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A = ( Ax , Ay , Az )
Az
Ay
y
Ax
i = (1,0,0 )
j = ( 0,1,0 )
k = ( 0,0,1)
A = ( Ax , Ay , Az ) = Ax i + Ay j + Az k
lgebra vectorial.
Dos vectores son iguales s y solo s sus componentes correspondientes son
iguales, si A = Axi + Ay j + Az k y B = Bxi + By j + Bz k entonces A = B ; si Ax=Bx; Ay=By;
Az=Bz.
El producto de un vector A y un escalar m se obtiene por la multiplicacin de cada
una de las componentes de A por el escalar m, es decir mA = mA i + mA j + mA k
x
C = A + B = ( Ax + Bx )i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz )k
La magnitud o longitud del vector se denota por A
entonces: A = Ax 2 + Ay 2 + Az 2
si A = Axi + Ay j + Az k
componente a componente:
A B = ( Axi + Ay j + Az k) ( Bxi + By j + Bz k)
en donde:
Ax Bx (i i) +
Ax By (i j ) + Ax Bz (i k)
i i = j j = k k = 1
A B = + Ay Bx ( j i) + Ay By ( j j ) + Ay Bz ( j k)
i j = i k = j k = 0
+ Az Bx (k i) + Az By (k j ) + Az Bz (k k)
Por tanto: A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz = escalar
Producto cruz de dos vectores.
El producto cruz de dos vectores A y B es otro vector perpendicular a ambos dado
por:
) (
A B = Axi + Ay j + Az k Bxi + By j + Bz k
( )
+ A B ( j i ) + A B ( j j ) + A B ( j k )
+ A B ( k i ) + A B ( k j ) + A B ( k k )
(
Ax Bx i i +
A B =
Ax By i j +
Ax Bz i k
) (
) (
A B = Ax By k Ax Bz j Ay Bx k + Ay Bz i+Az Bx j Az Byi
Juntando los trminos que tengan los mismos vectores unitarios:
A B = ( Ay Bz Az By ) i+ ( Az Bx Ax Bz ) j + ( Ax By Ay Bx ) k
Este resultado tambin se puede representar en el sistema de coordenadas como
un determinante, en el cual en la primera fila se colocan los vectores unitarios de la
base del sistema coordenado rectangular, en la segunda fila las componentes del
primer vector y en la ltima fila las componentes del segundo vector:
j k
i
A B = A A A = ( A B A B )i ( A B A B ) j + ( A B A B )k
x
Bx
By
Bz
A = ( m, 2,1) y
)(
A B = mi 2 j + k 2mi + mj 4k = 0
A B = A B cos = 0
2+6
26
2 4 + 32
y
m
=
=
2
m
=
= 1
2m 2m 4 = 0
m=
1
2
4
4
4
A = ( 1, 2,1) y B = ( 2, 1, 4 )
As, los vectores son para m = -1
2
para m = 2
A = ( 2, 2,1)
B = ( 4, 2, 4 )
Problema 2.40. Hwei P. Hsu.- Hallar un vector unitario que forme un ngulo de 45,
con el vector A = ( 2, 2, 1) y un ngulo de 60con B = ( 0,1, 1)
Solucin.- Sea C = ( x, y, z ) el vector que queremos hallar, aplicando la definicin
aritmtica de producto punto que relacionndola con su expresin en coordenadas
