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Vectores en el sistema coordenado rectangular.

Anteriormente, un vector se represent por un segmento dirigido, si ahora colocamos


el punto inicial del vector A en el origen de un sistema coordenado rectangular,
entonces el vector A se puede especificar por las coordenadas rectangulares (x, y, z)
del punto final de dicho vector. As existe una correspondencia biunvoca entre el
conjunto de vectores cuyos puntos iniciales estn en el origen de coordenadas.

A = ( Ax , Ay , Az )

As, si se tiene nicamente un punto del vector, se


presupone que su punto inicial es el origen del sistema
de coordenadas cartesianas.
Si se tienen dos punto del vector, habr que
especificar cul es el punto inicial y cul el final.
Con esta notacin el vector no tiene que iniciar
en el origen de coordenadas.

Az

Ay

y
Ax

Vectores Unitarios en el Sistema de Coordenadas Cartesiano


Entenderemos por direccionalidad de los ejes de coordenadas, al vector unitario que
corresponde a cada eje del sistema de coordenadas rectangulares, los cuales se
representan como:

i = (1,0,0 )

j = ( 0,1,0 )

k = ( 0,0,1)

De donde un vector en el sistema de coordenadas rectangulares, se podr


representar utilizando los vectores base i, j , k de la siguiente manera:

A = ( Ax , Ay , Az ) = Ax i + Ay j + Az k
lgebra vectorial.
Dos vectores son iguales s y solo s sus componentes correspondientes son
iguales, si A = Axi + Ay j + Az k y B = Bxi + By j + Bz k entonces A = B ; si Ax=Bx; Ay=By;
Az=Bz.
El producto de un vector A y un escalar m se obtiene por la multiplicacin de cada
una de las componentes de A por el escalar m, es decir mA = mA i + mA j + mA k
x

La suma o resultante de dos vectores A y B es otro vector C que se obtiene


sumando las componentes correspondientes de A y B , es decir:

C = A + B = ( Ax + Bx )i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz )k
La magnitud o longitud del vector se denota por A
entonces: A = Ax 2 + Ay 2 + Az 2

si A = Axi + Ay j + Az k

, as el vector unitario eA se calcula como:


Axi + Ay j + Az k
A
eA =
=
A
Ax 2 + Ay 2 + Az 2

Producto escalar de dos vectores.


El producto escalar de dos vectores A y B es un escalar que se obtiene multiplicando
A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz

componente a componente:

Podemos comprobar este producto de la siguiente manera:

A B = ( Axi + Ay j + Az k) ( Bxi + By j + Bz k)
en donde:
Ax Bx (i i) +
Ax By (i j ) + Ax Bz (i k)
i i = j j = k k = 1
A B = + Ay Bx ( j i) + Ay By ( j j ) + Ay Bz ( j k)
i j = i k = j k = 0
+ Az Bx (k i) + Az By (k j ) + Az Bz (k k)
Por tanto: A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz = escalar
Producto cruz de dos vectores.
El producto cruz de dos vectores A y B es otro vector perpendicular a ambos dado
por:

) (

A B = Axi + Ay j + Az k Bxi + By j + Bz k

( )
+ A B ( j i ) + A B ( j j ) + A B ( j k )
+ A B ( k i ) + A B ( k j ) + A B ( k k )
(

Ax Bx i i +

A B =

Ax By i j +

Ax Bz i k

En donde se tienen las siguientes observaciones, el producto cruz de un vector por si


mismo es cero, por lo que: i i = j j = k k = 0 , se tiene tambin que por la ley

) (

) (

de la mano derecha el resultado de los productos vectoriales de los vectores


unitarios son:
i j =k ; i k = j ; j i = k ; j k = i ; k i = j ; k j = i

Quedando el resultado del producto cruz de la siguiente manera:

A B = Ax By k Ax Bz j Ay Bx k + Ay Bz i+Az Bx j Az Byi
Juntando los trminos que tengan los mismos vectores unitarios:
A B = ( Ay Bz Az By ) i+ ( Az Bx Ax Bz ) j + ( Ax By Ay Bx ) k
Este resultado tambin se puede representar en el sistema de coordenadas como
un determinante, en el cual en la primera fila se colocan los vectores unitarios de la
base del sistema coordenado rectangular, en la segunda fila las componentes del
primer vector y en la ltima fila las componentes del segundo vector:
j k
i
A B = A A A = ( A B A B )i ( A B A B ) j + ( A B A B )k
x

Bx

By

Bz

Se muestra que ambos resultados son iguales.

