Funciones Sensibilidad T y S

Tema 4
Funciones de Sensibilidad
Sistemas Automticos
EPSIG, 4 Ingeniera Industrial (Plan 2001)
Marzo de 2004
Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003
Situacin del tema en la Asignatura

Anlisis Dinmico
de Sistemas
Sistemas
Automticos
Titulacin de Ingeniero Industrial (Plan 2001)
BT I
BT II
BT III
BT IV
El Problema del
Control
Diseo de
Reguladores
Aspectos
Tecnolgicos
del Control
Automatizacin
Industrial
T1
T2
T3
T4
Sistemas
Automticos
Metodologa de
diseo de sistemas
de control
Realimentacin
(prcticas)
Sensibilidad
(3h)
Indice de la exposicin
La sensibilidad en el proceso de diseo

Nocin de sensibilidad
Funciones de sensibilidad
Rechazo a perturbaciones
Seguimiento de referencias
Accin de control
Anlisis de las acciones P, PI, PD
Robustez
Incertidumbres en el proceso
Sensibilidad y estabilidad
Teorema de Estabilidad Robusta
Integral de Bode y limitaciones en el control

Conclusiones

Accin de control
Robustez

Conclusiones
Sntesis
Objetivos
Estabilidad
Perturbaciones de carga
Ruido de medida
Incertidumbres en el modelo
Sntesis directa
Tcnicas basadas en LR
Tcnicas frecuenciales
Tcnicas EE (Asig. polos, LQG, etc.)
Solucin
Satisfactoria
Anlisis
Problema
de
Control
El proceso de diseo
se asemeja a un bucle de control...
diseo realizado, prototipo
proceso
especificaciones
referencia
accin de control
tcnicas de sntesis
medida
tcnicas de anlisis
en definitiva...
el xito en el diseo
no slo depende de las tcnicas de sntesis
sino tambin
de un buen ANLISIS
del diseo realizado
Qu analizar?
Grado de cumplimiento
de los objetivos:
Estabilidad
Efecto de las perturbaciones
... pero tambin

Accin de control
Ruido de medida
Incertidumbres en el modelo
Funciones de Sensibilidad

Accin de control
Robustez

Conclusiones
Nocin de Sensibilidad
Definiciones
Definicin de la RAE:
Capacidad de respuesta a muy pequeas excitaciones,
estmulos o causas.
Definicin ms utilizada en Control:
Variacin relativa de una funcin de transferencia
frente a variaciones relativas de uno o ms parmetros
Nocin de Sensibilidad
Intuitivamente,
la sensibilidad tiene relacin con:
Respuesta ante cambios en la consigna

Respuesta ante perturbaciones
El efecto del ruido de medida
La estabilidad relativa (muy sensible=fcil de inestabilizar)
La robustez (muy sensible=poco robusto)
10

Accin de control
Robustez

Conclusiones
11
Bucle bsico de control
Perturbaciones
Seal de
Mando
u(t)
Referencia
Seal de
error
Accin
de
control
r(t)
e(t)
u(t)
Selector
de
Referencia
Regulador
pi(t)
pi(t)
Variable
controlada
Actuador
PLANTA
o
PROCESO
y(t)
Variable
Realimentada
w(t)
Captador
pi(t) Perturbaciones
Ignacio Daz Blanco. Diciembre
2003
12
controlador
referencia
r +
pert.
de carga
di
u +
pert.
de salida
do
proceso
+
G
x +
salida
acc.
de control
+ n
ruido
de medida
13
di
r +
u+
do
+
G
x +
+ n
14
Las 4 funciones de sensibilidad
sensibilidad
sensibilidad complementaria
sensibilidad de entrada
sensibilidad de control
15
Observaciones
El sistema realimentado est caracterizado por

4 funciones de transferencia (S, T, Su, Si)
Estas 4 funciones condensan toda la
informacin sobre la respuesta del sistema
Sus propiedades pueden mostrarse mediante
su respuesta frecuencial o mediante su
respuesta temporal
16