cartesianas nos queda:
1
x2 + y2 + z 2
2i + 2 j k xi + yj + zk = 9
A C = A C cos ( 45o )
2
1
B C = B C cos ( 60o )
0i + j k xi + yj + zk = 2
x2 + y 2 + z 2
2
)(
) ( )(
)(
) ( )(
)
)
yz=
1
2
1
z= y
2
2x + 2 y z =
3
2
x2 + y 2 + z 2 = 1
1
3
2x + 2 y y
=
2
2
1
x + y + y
2
2
=1
1
3
2y 1
=
y
+
=1
x2 + y 2 + y2
2
2
2 2
El sistema reducido de dos ecuaciones con dos incgnitas a resolver es:
2x + y +
2
2y 1
=
x2 + 2 y2
2
2 2
Despejando x de la primera ecuacin y sustituyndola en la primera nos queda:
2x + y =
1
x=
2
2
y
2
1 4 4y
2y 1
+ y2 + 2 y2
=
4 2
2
2 2
1
2
2
y
2
+ 2 y2
2y 1
=
2 2
1
y
y2
2y 1
+
+ 2 y2
=
2
2 4
2 2
1
y
y2
2y 1
+
+ 2 y2
=
2
4
2
2 2
9 2 3y
=0
y
4
2
3y
3
1
y
=0
4
2
1
2
2
2
2
1
=
3
3 2
1
2
z=
3
1
y
=0
4
2
4
1
1
z=
=
3 2
2 3 2
1
2
y=
1
1
,0,
2
2
C=
2
4
3 2
2 3 2
1
1
C=
,
,
3 2 3 2 3 2
x=
1
2
4
A1
A2
A3
A B C = B1
B2
B3
C1 C2
C3
Bases reciprocas.
Un conjunto de tres vectores no nulos ni coplanares a1 , a2 , a3 se llama una base si
cualquier otro vector en tres dimensiones puede expresarse como una combinacin
lineal de ellos. Se dice que la base es derecha si el triple producto escalar a1 ( a2 a3 )
es positivo, si dicho triple producto es negativo se dice que la base es izquierda.
Una segunda base b1 , b2 , b3 se llama recproca con respecto a1 , a2 , a3 si se cumple que:
am bn = mn
1 si m = n
=
0 si m n
a2 b1 = 0
a3 b1 = 0
Lo que nos dicen estos resultados es que por las propiedades del producto punto se
tiene el vector b1 es paralelo o colineal del vector a1, y que es perpendicular a los
vectores a2 y a3 . Tambin sabemos que si los vectores a1 , a2 , a3 forman una base el
producto cruz (ordenado) de dos de estos vectores nos dar un resultado que tendr
la misma direccin que el tercer vector, pero no la misma magnitud, es decir
a1 = m ( a2 a3 )
b1 = a1
b1 = m ( a2 a3 ) = ( a2 a3 )
b1 =
a2 a3
a1 ( a2 a3 )
Realizando las mismas operaciones con los otros dos vectores recprocos, nos
queda que estos se pueden escribir como:
a3 a1
a1 a2
b2 =
b3 =
a1 ( a2 a3 )
a1 ( a2 a3 )
Bases ortonormales.
Un conjunto de tres vectores no nulos u1 , u2 , u3 constituyen una base ortonormal si y
solo si los vectores son unitarios, mutuamente ortogonales y se cumple que su triple
producto escalar es u1 ( u2 u3 ) = 1 adems de que:
um un = mn =
1 si m = n
0 si m n
De tal manera que, dada una base ortonormal u1 , u2 , u3 un vector A puede escribirse
como una combinacin lineal de los vectores unitarios de esta base ortonormal.