Problema 2.39. Hwei P. Hsu.- Hallar el valor de m, tal que:

A = ( m, 2,1) y

B = ( 2m, m, 4 ) sean perpendiculares.

Solucin. Para que dos vectores sean perpendiculares es necesario que su


producto punto sea cero, es decir:

)(

A B = mi 2 j + k 2mi + mj 4k = 0

A B = A B cos = 0

2+6
26
2 4 + 32
y
m
=
=
2
m
=
= 1
2m 2m 4 = 0
m=
1
2
4
4
4
A = ( 1, 2,1) y B = ( 2, 1, 4 )
As, los vectores son para m = -1
2

para m = 2

A = ( 2, 2,1)

B = ( 4, 2, 4 )

Problema 2.40. Hwei P. Hsu.- Hallar un vector unitario que forme un ngulo de 45,
con el vector A = ( 2, 2, 1) y un ngulo de 60con B = ( 0,1, 1)
Solucin.- Sea C = ( x, y, z ) el vector que queremos hallar, aplicando la definicin
aritmtica de producto punto que relacionndola con su expresin en coordenadas
cartesianas nos queda:
1
x2 + y2 + z 2
2i + 2 j k xi + yj + zk = 9
A C = A C cos ( 45o )
2
1
B C = B C cos ( 60o )
0i + j k xi + yj + zk = 2
x2 + y 2 + z 2
2

)(

) ( )(

)(

) ( )(

)
)

Al ser C un vector unitario tiene la caracterstica de que su magnitud es 1.


C = x2 + y 2 + z 2 = 1

es decir que se establece un sistema de tres ecuaciones con

tres incgnitas, que son:

yz=

1
2

1
z= y
2

2x + 2 y z =

3
2

x2 + y 2 + z 2 = 1

1
3
2x + 2 y y
=
2
2

1
x + y + y
2
2

=1

1
3
2y 1
=
y
+
=1
x2 + y 2 + y2
2
2
2 2
El sistema reducido de dos ecuaciones con dos incgnitas a resolver es:
2x + y +

2
2y 1
=
x2 + 2 y2
2
2 2
Despejando x de la primera ecuacin y sustituyndola en la primera nos queda:
2x + y =

1
x=
2

2
y
2

1 4 4y
2y 1

+ y2 + 2 y2
=
4 2
2
2 2

1
2

2
y
2

+ 2 y2

2y 1
=
2 2

1
y
y2
2y 1

+
+ 2 y2
=
2
2 4
2 2

1
y
y2
2y 1

+
+ 2 y2
=
2
4
2
2 2

9 2 3y
=0
y
4
2

3y

3
1
y
=0
4
2

De esta ecuacin vemos que y puede tomar los valores de:


y = 0 ; para este valor x y z son: x =
Para el otro valor de y se tiene:
x=

1
2

2
2

2
1
=
3
3 2

1
2

z=

3
1
y
=0
4
2
4
1
1
z=

=
3 2
2 3 2

1
2

y=

1
1
,0,
2
2

C=

2
4

3 2
2 3 2
1
1
C=
,
,
3 2 3 2 3 2
x=

1
2
4

Triple Producto escalar


El triple producto escalar de tres vectores A , B y C es el escalar que se denota por
A B C = ABC En forma de determinante se calcula como:

A1

A2

A3

A B C = B1

B2

B3

C1 C2

C3

En donde se hace la observacin de que si, el triple producto escalar es diferente de


cero, entonces los vectores no son coplanares o que son linealmente independientes.

Bases reciprocas.
Un conjunto de tres vectores no nulos ni coplanares a1 , a2 , a3 se llama una base si
cualquier otro vector en tres dimensiones puede expresarse como una combinacin
lineal de ellos. Se dice que la base es derecha si el triple producto escalar a1 ( a2 a3 )
es positivo, si dicho triple producto es negativo se dice que la base es izquierda.
Una segunda base b1 , b2 , b3 se llama recproca con respecto a1 , a2 , a3 si se cumple que:

am bn = mn

1 si m = n
=
0 si m n

donde mn se conoce como la delta de Kronecker.


