NDICE

1.

Introduccin ........................................................................................................................ 2

2.

Enunciado general del problema de control ....................................................................... 2

3.

Elementos en un sistema de control ................................................................................... 2

4.

Control en bucle abierto y bucle cerrado ............................................................................ 5

5.

Ecuaciones que rigen el comportamiento de los sistemas fsicos ...................................... 6

6.

Funciones de transferencia ................................................................................................. 7

7.

Diagramas de bloques. Operaciones con ellos ................................................................... 8

8.

Ejemplo............................................................................................................................. 10

9.

Representaciones grficas................................................................................................. 11
9.1.

Respuesta temporal ................................................................................................... 11

9.2.

Respuesta en frecuencia............................................................................................ 11

9.2.1.

Representacin de Bode ................................................................................... 12

9.2.2.

Representacin de Nyquist ............................................................................... 13

10. Clasificacin de los sistemas dinmicos. Orden ............................................................... 13

10.1.

Sistemas de primer orden ......................................................................................... 13

10.1.1.

Respuesta ante escaln unitario ........................................................................ 14

10.1.2.

Respuesta ante una entrada impulso ................................................................. 15

10.2.

Sistemas de segundo orden ....................................................................................... 16

10.2.1.

Respuesta ante un escaln unitario ................................................................... 17

11. Estudio de la estabilidad de sistemas continuos realimentados ........................................ 21

12. Bibliografa ....................................................................................................................... 26

1. Introduccin
El control automtico ha jugado un papel fundamental en el avance de la ciencia y de la
ingeniera. Adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistemas de gua de
proyectiles, sistemas de piloto automtico de aeronaves, sistemas robticos y otros, el control
automtico se ha vuelto parte importante de los procesos industriales y de manufactura
modernos. Por ejemplo, el control automtico resulta esencial en el control numrico de las
mquinas herramienta en las industrias manufactureras. Tambin resulta esencial en
operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad y viscosidad, y
flujo en las industrias de transformacin.
Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan medios para lograr
el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la productividad, liberarse de la
monotona de muchas operaciones manuales rutinarias y repetitivas, y otras ventajas, la
mayora de los ingenieros y cientficos deben poseer un buen conocimiento de este campo.

2. Enunciado general del problema de control

Se puede definir el problema de control como el diseo de un sistema capaz de controlar el
funcionamiento de una planta de modo ptimo, frente a perturbaciones que sufra la planta, y
varen, de modo no deseado, su estado de funcionamiento.
Para ello es necesario conocer el comportamiento de la planta, es decir, cmo responde la
planta ante diferentes entradas a la misma. Las entradas a la planta se denominan variables de
control y las salidas de la planta se denominan variables controladas. La relacin matemtica
que liga este conjunto de variables, funcin de transferencia, nos definir las leyes de control
de la planta. Estas leyes son, normalmente, datos del problema de control y el verdadero
problema de control consistir en el diseo de un sistema, denominado controlador, cuyo
objetivo ser el suministrar a la planta las variables de control para mantener las variables de
salida al valor ptimo.

3. Elementos en un sistema de control

Partiendo del enunciado anterior se observa que en todo sistema de control existen dos
bloques fundamentales: el controlador que suministra las variables de control y la planta, que
con las variables de control dadas por el controlador suministra las variables de salida.

Un ejemplo sencillo sera el control de las revoluciones de un motor elctrico de c.c en el

cual las revoluciones del motor son funcin de la tensin aplicada al motor; en este caso el
controlador sera una fuente de tensin variable y la planta sera el motor; las leyes de control
vendran dadas por la relacin matemtica existente entre las revoluciones del motor y el par
motor con la tensin aplicada al mismo. Estas leyes pueden resumirse en una tabla en la cual
para cada par de valores de salida (revoluciones y par) correspondera una tensin de entrada.
En la figura 1 se observa un diagrama del sistema de control descrito:

Fuente

Revoluciones

Motor

Controlador

Planta

Figura 1. Sistema en bucle abierto correspondiente un motor elctrico.

