva a traves de las lneas L1 y L2. La carga pasiva tiene un bajo factor de potencia,
por lo que se propone inyectar reactivos en forma controlada en la barra B2, utilizando para ello un
inversor conectado mediante un reactor y un transformador. Con ello, el factor de potencia visto por la

B1

B2

Barra infinita
23 kV, 50 Hz
Reactor
serie

2 kV
Inversor

B3

AT
Transformador
1 kV/23 kV
Ynyn0
1 MVA

Carga pasiva
23 kV, 50 Hz
2 MVA
FP=70,71%

BT

Figura 1: Sistema de potencia bajo estudio

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fuente debe mejorar, con lo que deben disminuir las perdidas de transmision por la lnea L1 y tambien
debe mejorar el perl de tensiones en las distintas barras del SEP.

2.3.

PLL (phase locked loop)

Como se dijo en 2.1, se puede demostrar que la potencia inyectada por el equipo depende de la
tension vB2 en la barra B2 (gura 1) y de las corrientes en los ejes d y q del convertidor. El eje d del
sistema de referencia usado esta perfectamente orientado con vB2+ , que corresponde al fasor espacial
de la tension de secuencia positiva en la barra B2. Con ello, el sistema de referencia usado no solo es
sincronico, sino que tambien la tension en el eje q de vB2+ es nula por denicion. La obtencion del
angulo de vB2+ requiere de algunos cuidados, en especial, como se dijo, debido a la eventual presencia
de componentes de secuencia negativa, armonicas u otras perturbaciones. Para evitar la inuencia de
tales perturbaciones, se puede utilizar el llamado PLL.
El PLL es un sistema de lazo cerrado que permite estimar el angulo de un vector de frecuencia
desconocida. El esquema generico se muestra en la gura 2. Una vez obtenido el vector vs = vs ej ,

se realiza la transformacion de Park a traves de la operacion ej , donde es el angulo estimado

por el PLL. Por denicion, si el angulo estimado converge al angulo real, entonces uq = 0, lo que
matematicamente se puede escribir como:
lm uq (t) = 0

=0
lm ( )

(1)

En la gura 2 se observa que el error de entrada del controlador PI corresponde a la componente q

normalizada por la magnitud del vector de tension (averiguar porque es necesario normalizar). Con
ello, el PI, gracias a su accion integral, intentara anular la diferencia angular , enviando como
actuacion una se
nal de frecuencia estimada
s . Cuando la actuacion
s es tal que el error angular es
nulo, se dice que el PLL ha logrado estimar el angulo y puede ser usado, entonces, para realizar las
posteriores transformaciones de coordenadas. Ademas, la estimacion de la frecuencia angular puede
ser u
til para compensar el acoplamiento de canales en el esquema de control de corriente en dq.
PLL

vs

-j

ud

PI

uq
|| ||

vs

!^

Figura 2: Esquema de un PLL

2.4.

Control digital, PWM y muestreo

Los accionamientos electricos modernos utilizan por lo general tecnicas digitales para operar los convertidores que alimentan las maquinas, incluyendo esto adquisicion de se
nales del sistema (muestreo),
procesamiento de se
nales y establecimiento y envo de las acciones de control. El hecho de trabajar con
procesadores digitales de gran capacidad de ejecucion de calculos numericos permite poner en practica
metodos que sera muy engorroso incluso imposible realizar empleando elementos analogicos. Por
otro lado, el hecho de trabajar con tecnicas digitales obliga a discretizar el tiempo. De este modo,
el muestreo de se
nales y las acciones de control son ejecutados en intervalos regulares de tiempo.
Este modo de trabajo calza perfectamente con la forma de operar de muchos de los convertidores
electronicos de potencia, los cuales utilizan esquemas de modulacion por ancho de pulso (PWM) de
tension (o corriente) para alimentar las maquinas o sistemas electricos a los cuales estan conectados, en
general. Estos esquemas de modulacion tambien trabajan bajo una base de tiempo discreto denida.
El hecho de muestrear se
nales a intervalos regulares y procesarlas en estos mismos intervalos permite,
por ejemplo, desarrollar algoritmos para resolver en lnea (en tiempo real) ecuaciones diferenciales del
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sistema. Como esto se realiza en tiempo discreto, las ecuaciones deben ser planteadas y resueltas en
forma de ecuaciones en diferencias.

