UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIER

IA - FIM- MT 221C/D Ingeniera de Control

TEMA: MOTOR DC
M
aquinas de corriente contnua son bastante usadas en sistemas de control en lazo cerrado,
en particular para el control de velocidad y torque. Existen m
aquinas de diversos tama
nos,
comenzando a partir de unos cuantos Watts accionados por amplificadores electronicos, a
varios cientos de kilowatss accionados por generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo
consumo de potencia se usan a menudo en instrumentaci
on, particularmente en sistemas de
control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
m
aximo de potencia por unidad de volumen.
Un cuerpo conductor que transporta corriente, cuando inmerso en un campo magnetico, experimenta una fuerza proporcional a la magnitud del flujo, la corriente, la longitud del conductor
y el angulo entre el conductor y la direccion del flujo. Cuando el conductor se localiza a una
distancia fija de un eje, con respecto al cual puede rotar, se genera un torque proporcional al
producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque resultante es la suma de torques producidos por conductores individualmente. Para un rotor dado las u
nicas dos cantidades que se
pueden manipular son la corriente de armadura y el flujo. Luego, existen dos modos de operacion
de un motor DC: a)modo por armadura controlada y b) modo por campo controlado.

Control por armadura

En el motor DC de armadura controlada el
campo es excitado de forma separada por
una corriente constante if a partir de una
fuente DC fija. El flujo puede ser escrito
como = Kf if , Kf constante. El torque
desarrollado por el motor es proporcional al
producto de y la corriente en la armadura
y la longitud de los conductores. Dado que
el campo es asumido constante, el torque
desarrollado por el motor se puede expresar
como:
m = Ki ia .

Ra

La (negligible)

ea

Ieq

if constant

Figura 1: Modelo de un motor DC de armadura.

El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total Ieq . Asumiendo
el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la practica no hay 100 % de
eficiencia). Entonces:
Ieq = Ki ia .
(1)
donde es la position angular del eje del motor.
A medida que la armadura rota en un campo, esta desarrolla un voltaje inducido eb en direcci
on opuesta al suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es
proporcional a la velocidad de rotaci
on y el flujo creado por el campo. Dado que el campo es
constante, la fuerza contra-electromotriz puede ser expresada como:

eb = Kb .

(2)

donde Kb es la constante de voltaje del motor.

El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su
polaridad determina la direccion de rotaci
on del motor. El diagrama esquem
atico del sistema
motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde Ra = 1, La 0H, Kb = 5V/rad/sec,
Ki = 5Nm/A, y el momento de inercia efectivo es Ieq = 0,1kgm2 . La friccion y la inercia del
engranaje son despreciables.
Aplicando la ley del voltaje de Kirchoff al circuito de la armadura resulta:
Ra ia + Kb = ea .

(3)

Sustituyendo ia de (1) en la ecuaci

on arriba mostrada y dividiendo ambos lados por Ieq resulta:
!

K
a
i
b
=
Ieq
Ra
Ki Kb
Ki
=
+
ea .
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INTRODUCTION TO CONTROL ENGINEERING
Ieq Ra
Ieq Ra
Sea x1 = , x2 = y u = ea . Luego tomando en cuenta los par
ametros del sistema, representamos la ecuaci
on arriba mostrada en la forma de espacio de estados.

 

 

0
x1
0
1
x 1
u.
+
=
50
x2
0 250
x 2

Control por campo

La Fig. 2 muestra el diagrama esquem
atico del motor
DC de campo controlado
donde la corriente de la
armadura es mantenida
constante y el campo es
suministrado a partir de un
voltaje ajustable ef .

Ia = Const.

Rf

+
ef

if

Lf

Fig. A.19 Field controlled DC motor

Figura 2: Motor DC de campo controlado.
El torque desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente de armadura, la corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un motor dado, con corriente
de armadura constante, el torque puede ser expresado como:
= KT if ,

(4)

donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga de inercia total
J y para vencer la friccion viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez torsional
del eje, como:
= J m + B m .
(5)
Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del campo se obtiene:
ef = Rf if + Lf i f .

(6)

La representaci
on espacio de estados se obtiene considerando a la posicion angular y su derivada
como los primeros estados, x1 = m , x2 = m , la corriente de campo como el tercer estado,
x3 = if , y al voltaje del campo como la entrada u = ef donde la posicion angular se considera
como la salida y = m = x1 . Luego las matrices correspondientes son:

x 1
0
1
0
x1
0
x
x 2 = 0 B/J
KT /J x2 + 0 u 1
x2 .
x 3
0  Rf /Lf
x3
1/Lf
 0
x3
y = 1 0 0