Esta forma de control presenta el inconveniente de que si el motor deja de funcionar segn
la tabla, la salida del sistema no sera la deseada y el funcionamiento del equipo no sera el
correcto. Esta forma de control se denomina en bucle abierto ya que no se tiene informacin
de la salida a la entrada.
Si se quieren tener en cuenta las perturbaciones que pueda sufrir el sistema de control es
necesario medir continuamente la salida para ver si cumple las especificaciones que
deseamos; para ello se debe introducir en el sistema de control un bloque de realimentacin
denominado medidor y cuya misin ser la de informar al controlador del estado de la salida.
Para el ejemplo anterior, el nuevo esquema sera el de la figura 2.
Controlador
Fuente

Planta
V

Revoluciones
Motor

Tacmetro
Medidor
Figura 2. Sistema en bucle cerrado correspondiente a un motor elctrico.

En este caso, la salida es realimentada, a travs del medidor, al controlador, el cual deber
actuar sobre la variable de control para mantener la salida en el valor deseado. Esta forma de
control se denomina en bucle cerrado o realimentado.
A la vista del ejemplo anterior se pueden definir tres bloques esenciales en todo sistema de
control: el controlador, la planta y el medidor.
La misin del controlador es comparar las variables de salida medidas con las seales de
entrada o variables de referencia, que son las que queremos mantener, para suministrar las
variables de control a la planta que queremos controlar (figura 3).
Variables de
referencia

Variables de
control
Controlador

Variables
medidas
Figura 3. Variables relacionadas con el controlador.

El bloque controlador estar formado por un comparador ideal que nos suministra la
informacin de error existente entre las variables de referencia y las medidas, de un
amplificador para elevar el nivel de la seal de error y de un actuador que, conforme las
leyes de control, nos suministra las variables de control (figura 4).
Comparador
+
Seal de
referencia

Seal de
control
Amplificador

Actuador

Seal medida
Figura 4. Componentes del bloque controlador.

El segundo bloque importante es la planta, la cual generalmente viene dada, ya que es el

elemento a controlar. Se debe encontrar su funcin de transferencia ya que es la base para el
diseo del controlador.
Y el tercer bloque es el medidor, que es el que suministra la informacin de las variables
de salida a la entrada. El diseo de este bloque es muy importante ya que la precisin del
sistema, para mantener su salida a un valor prefijado, depender de la precisin de la medida,
debido a que el controlador va a actuar con la informacin suministrada por el medidor; si
sta es errnea, lo ser tambin el sistema.
4

4. Control en bucle abierto y bucle cerrado

Como se ha visto antes, un sistema de control en bucle abierto es aquel en el que la seal
de salida no influye sobre la accin de control. El controlador no tiene en cuenta el valor de la
seal de salida, ni se compara sta con la seal de referencia para decidir la actuacin sobre el
sistema.
Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. Los
sistemas de control en bucle abierto funcionarn bien siempre y cuando no exista ninguna
alteracin sobre el sistema, es decir, ninguna perturbacin. En el momento en que se altere
alguna de las caractersticas del proceso por cualquier motivo, el objetivo de control puede no
satisfacerse.
Cualquier sistema de control que funcione sobre una base de tiempos, es un sistema en
bucle abierto.
Un ejemplo prctico lo constituye una lavadora de ropa domstica. El remojo, lavado y
enjuague en la lavadora se cumplen por tiempos. La mquina no mide la seal de salida, es
decir, la limpieza de la ropa. Otro ejemplo es el control de trfico con seales accionadas en
funcin de tiempos (pero no las seales en los pasos de peatones con pulsadores).
En la figura 5 se pueden observar las seales involucradas en un control en bucle abierto.
Variable de
referencia

Variable de
control
Controlador

Variable
controlada
Planta

Figura 5. Sistema de control en bucle abierto.