Por lo que si hacemos n=1 y variamos la m, los productos punto que se obtienen son:
a1 b1 = 1

a2 b1 = 0

a3 b1 = 0

Lo que nos dicen estos resultados es que por las propiedades del producto punto se
tiene el vector b1 es paralelo o colineal del vector a1, y que es perpendicular a los
vectores a2 y a3 . Tambin sabemos que si los vectores a1 , a2 , a3 forman una base el
producto cruz (ordenado) de dos de estos vectores nos dar un resultado que tendr
la misma direccin que el tercer vector, pero no la misma magnitud, es decir
a1 = m ( a2 a3 )

Dado que a1 y b1 tienen la misma direccin se tiene que:

b1 = a1

Sustituyendo la expresin de a1 obtenemos:

b1 = m ( a2 a3 ) = ( a2 a3 )

Por lo que el producto punto nos queda como:


1
a1 ( a2 a3 )
Es decir que el vector reciproco b1 queda como:
a1 ( a2 a3 ) = 1

b1 =

a2 a3
a1 ( a2 a3 )

Realizando las mismas operaciones con los otros dos vectores recprocos, nos
queda que estos se pueden escribir como:
a3 a1
a1 a2
b2 =
b3 =
a1 ( a2 a3 )
a1 ( a2 a3 )
Bases ortonormales.
Un conjunto de tres vectores no nulos u1 , u2 , u3 constituyen una base ortonormal si y
solo si los vectores son unitarios, mutuamente ortogonales y se cumple que su triple
producto escalar es u1 ( u2 u3 ) = 1 adems de que:

um un = mn =

1 si m = n
0 si m n

De tal manera que, dada una base ortonormal u1 , u2 , u3 un vector A puede escribirse
como una combinacin lineal de los vectores unitarios de esta base ortonormal.
A = A11 + A2 2 + A3 3 =

3
i =1

Ai i

En donde A1 , A2 , A3 son las componentes del vector A en la direcciones de los vectores


unitarios u1 , u2 , u3 . As multiplicando en producto punto por u1 en ambos lados de A
queda:
1 A = 1 ( A11 + A2 2 + A3 3 ) = A1
Por tanto, el vector A se puede escribir como:

A = A 1 1 + A 2 2 + A 3 3

A=

i =1

( A )
i

Proceso de ortonormalizacin de Gram-Schmidt.


Dado un conjunto de tres vectores linealmente independiente a1 , a2 , a3 se puede
construir una base ortonormal u1 , u2 , u3 de modo que u1 sea un mltiplo escalar de a1.
Se tiene que hacer que u2 sea una combinacin lineal a1 , a2 . Y por ltimo se hace que
u3 sea una combinacin lineal de a1 , a2 , a3 . Las relaciones a utilizar son:
a
u1 = 1
a1

u2 =

a2 ( a2 u1 ) u1
a2 ( a2 u1 ) u1

u3 =

a3 ( a3 u1 ) u1 ( a3 u2 ) u2

= u1 u2

a3 ( a3 u1 ) u1 ( a3 u2 ) u2

Problema 2.51. Hwei P. Hsu.- Construir un conjunto ortonormal a partir de A = (1,3,0 )


y B = ( 1,1,0 )
y

1.0

Solucin: Utilizando el procedimiento de GramSchmidt, en el que el primer vector unitario es:

A i + 3 j
u1 =
=
10
A

0.5

z 0.0

- 0.5

- 1.0
- 1.0

- 0.5

0.0
x

0.5

1.0

El segundo vector se halla con la expresin del vector auxiliar v2 :

v2 = i + j

) (

v2 = i + j

v2 = B B u1 u1

2
10

i + 3 j
2
= i + j
i + 3 j
10
10

i + 3 j

i + j
10

i + 3 j
10

y
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
6
2
2
v2 = i + j i + 3 j = i + j = 3i + j
5
5
5
5
v
2
1
3i + j
u2 = 2 = 3i + j
=
v2 5
36 4
10
+
25 25
Para comprobar que estos vectores son ortonormales su producto punto debe ser
cero:
i + 3 j
3i + j
u1 u2 =