Accin de control
Robustez

Conclusiones
17
Bucle abierto
di
r=0 +
u +
do
+
G
x +
18
Bucle abierto
di
r=0 +
u +
do
+
G
x +
19
Bucle cerrado
di
r=0 +
u +
do
+
G
x +
n=0
+
20
Bucle cerrado
di
r=0 +
u +
do
+
G
x +
n=0
+
21
Interpretacin de S(s)
Bucle abierto
Bucle cerrado
22
La funcin de sensibilidad describe la atenuacin en las

perturbaciones que proporciona la realimentacin
La realimentacin atena perturbaciones a frecuencias en
las que |S(jw)|<1
La realimentacin amplifica perturbaciones a frecuencias
en las que |S(jw)|>1
23
se muestra especialmente
sensible ante perturbaciones
a ciertas frecuencias
Interpretacin de S(s). Regulador PI (kp=1, ki=0.3)

mejor que
BA
peor que
BA
wms=1.36 rads/s
bloquea las perturbaciones
en continua (reg. perm)
wcs=0.86 rads/s
atena perturbaciones
lentas hasta unos
0.86 rads/s
24
S(s) describe cunto atena
la realimentacin las perturbaciones
en comparacin con bucle abierto
permite dar esa informacin
en frecuencia (frecuencias vulnerables,
frecuencias robustas ...)
Puede tambin representarse
en el tiempo
informa tambin sobre:
Estabilidad relativa
Robustez
etc.
(a continuacin...)
25

Accin de control
Robustez

Conclusiones
26
Factores que afectan al seguimiento de referencias
T(s)
seguimiento
de referencias
Si(s)
perturbaciones
de carga
S(s)
T(s)
perturbacin
a la salida
del proceso
sensor
27
Funcin de sensibilidad complementaria
Dinmica del seguimiento de referencias

Efecto de ruido e incertidumbres en el sensor
28
interpretacin grfica de T(s)
ganancia
en rgimen
permanente
resonancia
(tendencia a oscilar,
estabilidad relativa...)
ancho de banda
29
Error de seguimiento
En ausencia de perturbaciones...
En rgimen permanente...
La funcin de sensibilidad guarda una estrecha relacin

con el error de seguimiento de referencias
30
Relacin con la funcin de sensibilidad
...pero un error de baja frecuencia
en el sensor se transmite
ntegramente a la salida
Ejemplo: este sistema tiene

un buen rechazo a perturbaciones
de bajas frecuencias
... esto supone una restriccin en el problema de control

31
Requisitos tpicos para C(jw)G(jw)
20 log10||
Perturbaciones y referencias
dominadas por BF
|S| pequea
Ruido en el sensor
dominado por AF
|T| pequea
|C(jw).G(jw)|
|T| pequea
|CG|
wcg
|CG|
log10|w|
|S| pequea
32

Accin de control
Robustez

Conclusiones
33
Accin de control
Funcin de sensibilidad de control
Su(s)
Su(s)
Su(s)
La accin de control est dominada por Su(s)

34
Accin de control
Funcin de sensibilidad de control
Matemticamente
se verifican las siguientes relaciones...
35
Accin de control
Observaciones prcticas
Su(jw) describe la intensidad de la accin de control

para perturbaciones o referencias a distintas frecuencias
Dado que:
La accin de control ser elevada en frecuencias en las que

el bucle cerrado tenga ms ganancia que el proceso.
Incrementar el ancho de banda del proceso
acarrea acciones de control elevadas
36
Accin de control
Ancho de banda
del proceso
Ancho de banda conseguido
con el controlador PID
Ejemplo: ancho de banda / accin de control

Proceso:
Controlador (PID):
Incremento de la accin de control
en las frecuencias amplificadas
37