2.5.

Control digital de corriente

En accionamientos modernos se trabaja con convertidores que operan a una determinada frecuencia de
conmutaci
on, lo que dene un ciclo de conmutacion de duracion Ts . Si se desea controlar una variable,
por ejemplo, la corriente de estator de una maquina o de una lnea, es posible entonces muestrearla
sincronicamente a la misma frecuencia de trabajo del convertidor (en ocasiones al doble). Si el muestreo
ocurre a la misma frecuencia de conmutacion, entonces el tiempo de muestreo h sera igual a Ts . De esta
forma, las corrientes medidas son digitalizadas y almacenadas en registros de un sistema de control
digital. Con ello, es posible acceder a ellas en forma de variables computacionales mediante codigo.
Simultaneamente con la medicion de corrientes, en el sistema digital comienza a ejecutarse una rutina,
comunmente llamada rutina de interrupci
on de servicio o ISR. As, esta rutina se ejecuta en forma
sincronizada con la operacion del convertidor, partiendo siempre al inicio de un ciclo de conmutacion
y nalizando su ejecucion en alg
un instante previo al inicio de un nuevo ciclo. Si en ella se procesa las
variables medidas, se puede calcular las acciones necesarias para llevarlas a los valores de referencia.
As, cuando el programa naliza, enva al convertidor las se
nales de actuacion: si estas son tensiones,
lo que se enva al convertidor son ordenes para pulsos de disparo, cuyos instantes de activacion estan
relacionados con la modulacion (PWM) de la tension solicitada. Debido a esta forma de trabajo, la
activacion de las se
nales de actuacion tiene lugar siempre en el ciclo de conmutacion siguiente a aquel
en el cual tuvieron lugar los calculos. Por ello, un sistema de control digital siempre actuara con un
retardo de un ciclo de muestreo. En tiempo continuo este retardo suele modelarse por medio de un
elemento de primer orden, sin embargo, cuando se utiliza funciones de transferencia en el espacio
discreto, este retardo queda representado por un elemento del tipo z 1 , donde z es la variable de la
transformadada z [4], pagina 53.
Dada la caracterstica de tiempo discreto de esta modalidad de trabajo, es posible plantear ecuaciones
diferenciales del sistema o funciones de transferencia en tiempo continuo, incluyendo controladores,
convertirlas a ecuaciones en diferencias, y resolverlas paso a paso (donde un paso es un ciclo de
muestreo) en lnea, es decir, simult
aneamente en tiempo real con la operacion del mismo sistema.
De esta forma, es posible dise
nar y calcular los parametros de los controladores usando tecnicas de
tiempo discreto, lo que permitira una sencilla programacion y ajuste de estos. Para un sistema de
control de corriente de armadura o corriente por un inductor la planta sera la funcion de transferencia
del elemento involucrado (en ejes d y q), en cascada con la funcion de transferencia del convertidor.
Con ello, la tarea del dise
no del control se reduce a encontrar un controlador adecuado y ajustarlo,
basandose en la estructura y parametros de las funciones mencionadas. Esta operacion puede ser
realizada en tiempo continuo y luego los resultados transformados a tiempo discreto, sin embargo,
tambien es posible trabajar desde el comienzo en tiempo discreto, lo que tiene algunas ventajas.
En el caso del control de corriente, se intentara controlar cada corriente id e iq por separado, donde,
para provocar cambios en ellas, se requerira aplicar tension en el eje d y q, respectivamente. Mediante
codigo en el sistema digital, estas tensiones vd y vq son transformadas en tensiones v y v , y luego
en tensiones de fase va , vb y vc . Para que esta informacion sea comprendida por el convertidor, es
necesario primero, en base a los valores de las tensiones de fase, determinar cuanto duran los pulsos
de disparo en los semiconductores de las piernas correspondientes a las fases a, b y c del equipo. Este
calculo depender
a del metodo de modulacion elegido para el accionamiento. La informacion referente
a la duracion del pulso (ciclo de trabajo o duty cycle) es enviada al modulador, elemento de hardware
que determina el instante de activaci
on y apagado del pulso.
Com
unmente la armadura de una maquina electrica (u otro sistema de tipo RL) se puede representar
mediante una funcion de transferencia de primer orden en s, la que tiene la forma dada por (2):
H(s) =

k
s + 1

(2)

con k ganancia y constante de tiempo. Tal funcion se vera en el plano de z como indica (3):
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H(z) =

k1
z k2

(3)

donde k1 y k2 dependen de los parametros k y .