En los sistemas de control en bucle cerrado existe una realimentacin de la variable de

salida. En este tipo de sistemas se compara la variable de salida con la variable de referencia
de forma que en funcin de esta diferencia entre una y otra (error), el controlador modifica la
accin de control sobre la planta. En el sistema de control en bucle cerrado ya no afectan tanto
las perturbaciones ya que el controlador acta en cada instante en funcin de la diferencia
entre la seal de salida y la seal de referencia.
Un ejemplo prctico es el de un sistema de control de temperatura en la cabina de pasajeros
de un coche. La entrada al controlador es la temperatura deseada, convertida a un voltaje. La
temperatura efectiva de la cabina se convierte a un voltaje por medio de un sensor, y se le
retroalimenta al controlador para comparacin con la entrada. La temperatura ambiente y el

calor del sol transferido actan como perturbaciones, debido a que no son constantes durante
la marcha del vehculo.
En la figura 6 aparece representado un esquema tpico de un sistema controlado en bucle
cerrado.
Controlador

Variable de
control

Comparador
+
Actuador

Amplificador
Variable de
referencia

Variable
controlada
Planta

error

Medidor

Figura 6. Sistema de control en bucle cerrado o realimentado.

El efecto inmediato que persigue la realimentacin es reducir el error entre la seal de

salida y la seal de referencia actuando en consecuencia.
Pero no slo la realimentacin tiene por cometido reducir el error entre la seal de salida y
la seal de referencia de un sistema. La realimentacin tambin produce efectos sobre la
ganancia global del sistema (puede tanto aumentar como disminuir en funcin de la
realimentacin), la estabilidad (un sistema inicialmente estable puede pasar a ser inestable o a
la inversa en funcin de la realimentacin), as como sobre las perturbaciones posibles que se
presenten sobre el mismo (puede reducir el efecto de las perturbaciones que se originan sobre
el sistema).

5. Ecuaciones que rigen el comportamiento de los sistemas fsicos

Para comprender y controlar sistemas de control complejos hay que obtener modelos
matemticos de los mismos. Es necesario analizar las relaciones entre las variables del
sistema y obtener un modelo matemtico. Como los sistemas considerados son de naturaleza
dinmica, en contnuo movimiento, las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones
diferenciales. Estas ecuaciones podrn ser lineales o no, invariantes con el tiempo o no y
continuas en el tiempo o discretas. Si estas ecuaciones son no lineales se pueden linealizar y
se podr utilizar la transformada de Laplace para simplificar el mtodo de solucin. En la
prctica, por complejidad de los sistemas y el desconocimiento de todos los factores
relevantes, es necesario introducir hiptesis sobre la operacin del sistema.

De esta forma, el tratamiento de los problemas de sistemas de control dinmicos puede

establecerse como sigue:
1. Definir el sistema y sus componentes.
2. Formular el modelo matemtico y enumerar las suposiciones necesarias.
3. Escribir las ecuaciones diferenciales que describan el modelo.
4. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas.
5. Examinar las soluciones y las hiptesis.
6. Si es necesario, volver a analizar o disear el sistema.

6. Funciones de transferencia
Una vez establecido el trabajar con sistemas lineales, el problema general con varias
seales de entrada y salida se puede reducir a sistemas con una entrada y una salida, ya que
por el principio de superposicin si tenemos varias entradas y salidas podemos realizar el
estudio por separado de cada entrada con su salida correspondiente siendo la suma de todas
ellas el resultado total.
El primer paso a realizar es el de buscar la relacin existente entre la salida y la entrada de
cada bloque para ver su comportamiento. Esto es lo que se llama funciones de transferencia
parciales. Esta relacin vendr representada por una ecuacin diferencial de orden n, en el
caso general, con n-1 condiciones iniciales. Para simplificar, se supone que se trabaja con
sistemas lineales invariantes con el tiempo y por lo tanto los coeficientes de las ecuaciones
sern constantes. Supongamos el bloque representado en la figura 7:

xt

y t

Figura 7. Bloque de un sistema de control.