Accin de control
Robustez

Conclusiones
38

Accin Proporcional (P)
e(t)
u(s) = Kpe(s)
u(t) = Kpe(t)
Kp
e(t)
Propiedades
La accin de control es directamente

proporcional al error e(t) cometido
Esta accin surte efecto de forma
instantnea a la aparicin del error
Reduce el error, tanto en seguimiento de
referencias como el originado por
perturbaciones, pero no lo anula en rgimen
permanente
Valores elevados de Kp originan menos
error y respuestas ms rpidas, aunque una
accin P excesiva pueden producir
respuestas sobreosciladas o incluso
inestables
39

Accin Proporcional-Integral (PI)
u(s) = Ki(1/s) e(s)
e(t)
1/s
Ki
e(t)
Propiedades
t
u(t)
Kp
e(s)
+
+
1/s
Ki
u(s)
Se basa en la integral del error

Mientras el error persiste en rgimen
permanente, la accin de control se
incrementa (el integrador sigue integrando)
En rgimen permanente, el error se hace
cero (si no, tendramos un sistema
inestable)
La accin se basa en la historia del error,
por tanto conlleva cierto retraso (no
confundir con retraso puro)
Este retraso origina dinmicas lentas, ms
oscilatorias y a veces inestabilidad
La accin integral siempre suele ir
acompaada de una accin proporcional
(Kp)
ACCIN Proporcional-Integral (PI)
40

Accin Proporcional-Diferencial (PD)
u(t) = K(t+Td) = e(t) + Tdde/dt
e(t)
u(t) = Ke(t+Td)
e(t)
parte
diferencial
parte
proporcional
(t+T)
u(s) = K[e(s) + Tds e(s)] = K(1+Tds)e(s)
t
Propiedades
Td
Se basa en la prediccin lineal del valor del

error dentro de Td segundos
es
ANTICIPATIVA
Esta prediccin se basa en la pendiente del
error (derivada)
Su carcter anticipativo hace que, en
general, mejore la dinmica de la respuesta
parte
diferencial
parte
proporcional
e(s)
+ u(s)
+
s
Td
41

Accin Proporcional-Integral-Diferencial (PID)
Kp
e(s)
K
1/s
Ki
Kd
+ u(s)
+
Propiedades
Combina las tres acciones
Bien diseado puede reunir las ventajas de
las tres
Las tres acciones bsicas P, PI, PD, son
casos particulares de sta
La gran mayora de los reguladores
utilizados en la industria son PIDs
42
r +
u +
+
G
x +
+ n
Controlador:
Proceso:
43
44

Accin de control
Robustez

Conclusiones
45
En ausencia de incertidumbres en el modelo
la relacin entre salida y referencia es:
El proceso, G, puede sufrir

variaciones dG
debidas a causas externas,
errores de modelado, etc.
El impacto en la respuesta debido a una variacin dG es:
funcin de sensibilidad
derivando...
46
Estabilidad y sensibilidad
Los mrgenes clsicos pueden
establecerse en trminos de 1 y
Im
sustituyendo 1 y 2 por
se obtienen versiones conservadoras
de los dos mrgenes:
punto de
distancia
mnima:
-1+0j
MG = 1/a
a
Re
MF()
2
La distancia del punto 1 al punto L(jw)

es precisamente la inversa
del mdulo de la sensibilidad
47
Im
Visualizando la curva de sensibilidad
puede obtenerse informacin muy til
sobre la estabilidad
-1
= 1/Ms w
ms
Re
6.89 dB
wcs
wcs
Mrgenes robustos:
wms = 0.9 rads/s