Como se ha mencionado, la actuacion del convertidor tiene lugar con un retardo de tiempo de un
ciclo de muestreo: un retardo de tiempo de h queda representado en el plano de s por la funcion de
transferencia esh , la que en z corresponde a z 1 .
Es posible, tambien, que en la planta (por ejemplo una lnea de transmision con resistencia despreciable, un reactor puro o el sistema mecanico de un motor) o en el controlador exista elementos de accion
integral: un integrador ideal, que en s se ve como 1/s, en z se ve como h/(z 1), es decir, en lugar de
tener un polo en el origen, tiene un polo en 1. Una forma alternativa para la funcion de transferencia
z+1
, que corresponde al metodo de integracion trapezoidal.
en z es h2 z1
Un controlador PI tiene la funcion de transferencia (4) en s
HP Icont = kc

c s + 1
c s

(4)

con kc y c par
ametros del controlador. Esta funcion tiene un cero en el eje real y un polo en el origen.
En el plano de z se ver
a como indica (5):
HP Idisc = kc1

z kc2
z1

(5)

donde kc1 y kc2 dependen de los parametros kc y c . La funcion dada por (5) tiene un cero en el eje
real y un polo en 1.

3.
3.1.

Pre
ambulo
Programaci
on y simulaciones

Las simulaciones seran realizadas utilizando el programa Plecs. Para comprenden el funcionamiento
de un procesador digital, usted tendra que programar el PLL utilizando la funcion C-Script del
software. Las variables de entrada seran las tensiones de lnea de la barra B2, y las salidas seran la
Procure que el angulo estimado se mueva siempre solo en el rango
frecuencia angular y el angulo .
0 a 2. Verique con un sistema de prueba simplicado el correcto funcionamiento de su PLL (esto
sera discutido en la clase de preparacion que el ayudante tendra con ustedes).
Por otro lado, implemente el esquema de modulacion Min-Max utilizando la funcion C-Script o diagrama de bloques (esto es opcional, lo que sea mas comodo). Luego, para vericar el correcto funcionamiento de su esquema de modulacion, se sugiere utilizar el convertidor de dos niveles, como
inversor, alimentando una carga RL de prueba con constante de tiempo no demasiado grande. La
frecuencia de conmutaci
on debe ser de 2 kHz. Adjunte el programa que elabore, debidamente documentado. Verifique que la tension y frecuencia generada por el inversor realmente corresponden
a las deseadas, incluyendo algunos oscilogramas que muestren este hecho. Para ello alimente en lazo
abierto la carga trifasica RL de prueba. Documente esta vericacion.
En una simulaci
on, por ahora aparte de la anterior, ingrese las barras, lneas, fuente y carga del SEP de
la gura 1. Modele la carga como una simple impedancia de valor adecuado, que no cambiara durante
la operacion. Considere que la fuente opera con 1 pu de tension y frecuencia nominal. Verique que
los calculos teoricos (factor de potencia visto por la fuente, ujos de potencia en lneas y tensiones en
las barras) coinciden con los valores obtenidos va simulacion.

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3.2.