La relacin que liga xt con y t es de la forma siguiente:

dn
d n 1

y
t

A
y t ....... y t
n 1
dt n
dt n 1
dm
d m1
Bm m xt Bm 1 m1 xt ...... xt (ecc. 1)
dt
dt
An

A esta ecuacin le debemos aadir, en el caso general, las condiciones iniciales de cada
problema particular.
Ahora bien, esta ecuacin representa solamente la relacin existente entre la entrada y la
salida para un bloque. Ahora la salida y t de este bloque ser la entrada del siguiente bloque
para el cual se debe repetir el estudio. As se tendran que ir resolviendo las ecuaciones
diferenciales de cada bloque para poder ver las ligaduras entre ellos y el conjunto total. Este
mtodo directo en el dominio del tiempo no se suele realizar y lo que se hace es aplicar, como
ya se mencion anteriormente, la transformada de Laplace para convertir las ecuaciones a
forma polinmica.
As pues, aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 1, imponiendo condiciones
iniciales nulas se obtiene:
An s n ys An1 s n1 ys ....... ys Bm s m xs Bm1 s m1 xs ...... xs (ecc. 2)

En la cual xs e y s representan la transformada de Laplace de xt e y t

respectivamente y s es la variable compleja de Laplace, es decir, s j .
Operando en la anterior ecuacin se tiene:

ys An s n An1 s n1 ...... 1 xs Bm s m Bm1 s m1 ...... 1 (ecc. 3)

De forma que:

ys Bm s m Bm1 s m1 ...... 1

F s
xs
An s n An1 s n 1 ...... 1
(ecc. 4)
La funcin definida por la ecuacin 4 se denomina funcin de transferencia del bloque que
se est estudiando y representa la funcin que multiplicada por la seal de entrada nos da la
salida de dicho bloque. Est representada en la figura la figura 8:

xs

F s

y s

Figura 8. Representacin grfica de la funcin de transferencia.

7. Diagramas de bloques. Operaciones con ellos

La funcin de transferencia es un polinomio que nos vale para que el estudio de un sistema
complejo lo podamos reducir a subsistemas ms sencillos de estudiar y luego calcular la

funcin de transferencia global a partir de las funciones de transferencia parciales. En los

grficos de la figura 9 se observa como se puede pasar de varios bloques a uno solo.

xs

F1 s

F1 s

xs

xs

y s

F1 s

xs

y s

F2 s

xs

y s

F2 s

xs

y s

F1 s F2 s

y s

F1 s F2 s

F1 s
1 F1 s F2 s

y s

F2 s

Figura 9. Paso de varios bloques a uno solo.

En la figura 10 se observa como se puede hacer una transformacin en torno al

comparador, pasando de un lado al otro.

xs

F s

y s

xs

F s

M s

xs

F s

y s

1
F s

xs

F s

y s
M s

y s

F s

M s

M s

Figura 10. Transformacin en torno al comparador.

8. Ejemplo
A continuacin se resuelven un ejemplo para entender mejor los conceptos de funcin de
transferencia y diagrama de bloques.
Considerando el circuito elctrico que se muestra en la figura 11 se pide determinar la
funcin de transferencia para

I s
.
V s

i(t)

v(t)
-

R
+
Ki(t)

C
-

Figura 11. Modelo elctrico.

El modelo de la ecuacin diferencial es:

vt Kit L

d
1 t
it Ri t it dt vc 0
dt
C 0
,

y la transformada de este modelo es:

V s KI s sLI s Li0 RI s

v 0
1
I s c
sC
s .

Si el circuito est inicialmente relajado, entonces i0 0 y vc 0 0 . As:

1
s
I s
L

V s s 2 R K s 1
L
LC

Y el diagrama de bloques viene dado por la figura 12:

10

V s

1
s
L
R K s 1
s2
L
LC

I s

Figura 12. Diagrama de bloques del modelo elctrico.