=0
10
10

) (

1.0

0.5

0.0

- 0.5

0.0

Para hallar el ltimo vector deberamos tener un tercer elemento C para aplicar el
Procedimiento completo de Gram-Schmidt, al no tener este trmino implicara que
no podemos hallar este ltimo vector unitario, sin embargo como este elemento
tiene la caracterstica de ser perpendicular a ambos vectores unitarios
i + 3 j
3i + j
u1 u2 =

= k
u3 = ( 0,0,1)
10
10

Problema Murray & Spiegel.- Dados los vectores A ( 2,7,1) y B (1,8,5 ) construir una
base ortonormal de vectores unitarios u1 , u2 , u3 utilizando el procedimiento de GramSchmidt.
Solucin: Ubicando a los vectores en el sistema
de coordenadas cartesianas obtenemos:
4

A 2i + 7 j + k
u1 =
=
54
A

z
2

v2 = B B u1 u1

8
6
4
0
0.0

2
0.5

1.0
x

1.5

2.00

2i + 7 j + k

v2 = i + 8 j + 5k i + 8 j + 5k
54

) (

2 + 56 + 5
v2 = i + 8 j + 5k
54

7
v2 = i + 8 j + 5k
6

( 2i + 7 j + k )

( 2i + 7 j + k )

2i + 7 j + k
54

v2 =

) (

6 i + 8 j + 5k 7 2i + 7 j + k
6

) = ( 6 14) i + ( 48 49) j + ( 30 7 ) k = 8i j + 23k


6

v2 8i j + 23k
u2 =
=
v2
6

8i j + 23k
v2 =
6

1
8i j + 23k
=
64 1 529
594
+ +
36 36 36

2i + 7 j + k
8i j + 23k
u1 u2 =

54
594

u1 u2 =

( 54 )( 594 )

0.5
y
0.0

8 1 23

0.8

0.6

u1 u2 = u3 =

1
162i 54 j + 54k
32076

54
1
u3 =
3i j + k =
3i j + k
32076
11

z
0.4
0.2

0.0
0.5

0.0
x

Problema Murray & Spiegel.- Dados los vectores A ( 2,7,1) y B (1,8,5 ) construir una
base ortonormal de vectores unitarios u1 , u2 , u3 utilizando el procedimiento de GramSchmidt.
Solucin.- Otro modo de hallar los vectores unitarios de una base ortonormal es
como sigue

j k

A B = 2 7 1 = (35 8)i (10 1) j + (16 7)k


1 8 5

A B = 27i 9 j + 9k = C

Este producto cruz nos da un vector que es perpendicular simultneamente a A y B


Realizando otro producto cruz para hallar un vector que sea perpendicular a A y C

C A = 27 9 9 = (9 63)i (27 18) j + (189 + 18) k


2 7 1

C A = 72i 9 j + 207 k = D

Los vectores A, C y D Forman una base no unitaria, por lo que aplicando el


concepto de vector unitario para formar la base ortonormal obtenemos:

A 2i + 7 j + k
C
27i 9 j + 9k 27i 9 j + 9k 9 3i j + k
3i j + k

u1 =
=
u2 =
=
=
=
=
2
54
891
891
11
A
C
27 + 81 + 81


D 72i 9 j + 207 k 9 8i j + 23k
8i j + 23k
u3 =
=
=
=
D
48114
48114
594

Estos tres vectores unitarios son mutuamente perpendiculares por lo que forman
una base ortonormal. Comprobaremos que sea una base derecha, realizando el
producto punto en el orden en que fueron hallados:
u1 ( u2 u3 ) =

1
1
594
3 1 1 =
[ 2(23 + 1) 7(69 + 8) + 1(3 8)] = = 1
594
594
54 11 594
8 1 23

Por lo que es una base izquierda, cambiando el orden del producto cruz se
transforma esta base en derecha:
u1 ( u3 u2 ) =