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Modelamiento del sistema

3.2.a) Potencia activa y reactiva inyectada por el equipo en la barra B2: obtenga las expresiones que
relacionan potencia activa y reactiva con las corrientes en los ejes d y q de este equipo y con la
tension en la barra B2. Considere un sistema de coordenadas cuyo eje d esta orientado con vB2+ .
Para la potencia aparente compleja instantanea en terminos de los fasores espaciales utilice la
expresi
on S(t) = vB2+ i , con i fasor espacial de corriente del inversor y con todos los valores
en pu.
3.2.b) Plantee la ecuacion diferencial que rige el comportamiento de la corriente i en dependencia de
la tension del inversor v = vd +jvq , parametros y otras variables que puedan inuir. Descomponga
ahora la ecuacion en los ejes d y q y exprese las ecuaciones obtenidas en forma adecuada para
nes de control de corriente. Suponiendo que usted quisiera controlar la corriente id por medio
de vd , observe la inuencia que ejerce el canal q en ello, junto con otras inuencias. Observe lo
mismo para el eje q y comente. Identique claramente en cada canal cual es la actuacion y cual
se
nal sera modelada como perturbacion. De este analisis identique la funcion de transferencia
en s que modela la planta en cada canal y conviertala a una funcion en z usando el comando c2d
en Matlab.
3.2.c) Obtenga un modelo linealizado a peque
na se
nal para el PLL de la gura 2, considerando que
s es la entrada, s es la salida y que el error s = s s es peque
no. Dibuje el diagrama de
bloques correspondiente. Considere que la tension medida de la barra B2 esta normalizada. Plantee
la ecuacion en tiempo discreto para el PI del PLL, considerando que debe tener antienrollamiento.

4.

Control digital del compensador de potencia reactiva

Familiarcese con las tecnicas de dise

no de controladores en tiempo discreto leyendo el apendice A
(Dise
no de Controladores Digitales) del documento [5], el cual esta disponible en la pagina web de la
asignatura. Con la lectura de este documento comprendera las relaciones que hay entre el plano de s y
el de z y aprendera a utilizar una poderosa herramienta computacional para el ajuste de controladores
en tiempo discreto.
En los puntos en los que se pide realizar pruebas de control debe siempre graficar como mnimo
la referencia correspondiente, la variable medida y la actuaci
on. Por ejemplo, al probar el
lazo de id , debe mostrar id , id y vd , donde esta u
ltima es la salida del controlador.
4.a) Ajuste del PLL: Sin utilizar el inversor a
un, utilice los resultados de 3.2.c) y ajuste el PI
discreto del PLL, ingresando los datos de la planta a la funcion rltool de Matlab. Ajuste los polos
de lazo cerrado, cuidando obtener un factor de amortiguamiento entre 0,7 y 0,8 y un ancho de
banda en lazo cerrado de entre 5 y 15 Hz. En la simulacion ahora mida la tension en la barra B2
y calcule el fasor espacial de esta en coordenadas y en pu. Programe en el bloque C-Script las
operaciones que requiere el PLL. Verique que se obtiene la estimacion esperada para el angulo
s de la tension en la barra y determine sus componentes d y q. Procure que el angulo estimado
se mueva siempre solo en el rango 0 a 2.
4.b) Ajuste de controladores de corriente: Las funciones de transferencia en z que encontro en
3.2.b) para los canales d y q representan el comportamiento de la corriente del inversor. Agregue
ahora en cascada el modelo en tiempo discreto para el inversor y sistema digital (retardo de un
tiempo de muestreo), representado por una funcion z 1 que multiplica a la anterior en cada canal.
Considere ahora que cada canal de corriente se controlara con un controlador PI. Para ello, usando
la herramienta rltool en tiempo discreto, agregue para el controlador un polo en 1 e inicialmente
un cero en alg
un lugar del eje real, por ejemplo en 0,5. Ay
udese con la misma herramienta rltool
desplegando la respuesta a escalon y la respuesta ante perturbaciones del sistema. Mueva el cero
y la ganancia del controlador de tal manera que logre un factor de amortiguamiento entre
y 12
= 0, 707 y 0.8, una respuesta rapida sin oscilaciones sostenidas ni sobrepasos demasiado
elevados y una respuesta a perturbaciones aceptable. Obtenga los parametros del controlador
encontrado.