A = A11 + A2 2 + A3 3 =
3
i =1
Ai i
A = A 1 1 + A 2 2 + A 3 3
A=
i =1
( A )
i
u2 =
a2 ( a2 u1 ) u1
a2 ( a2 u1 ) u1
u3 =
a3 ( a3 u1 ) u1 ( a3 u2 ) u2
= u1 u2
a3 ( a3 u1 ) u1 ( a3 u2 ) u2
1.0
A i + 3 j
u1 =
=
10
A
0.5
z 0.0
- 0.5
- 1.0
- 1.0
- 0.5
0.0
x
0.5
1.0
v2 = i + j
) (
v2 = i + j
v2 = B B u1 u1
2
10
i + 3 j
2
= i + j
i + 3 j
10
10
i + 3 j
i + j
10
i + 3 j
10
y
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
6
2
2
v2 = i + j i + 3 j = i + j = 3i + j
5
5
5
5
v
2
1
3i + j
u2 = 2 = 3i + j
=
v2 5
36 4
10
+
25 25
Para comprobar que estos vectores son ortonormales su producto punto debe ser
cero:
i + 3 j
3i + j
u1 u2 =
=0
10
10
) (
1.0
0.5
0.0
- 0.5
0.0
Para hallar el ltimo vector deberamos tener un tercer elemento C para aplicar el
Procedimiento completo de Gram-Schmidt, al no tener este trmino implicara que
no podemos hallar este ltimo vector unitario, sin embargo como este elemento
tiene la caracterstica de ser perpendicular a ambos vectores unitarios
i + 3 j
3i + j
u1 u2 =
= k
u3 = ( 0,0,1)
10
10
Problema Murray & Spiegel.- Dados los vectores A ( 2,7,1) y B (1,8,5 ) construir una
base ortonormal de vectores unitarios u1 , u2 , u3 utilizando el procedimiento de GramSchmidt.
Solucin: Ubicando a los vectores en el sistema
de coordenadas cartesianas obtenemos:
4
A 2i + 7 j + k
u1 =
=
54
A
z
2
v2 = B B u1 u1
8
6
4
0
0.0
2
0.5
1.0
x
1.5
2.00
2i + 7 j + k
v2 = i + 8 j + 5k i + 8 j + 5k
54
) (
2 + 56 + 5
v2 = i + 8 j + 5k
54
7
v2 = i + 8 j + 5k
6
( 2i + 7 j + k )
( 2i + 7 j + k )
2i + 7 j + k
54
v2 =
) (
6 i + 8 j + 5k 7 2i + 7 j + k
6
v2 8i j + 23k
u2 =
=
v2
6
8i j + 23k
v2 =
6
1
8i j + 23k
=
64 1 529
594
+ +
36 36 36
2i + 7 j + k
8i j + 23k
u1 u2 =
54
594
u1 u2 =
( 54 )( 594 )
0.5
y
0.0
8 1 23
0.8
0.6
u1 u2 = u3 =
1
162i 54 j + 54k
32076
54
1
u3 =
3i j + k =
3i j + k
32076
11
z
0.4
0.2
0.0
0.5
0.0
x
Problema Murray & Spiegel.- Dados los vectores A ( 2,7,1) y B (1,8,5 ) construir una
base ortonormal de vectores unitarios u1 , u2 , u3 utilizando el procedimiento de GramSchmidt.
Solucin.- Otro modo de hallar los vectores unitarios de una base ortonormal es
como sigue
j k
A B = 27i 9 j + 9k = C
C A = 72i 9 j + 207 k = D
u1 =
=
u2 =
=
=
=
=
2
54
891
891
11
A
C
27 + 81 + 81
D 72i 9 j + 207 k 9 8i j + 23k
8i j + 23k
u3 =
=
=
=
D
48114
48114
594
Estos tres vectores unitarios son mutuamente perpendiculares por lo que forman
una base ortonormal. Comprobaremos que sea una base derecha, realizando el
producto punto en el orden en que fueron hallados:
u1 ( u2 u3 ) =
1
1
594
3 1 1 =
[ 2(23 + 1) 7(69 + 8) + 1(3 8)] = = 1
594
594
54 11 594
8 1 23
Por lo que es una base izquierda, cambiando el orden del producto cruz se
transforma esta base en derecha:
u1 ( u3 u2 ) =
1
1
594