9. Representaciones grficas
9.1. Respuesta temporal
La respuesta temporal se obtiene calculando la transformada inversa de la salida para una
entrada dada y viendo como vara y t . Esta respuesta consta en general de dos partes: una
respuesta en rgimen permanente y una respuesta transitoria. La respuesta en rgimen
permanente es aquella que permanece cuando ha transcurrido un periodo grande desde que se
present la seal a la entrada. Por el contrario, la respuesta transitoria es aquella que tiende
anularse a medida que transcurre el tiempo.
Generalmente se estudian los sistemas en funcin de la respuesta de los mismos ante
determinadas seales de entrada normalizadas. As, se usan como seales de entrada
normalizadas, la seal impulso unitario, la seal escaln unitario y la seal rampa. Ms
adelante, cuando se defina el orden de un sistema de control, se representan las respuestas
temporales, tanto permanente como transitoria, de sistemas de diferente orden ante diferentes
seales de entrada.

9.2. Respuesta en frecuencia

Se emplea la respuesta en frecuencia en sistemas de control debido a que las seales de
entrada de tipo peridico son muy comunes en las aplicaciones de ingeniera. Cuando un
sistema lineal es sometido a una entrada senoidal de tipo estacionario la salida del sistema es
tambin senoidal de la misma frecuencia que la seal de entrada pero con amplitud y fase
diferentes a las de entrada. La relacin de amplitudes salida/entrada, en funcin de la
frecuencia y el desfase de la salida respecto a la entrada, funcin tambin de la frecuencia, es
lo que se denomina respuesta en frecuencia del sistema.
Se ha visto que la funcin de transferencia F s es funcin de s cuyo valor se sabe que es

s j ; si se hace 0 se tiene s j con lo que la funcin F s se transforma en

11

F j , es decir, se realiza una transformacin del eje imaginario segn la funcin F s , la

cual ser una funcin compleja que nos suministrar la respuesta en frecuencia del sistema.
La respuesta en frecuencia del sistema es vlida solamente para el rgimen estacionario y
no suministra informacin cuantitativa de los regmenes transitorios, es decir, de la respuesta
dinmica del sistema.
Una respuesta en frecuencia se puede representar de diferentes formas:

9.2.1. Representacin de Bode

En este tipo de representacin se dibujan, en un sistema cartesiano, dos grficas: una del
mdulo de F j y otra para la fase de F j , ambas funcin de , representada sta en
una escala logartmica. Se utiliza el tipo de escala logartmica para poder representar un gran
margen de frecuencias que no sera posible en una escala lineal.
El mdulo de F j se representa en db y su argumento se representa en grados.
En la figura 13 se observa un ejemplo de representacin de Bode para la funcin de
transferencia F s

10
.
s 0,1s 10

Figura 13. Representacin de Bode para

F s

10
.
s 0,1s 10

12

9.2.2. Representacin de Nyquist

Si en lugar de utilizar una representacin cartesiana se utiliza una de tipo polar, tomando
como parmetro la pulsacin, se obtendra la representacin de Nyquist. La representacin de
Nyquist proporciona, en un solo grfico, toda la informacin.
En la figura 14 se observa la representacin de Nyquist para la funcin de transferencia

F s

10
.
s 0,1s 10

Figura 14. Representacin de Nyquist para

F s

10
.
s 0,1s 10

10. Clasificacin de los sistemas dinmicos. Orden

10.1. Sistemas de primer orden
Denominamos sistemas de primer orden aquellos que vienen definidos por una ecuacin
diferencial de primer orden de la forma:

T y t yt K xt (ecc. 5)
K es la ganancia y T es la constante de tiempo.

Si aplicamos la transformada de Laplace, con las condiciones iniciales nulas:

13

T s ys ys K xs (ecc. 6)
Por lo que la funcin de transferencia ser:

F s

ys
K

xs 1 T s (ecc. 7)

Su representacin esquemtica es la dada en la figura 15:

xs

K
1 T s

y s

Figura 15. Esquema de una funcin de transferencia de primer orden.