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4.c) Programaci
on y prueba de los lazos de control de corriente: por simplicidad, con los
parametros obtenidos en 4.b) implemente los controladores utilizando las funciones de transferencia en tiempo discreto. Utilice el esquema con antienrollamiento mencionado en [5] (si desea
consultar la fuente original para este esquema, esta se encuentra en [6]). Los lmites de actuacion
en cada canal deben estar dados por la tension nominal. Sin embargo, es posible que, bajo ciertas
circunstancias, las actuaciones en los ejes d y q sean tales, que la tension resultante supere a la
nominal, aunque vd y vq sean ambas menores que esta. Para evitar esto, de prioridad al canal q,
es decir, limite la tension en este canal a la maxima generable por el inversor (positiva y negativa)
y limite la tension en el canal d a lo disponible, para no superar la maxima. Para realizar la transformaci
on de coordenadas /dq use un sistema orientado con vB2+ . Pruebas: Con la referencia
de corriente iq en 0, provoque un cambio en id sucientemente grande para ser apreciable, pero
sucientemente peque
no para no saturar al controlador. Observe la respuesta a escalon. Realice
ahora una operacion similar en el eje q, manteniendo la referencia id en 0. Comente los resultados y compare con las formas de onda observadas en la etapa de dise
no 4.b). Mientras opera el
convertidor en estado estacionario, observe la componente d de la tension en la barra B2 (aquella
estimada en su algoritmo de control digital) y comparela con el valor real medido directamente.
Si hay diferencias entre estos valores, proponga una forma de solucionar este problema y realcela.
4.d) Inyecci
on controlada de reactivos: Considere que el equipo inversor esta calculado para
aportar maximo 1 MVA de reactivos en la barra B2. Indique como se puede obtener la referencia
de corriente a partir de la potencia reactiva deseada Q , considerando que la referencia de potencia
activa es nula. Programe esta relacion en su simulacion Pruebas: Comience su simulacion con el
SEP operando en estado estacionario, con 1 pu de tension en la fuente, manteniendo apagados
los pulsos enviados al inversor. Una vez que el PLL se estabilice, active el inversor y cambie
repentinamente la referencia Q a 500 kVA. Una vez alcanzado el estado estacionario, espere un
tiempo prudente y cambie repentinamente la referencia Q a 1 MVA. Muestre los oscilogramas
de la potencia activa y reactiva que uye por las lneas 1 y 2, hacia la carga y en el lado de
alta tension del transformador hacia la barra B2 y el oscilograma del factor de potencia visto
por la fuente. Analice los valores para cada uno de los puntos de trabajo alcanzados. Observe el
perl de tensiones en las barras del sistema, comparando casos con y sin compensacion. Compare
los valores obtenidos con los que usted puede calcular en forma teorica mediante el analisis del
circuito. Comente. Perturbaci
on: a continuacion, una vez alcanzado el estado estacionario para el
caso Q = 1 MVA, espere un tiempo prudente y conecte en paralelo a la carga una segunda de
valores nominales 100 kW, 400 kVAr. Observe como esta situacion afecta al control de potencia
y/o corriente del inversor. Comente.
4.e) Implementaci
on control de de tensi
on del dc-link (opcional) Reemplace la fuente de
tension continua por un capacitor otante e implemente un esquema de control que permita
regular de manera automatica la tension del capacitor. Realizando un balance de potencia en el
capacitor, encuentre un modelo linealizado para determinar la dinamica de la tension que desea
controlar. Finalmente indique se
nal de actuacion y modelo de perturbaciones del lazo. Luego, con
el modelo linealizado en torno a un punto de equilibrio, determine los parametros del controlador
PI considerando una respuesta mucho mas lenta que la respuesta del lazo interno de corriente
(similar al control de velocidad de la maquina CC).

La tension de referencia para el capacitor tiene que ser Vdc

= 2kV y su capacitancia es 5000F.
Finalmente, para no exigir violentamente el convertidor, considere la implementacion de un sistema
de pre-carga del capacitor otante, el cual al ser disipativo, debe ser desconectado automaticamente
luego de alcanzar un valor de tension cercano a la referencia.
Se sugiere realizar pruebas preliminares del convertidor con el condensador otante en un sistema
reducido (ltro inductivo + barra innita). Compare sus resultados con los obtenidos con
una fuente de tensi
on continua.
Muestre las formas de onda de las variables que considere mas adecuadas para explicar en forma
clara y completa los resultados. Comente lo que observe en cada punto (comentarios parciales) y haga
una conclusion general del trabajo al nal. El trabajo entregado debe estar desarrollado en su
totalidad para que sea evaluado. El trabajo debe entregarlo impreso en papel en la fecha indicada.
Fecha de entrega: Martes 13 de enero del 2015.
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Referencias
[1] J. Holtz, Pulsewidth modulation for electronic power conversion, Proceedings of the IEEE,
vol. 82, no. 8, pp. 11941214, Aug. 1994.
[2] D. Barrios, Control digital de velocidad para un banco de pruebas, Memoria para optar al ttulo
de Ingeniero Civil Electricista, UTFSM, Valparaso, Abr. 2007.
[3] L. G. Narain G. Hingorani, Understanding FACTS: Concepts and Technology of Flexible AC Transmission Systems. Wiley-IEEE Press, December 1999.
[4] K. J.
Astrom and B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems: Theory and Design, 3rd ed.
Prentice Hall, Nov. 1996.
[5] P. Lezana, Manejo de la Plataforma Digital DSP+FPGA para el control de Accionamientos. Departamento de Ingeniera Electrica, UTFSM.
[6] G. Goodwin, S. Graebe, and M. Salgado, Control system design.