1
1
594
8 1 23 =
=1
[ 2(1 + 23) 7(8 69) + 1(3 + 8)] =
594
594
54 11 594
3 1 1

Hagamos un producto punto para verificar la perpendicularidad:


2i + 7 j + k
8i j + 23k
16 7 + 23
u1 u3 =

=
=0
54
594
54 594

Ecuaciones vectoriales de rectas y planos


Una recta en el plano xy est determinada cuando se dan un punto y una direccin
sobre la recta (su pendiente o ngulo de inclinacin). La ecuacin de la recta puede
expresarse con la forma punto pendiente.
De manera semejante, una recta L en el espacio tridimensional est determinada
cuando conocemos un punto Po(xo, yo, zo) sobre L y la direccin de L.
En las tres dimensiones, un vector describe la direccin de una recta de manera
conveniente, as que sea v un vector paralelo a L. Sea P(x, y, z) un punto arbitrario
sobre L y sean ro y r los vectores de posicin de Po y P (es decir tienen
representaciones OPo y OP). Si a es el vector con representacin PoP, como se ve
en la figura, entonces el vector r es la suma o resultante de ro y a. r = ro + a
Po ( xo , yo , zo )

ro
L

P ( x, y , z )

Dado que a y v son vectores paralelos entonces existe


un escalar t, tal que: a = tv por lo que:

r = ro + tv

r
v

La cual se denomina ecuacin vectorial de L.


A t se le conoce como el parmetro de la ecuacin.
Para cada valor de t se tiene un vector de posicin
r sobre L. En forma de componentes se tiene:
xi + yj + zk = x i + y j + z k + t ai + bj + ck
o

xi + yj + zk = ( xo + ta ) i + ( yo + tb ) j + ( zo + tc ) k

x = xo + ta ; y = yo + tb ; z = zo + tc

A estas ecuaciones se les conoce como ecuaciones paramtricas de la recta L.


Si tomamos las ecuaciones paramtricas de la recta (por parejas) y despejamos el
parmetro t, obtenemos los que se conoce como las ecuaciones simtricas de L.
x xo
=t ;
a

y yo
=t ;
b

z zo
=t
c

x xo y yo
=
a
b

z z o y yo
=
c
b

Ejercicio 1.- Determine la ecuacin vectorial y las ecuaciones paramtricas de la


siguiente rectas:
a).- La recta que pasa por el punto (-2,4,5) y es paralela al vector v = (3,-1,6)
b).- La recta que pasa por el punto (0,1,2) y es paralela al vector v = 6i+3j+2k
c).- La recta que pasa por el origen y es paralela la recta x = 2t ; y = 1 t ; z = 4 + 3t
Normal
Se dice que un vector (o una lnea) es normal a otro, si entre estos hay un ngulo de
90(/2), y si adems es unitario a este vector se le conoce como ortonormal.
Debemos tener en cuenta la forma de definir las ecuaciones simtricas mostradas
arriba y la ecuacin punto pendiente, ya que existe una diferencia en su notacin.

Observemos que en la ecuacin punto pendiente al despejar y se tiene:


a
ax + c
b
m
=

y
=

n
=
ax + by + c = 0
b
b
a
En las ecuaciones simtricas se tiene, para el caso bidimensional
x xo y yo
bx ay bxo + ayo = 0
b ( x xo ) = a ( y yo )
=
a
b
Problema.- Utilice una proyeccin escalar para demostrar que la distancia
(perpendicular) desde un punto P1(x1,y1) a la recta cuya ecuacin es ax+by+c = 0
resulta igual a :
ax + by1 + c
d= 1
a 2 + b2
Use esta frmula para determinar la distancia desde el punto (-2,3) a la recta
3x 4 y + 5 = 0

Solucin.- Sabemos que la pendiente de la normal escrita de acuerdo a la ecuacin


punto pendiente est dada por:
b y yo
ai + bj

A
esta
normal
le
corresponde
el
vector
=
n =
n = ai + bj
a x xo
a 2 + b2
P1 ( x1 , y1 )

Po ( xo , yo )

El vector de posicin que pasa por el punto P1(x1,y1), pero que


corta a la recta con ecuacin es ax+by+c = 0 en Po(xo,yo) es:
Po P1 = ( x1 xo ) i + ( y1 yo ) j

El producto punto entre estos dos vectores nos da la distancia que buscamos, ya que
es la proyeccin de PoP1 sobre la normal a la recta dada.