48
Ejemplo anterior (acciones P, PI, PD)
Funciones de Sensibilidad P, PI, PD
El PI muestra
el comportamiento
ms inestable
de las tres acciones
El regulador proporcional
muestra una leve inestabilidad
Mrgenes de estabilidad
mrgenes
clsicos
no permiten comparar
los reguladores
El regulador PD
es el ms estable
(tiene el Ms ms pequeo)
mrgenes
robustos
mas conservadores
permiten comparar
los Ignacio
3 reguladores
Daz Blanco. Diciembre 2003
49
Respuestas al escaln P, PI, PD
50
Mapas Polo-Cero de los sistemas realimentados
Muestra menor inestabilidad

relativa que el PI
a frecuencias algo mayores
PI
Muestra inestabilidad
relativa en la regin
en torno a
w= 1.3 rads/s
El ms inestable
PD
El ms estable
51
Impacto de la incertidumbre
en la estabilidad
Retardos de transporte
En ocasiones
los modelos utilizados durante el diseo
no coinciden con la realidad
Dinmicas lentas en sensores y/o actuadores

Variaciones en los parmetros del proceso
(efecto de la temperatura, envejecimiento, derivas)
Errores en el modelado (ej. aproximacin lineal)
proceso
controlador
r +
52
en la estabilidad
Retardos de transporte
En ocasiones
los modelos utilizados durante el diseo
no coinciden con la realidad
Dinmicas lentas en sensores y/o actuadores

Variaciones en los parmetros del proceso
(efecto de la temperatura, envejecimiento, derivas)
Errores en el modelado (ej. aproximacin lineal)
r +
-
proceso
controlador
Actuador
retardos
dinmicas
errores de modelado
variacin de parametros
Sensor
retardos
dinmicas
53
en la estabilidad
Problema de la
implementacin
ideal
elementos:
+ caros
+ rpidos
+ precisos
real
elementos:
+ baratos
+ lentos
- precisos
Es necesario conocer cmo afecta

la tecnologa en nuestro diseo
54
en la estabilidad
Ejemplo: efecto de dinmicas adicionales
La dinmica adicional
del captador o del actuador
origina mayor sensibilidad
y mayor inestabilidad relativa
G(s)C(s) original:
dinmica lenta
1/(s+1)
con retardo
= 0.2
G(s)C(s) + retardo:
Original
G(s)C(s) + dinmica:
55
en la estabilidad
En ocasiones el modelo nominal del proceso, G
no coincide con el modelo real, G
Esta disparidad puede modelarse de dos formas:
Error aditivo
Error
multiplicativo
Fcilmente se comprueba que

ambos errores estn relacionados por:
56
en la estabilidad
Im

Si hay una incertidumbre en el proceso...
-1
Re
el radio de modificacin
no debe alcanzar el punto 1+0j:
Curva de Nyquist real
57
en la estabilidad
(distintas expresiones)
dividiendo
por CG...
...otra
expresin
...en trminos del

error multiplicativo
G...
58
en la estabilidad
Ejemplo
T
Consecuencias del T.E.R.:

A frecuencias muy altas o muy
bajas son admisibles
variaciones G/G mayores
Con vistas al control, el sistema
debe estar bien modelado en
torno a wcg
zona
crtica
1/T
Gmax
Gmax
59
en la estabilidad
Ejemplo
T
G
G
G
1/T
En el peor caso son admisibles:

Variaciones puras de fase de
hasta unos 35
Variaciones puras de ganancia
de hasta el 59%
60
en la estabilidad
Ejemplo: Eleccin del sensor basada en el T.E.R.
Se supone el siguiente diseo

basado en realimentacin unitaria:
H (s)
cmo afecta el sensor

a la estabilidad?
61
en la estabilidad
Ejemplo: Eleccin del sensor basada en el T.E.R.
max
~ 2.2
estabilidad garantizada
62