Prentice Hall, Oct. 2000.

[7] D. G. Holmes and T. A. Lipo, Pulse Width Modulation for Power Converters: Principles and
Practice, 1st ed. Wiley-IEEE Press, Oct. 2003.

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Anexo: M
etodo de modulaci
on Min-Max
De los metodos de modulacion en base a se
nal portadora [2], Seccion 3.4, y [1], el metodo de suboscilaci
on o comparaci
on con rampa es uno de los mas sencillos. La gura 3 muestra esquematicamente
como trabaja este metodo.
v *a

ga

gb

Vdc

v *b

v*c
v mod

DC
AC

gc

vs

M3f

Figura 3: Esquema de un modulador por suboscilacion

En este esquema se comparan tres se
nales de referencia va , vb y vc con una se
nal triangular de
amplitud vmod . Para un fasor de referencia dado vsref = v + jv , las referencias en abc vienen de la
transformaci
on:

[ ]
1
0
va

v
v = 1/2

3/2
b

v
vc
1/2 3/2

(6)

Suponiendo que las se

nales de referencia son sinusoidales simetricas con desfase entre ellas de 120 , la
maxima amplitud del fasor espacial de tension que se obtiene es:

|vs |max =

3
Vdc
2Vred =
2
2

(7)

donde Vred es la tension RMS de fase en la red de alimentacion y Vdc es la tension en el enlace de
continua. Lo descrito ocurre cuando la maxima amplitud de las sinusoidales (comparadoras) es igual
vmod = 1, con x {a, b, c}.
a la amplitud de la se
nal portadora o moduladora, es decir, vx /
Con la idea de mejorar el metodo de suboscilacion, existen tecnicas como la suboscilacion modicada,
donde a cada se
nal de referencia se inyecta una misma se
nal adicional, por ejemplo de secuencia cero
o de 3 arm
onica, obteniendo una nueva se
nal comparadora, cuya amplitud es menor que la de la
se
nal original de referencia. La incorporacion de la se
nal de secuencia cero permite obtener mejores
ndices de modulacion, al poder procesar se
nales de referencia vx de mayor amplitud que en el caso
suboscilacion, sin que la se
nal comparadora supere la amplitud de la moduladora. El llamado metodo
Min-Max se basa en esta idea [7]. La se
nal comparadora de cada fase esta dada por la expresion (8).
vx(comp) = vx

min(va , vb , vc ) + max(va , vb , vc )
2

(8)

Con ello, teniendo un sistema sinusoidal con desfases de 120 para las tensiones vx , cuando la se
nal
(comp)
vx
que es la que realmente se compara con la portadora alcanza el valor de la amplitud de
(comp)
esta (
vx
/
vmod = 1), la se
nal vx tendra el valor 23 1, 1547, es decir, tendra una amplitud
maxima un 15,5 % mayor que la que podra obtenerse sin suboscilacion modicada. Esto se interpreta
como un aumento en el ndice de modulacio
n maximo. La explicacion de ello radica en que las se
nales
(comp)
modicadas vx
tienen amplitudes de 23 veces la de las se
nales vx , por lo que, modulando las
primeras, se logra aplicar sobre la maquina el sistema vx , que esta escondido en las anteriores. La
presencia de las se
nales adicionales no tendra efecto neto en la maquina.
Con el metodo Min-Max se puede lograr el mismo ndice de modulacion maximo que con modulacion
vectorial [1, 2], el cual es mas alto que el que se logra con el metodo de subsoscilacion sin modicacion.

JJA AMC

Segundo Semestre 2015