(P P )n =
o 1

( x1 xo ) i + ( y1 yo ) j

( )

Po P1 n =

( )

ai + bj
a 2 + b2

a ( x1 xo ) + b ( y1 yo )

Po P1 n =

a 2 + b2
ax1 + by1 ( axo + byo )
a 2 + b2

Observando que en la ecuacin punto pendiente Po es el punto de interseccin de la


recta original con la recta formada por el vector PoP1, y que la constante c resulta de
la evaluacin en ese punto.
c = ( axo + by0 )
Sustituyendo en el producto punto, obtenemos

( )

Po P1 n =

ax1 + by1 + c
a +b
2

=d

Problema.- Encuentre la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por Po(2,1,0) y


es perpendicular simultneamente a b = i + j y d = j + k
Solucin: La recta que pasa por el punto Po dado es paralela al vector que resulta
del producto cruz de los vectores b y d:

j k

b d = 1 1 0 = (1 0)i (1 0) j + (1 0)k
0 1 1

b d = i j + k = C

Sustituyendo en la ecuacin vectorial de la recta, obtenemos:

xi + yj + zk = ( xo + ta ) i + ( yo + tb ) j + ( zo + tc ) k

xi + yj + zk = ( 2 + t ) i + (1 t ) j + ( 0 + t ) k

Problema.- Encuentre la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por Po(1,-1,1) y


es paralela a:
1
x +2 = y = z 3
2
Solucin: La recta paramtrica cuya ecuacin simtrica nos dan es:
1
x+2=t
y =t
z 3=t
x = 2 + t ; y = 2t ; z = 3 + t
a = i + 2 j + k
2
As la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por Po(1,-1,1) es:
x = 1 + t ; y = 1 + 2t ; z = 1 + t

Planos
Se especifica un plano en el espacio si se tiene un punto Po(xo,yo,zo) en el plano y
un vector n que es ortogonal (perpendicular) al plano. En donde n se conoce como
el vector normal.
Sea P(x,y,z) un punto arbitrario en el plano, y sean ro y r los vectores de posicin de
Po y P.
n
El vector normal n es perpendicular a cualquier
z
Po ( xo , yo , zo )
vector en el plano, en particular al vector r-ro,
P ( x, y , z )
por lo que se tiene:
ro
r
n ( r ro ) = 0
n ( r ro ) = 0
y
O

Esta se conoce como la ecuacin vectorial del


plano:

Si la normal esta dada como: n = ai + bj + ck la ecuacin del plano queda como:

( ai + bj + ck ) ( xi + yj + zk ) ( x i + y j + z k )
o

=0

a ( x xo ) + b ( y yo ) + c ( z zo ) = 0
ax + by + cz = ( axo + byo + czo )
ax + by + cz = d

( axo + byo + czo ) = d

Problema.- Determine la ecuacin del plano que pasa por el punto (1,4,5) y es
perpendicular al vector (7,1,4)
7i + j + 4k )
(
n ( r r ) =

( xi + yj + zk ) (i + 4 j + 5k )

=0

7i + j + 4k )
(
n ( r r ) =

( x 1) i + ( y 4 ) j + ( z 5 ) k

=0

49 + 1 + 16

49 + 1 + 16

7 x 7 + y 4 + 4 z 20 = 0
7 x + y + 4 z 31 = 0
7 ( x 1) + ( y 4 ) + 4 ( z 5 ) = 0
Vemos que la normal al plano est asociada a los coeficientes de las x,y,z de dicho
plano.

Problema.- Determine la ecuacin del plano que pasa por el punto (6,5,-2) y es
paralelo al plano x + y z + 1 = 0
Solucin: Por la forma de la ecuacin del plano obtenemos que la normal est dada
por: n = (1,1,-1)
i + j k
n ( r ro ) =
xi + yj + zk 6i + 5 j 2k = 0
3

) (

( x 6 ) + ( y 5) ( z + 2 ) = 0
x + y z = 13

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