Accin de control
Robustez

Conclusiones
63
Integral de Bode
y limitaciones en el control
Hiptesis:
El sistema realimentado es estable
L = CG decae al menos tan rpido como 1/s2
(ej. el controlador y la planta tienen anchos de banda limitados)
Para plantas estables:
Para plantas inestables:
64
Integral de Bode
Planta estable:
A+
A-
A- =A+
65
Integral de Bode
Planta inestable:
A+
A-
A- << A+
66
Integral de Bode
Durante el diseo
buscamos reducir la
funcin de sensibilidad
Reducir impacto de
perturbaciones
Mejorar mrgenes de
estabilidad
etc.
! Pero lo que hacermos

es mover area de un
sitio hacia otro !
67
Integral de Bode
Ejemplo
68
Integral de Bode
limitaciones tecnolgicas (ancho de banda disponible)
Si la implementacin tecnolgica
del controlador o la planta
no permite asegurar
lo que ocurre ms all de
una frecuencia wmax
el problema se agrava...
S(jw)=1, para w>wmax
wmax
69

Accin de control
Robustez

Conclusiones
70
Conclusiones Generales del Tema

Papel de la sensibilidad en el diseo
El diseo de un sistema de control debe tener en
cuenta mltiples objetivos, adems del seguimiento de
referencias...
Es esencial disponer de herramientas de anlisis que
permitan evaluar esos objetivos.
Las funciones de sensibilidad aportan informacin
global sobre esos objetivos, incluyendo: rechazo a
perturbaciones, seguimiento de referencias, accin de
control, estabilidad relativa y robustez.
71

Las funciones de sensibilidad permiten determinar
instantneamente gran cantidad de informacin sobre el
sistema de control (perturbaciones, estabilidad,
robustez...)
Pueden visualizarse en frecuencia y en el tiempo
Frecuencia
Tiempo
72

Funcin de sensibilidad S(s) :
Capacidad de rechazo a perturbaciones del bucle
Errores de seguimiento de referencias
Estabilidad relativa (Ms, mrgenes robustos MG* y MF* ...)
Efecto de incertidumbres sobre la respuesta
Funcin de sensibilidad complementaria T(s) :

Efecto del ruido del sensor
Efecto de incertidumbres sobre la estabilidad (estab. robusta).
Pone lmites a las alteraciones admisibles en el proceso
73

Funcin de sensibilidad de control Su(s):
Impacto sobre la accin de control de perturbaciones y
referencia
Ganar ancho de banda exige acciones de control elevadas
Funcin de sensibilidad de entrada Si(s):

Efecto de perturbaciones de carga (a la entrada del proceso)
74

limitaciones del control
Las funciones de sensibilidad estn algebraicamente

relacionadas
... y no pueden moldearse arbitrariamente, lo que

constituye serias limitaciones en el control
75

Limitaciones del control
La integral de Bode introduce una severa restriccin
adicional sobre la morfologa de S(s), de importantes
consecuencias que debe ser tenida en cuenta de cara a
un diseo realista
76

Funciones Sensibilidad T y S

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Funciones Sensibilidad T y S

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Tema 4

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Situacin del tema en la Asignatura

Titulacin de Ingeniero Industrial (Plan 2001)

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

... pero tambin

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Respuesta ante cambios en la consigna

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

El sistema realimentado est caracterizado por

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

La funcin de sensibilidad describe la atenuacin en las

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Interpretacin de S(s). Regulador PI (kp=1, ki=0.3)

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Dinmica del seguimiento de referencias

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

La funcin de sensibilidad guarda una estrecha relacin

Ejemplo: este sistema tiene

... esto supone una restriccin en el problema de control

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

La accin de control est dominada por Su(s)

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Su(jw) describe la intensidad de la accin de control

La accin de control ser elevada en frecuencias en las que

Ejemplo: ancho de banda / accin de control

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

La sensibilidad en el proceso de diseo

Integral de Bode y limitaciones en el control

Anlisis de las acciones P, PI, PD

La accin de control es directamente

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Anlisis de las acciones P, PI, PD

Se basa en la integral del error

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Anlisis de las acciones P, PI, PD

Se basa en la prediccin lineal del valor del

Ignacio Daz Blanco. Diciembre 2003

Anlisis de las acciones P, PI, PD

Anlisis de las acciones P, PI, PD