8 1 23 =
=1
[ 2(1 + 23) 7(8 69) + 1(3 + 8)] =
594
594
54 11 594
3 1 1
=
=0
54
594
54 594
ro
L
P ( x, y , z )
r = ro + tv
r
v
xi + yj + zk = ( xo + ta ) i + ( yo + tb ) j + ( zo + tc ) k
x = xo + ta ; y = yo + tb ; z = zo + tc
y yo
=t ;
b
z zo
=t
c
x xo y yo
=
a
b
z z o y yo
=
c
b
y
=
n
=
ax + by + c = 0
b
b
a
En las ecuaciones simtricas se tiene, para el caso bidimensional
x xo y yo
bx ay bxo + ayo = 0
b ( x xo ) = a ( y yo )
=
a
b
Problema.- Utilice una proyeccin escalar para demostrar que la distancia
(perpendicular) desde un punto P1(x1,y1) a la recta cuya ecuacin es ax+by+c = 0
resulta igual a :
ax + by1 + c
d= 1
a 2 + b2
Use esta frmula para determinar la distancia desde el punto (-2,3) a la recta
3x 4 y + 5 = 0
A
esta
normal
le
corresponde
el
vector
=
n =
n = ai + bj
a x xo
a 2 + b2
P1 ( x1 , y1 )
Po ( xo , yo )
El producto punto entre estos dos vectores nos da la distancia que buscamos, ya que
es la proyeccin de PoP1 sobre la normal a la recta dada.
(P P )n =
o 1
( x1 xo ) i + ( y1 yo ) j
( )
Po P1 n =
( )
ai + bj
a 2 + b2
a ( x1 xo ) + b ( y1 yo )
Po P1 n =
a 2 + b2
ax1 + by1 ( axo + byo )
a 2 + b2
( )
Po P1 n =
ax1 + by1 + c
a +b
2
=d
j k
b d = 1 1 0 = (1 0)i (1 0) j + (1 0)k
0 1 1
b d = i j + k = C
xi + yj + zk = ( xo + ta ) i + ( yo + tb ) j + ( zo + tc ) k
xi + yj + zk = ( 2 + t ) i + (1 t ) j + ( 0 + t ) k
Planos
Se especifica un plano en el espacio si se tiene un punto Po(xo,yo,zo) en el plano y
un vector n que es ortogonal (perpendicular) al plano. En donde n se conoce como
el vector normal.
Sea P(x,y,z) un punto arbitrario en el plano, y sean ro y r los vectores de posicin de
Po y P.
n
El vector normal n es perpendicular a cualquier
z
Po ( xo , yo , zo )
vector en el plano, en particular al vector r-ro,
P ( x, y , z )
por lo que se tiene:
ro
r
n ( r ro ) = 0
n ( r ro ) = 0
y
O
( ai + bj + ck ) ( xi + yj + zk ) ( x i + y j + z k )
o
=0
a ( x xo ) + b ( y yo ) + c ( z zo ) = 0
ax + by + cz = ( axo + byo + czo )
ax + by + cz = d
Problema.- Determine la ecuacin del plano que pasa por el punto (1,4,5) y es
perpendicular al vector (7,1,4)
7i + j + 4k )
(
n ( r r ) =
( xi + yj + zk ) (i + 4 j + 5k )
=0
7i + j + 4k )
(
n ( r r ) =
( x 1) i + ( y 4 ) j + ( z 5 ) k
=0
49 + 1 + 16
49 + 1 + 16
7 x 7 + y 4 + 4 z 20 = 0
7 x + y + 4 z 31 = 0
7 ( x 1) + ( y 4 ) + 4 ( z 5 ) = 0
Vemos que la normal al plano est asociada a los coeficientes de las x,y,z de dicho
plano.
Problema.- Determine la ecuacin del plano que pasa por el punto (6,5,-2) y es
paralelo al plano x + y z + 1 = 0
Solucin: Por la forma de la ecuacin del plano obtenemos que la normal est dada
por: n = (1,1,-1)
i + j k
n ( r ro ) =
xi + yj + zk 6i + 5 j 2k = 0
3
) (
( x 6 ) + ( y 5) ( z + 2 ) = 0
x + y z = 13