10.1.1. Respuesta ante escaln unitario

1
Dado que la transformada de Laplace de la seal escaln unitario es xs , la respuesta
s

de un sistema de primer orden ante entrada escaln unitario viene dada por:

ys F s xs

K
1
K

1 T s s s1 T s (ecc. 8)

que en el dominio del tiempo tiene como expresin:

y t K K e

t
T

T
K 1 e

(ecc. 9)

cuya representacin grfica, funcin del tiempo, ser funcin de la ganancia K y de la

constante de tiempo T , se puede ver en la figura 16 para K 1 .

14

0,8

T*y(t)

0,6

0,4

0,2

0
0

t/T

Figura 16. Respuesta ante escaln unitario de un sistema de primer orden.

10.1.2. Respuesta ante una entrada impulso

Como la transformada de Laplace de la seal impulso es la unidad, esto es xs 1 , la
respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada impulso viene dada por:
ys F s xs

K
K
1
1 T s
1 T s (ecc. 10)

Que en el dominio del tiempo tendr como expresin:

t

K
y t e T
T

(ecc. 11)

cuya representacin grfica, funcin del tiempo, ser funcin de la ganancia K y de la

constante de tiempo T , se puede ver en la figura 17 para K 1 .

15

0,8

y(t)

0,6

0,4

0,2

0
0

t/T

Figura 17. Respuesta ante impulso de un sistema de primer orden.

10.2. Sistemas de segundo orden

Un sistema de segundo orden viene caracterizado por una ecuacin diferencial de la forma:
a2 y t a1 y t a0 yt K xt (ecc. 12)

Con condiciones iniciales nulas.

Normalmente, las ecuaciones de 2 orden, vienen dadas de una forma normalizada
haciendo referencia a dos parmetros fundamentales: el coeficiente de amortiguamiento y la
frecuencia propia no amortiguada , n . La ecuacin en funcin de estos dos parmetros es
de la forma:

y t 2 n y t n yt n xt (ecc. 13)
2

Aplicando la transformada de Laplace a esta ecuacin se tiene:

s 2 ys 2 n s ys n ys n xs (ecc. 14)
2

Por lo que la funcin de transferencia ser:

F s

n
ys
2
xs s 2 n s n 2 (ecc. 15)
2

16

Su representacin esquemtica es la dada en la figura 18:

xs

n 2
2
s 2 2 n s n

y s

Figura 18. Esquema de una funcin de transferencia de segundo orden.

10.2.1. Respuesta ante un escaln unitario

1
Dado que la transformada de Laplace de la seal escaln unitario es xs , la respuesta
s
de un sistema de segundo orden ante entrada escaln unitario viene dada por:

n
1
ys xs F s 2
s s 2 n s n 2 (ecc. 16)
2

Su transformada inversa de Laplace depender de que el valor de sea mayor, menor o

igual a la unidad.

yt 1 Ae wnt sen wn 1 2 t
siendo: A

y: arctg .

(ecc. 17)

1
1 2
1 2

Como se observa en la ecuacin 17, y t consta de dos trminos: uno que corresponde al
valor estacionario que es la unidad; y otro que corresponde al rgimen transitorio y que
depender de los valores de y de wn .
Si se quieren calcular los parmetros caractersticos de la respuesta transitoria, mxima
elongacin y tiempo de respuesta principalmente, se puede conseguir derivando la ecuacin
17 que proporciona el siguiente resultado:

y t A wn e wnt sen wn 1 2 t Awn 1 2 e wn t cos wn 1 2 t 0

(ecc. 18)

Operando se obtiene:

17

1 2

tg wn 1 2 t

tg ; (ecc. 19)

wn 1 2 t n para n 1,2...n (ecc. 20)

tn

n
wn 1 2

(ecc. 21)

Si se sustituyen los valores de t n en la ecuacin 17 se tienen los valores mximos y

mnimos de la respuesta temporal del sistema. El primer mximo, que corresponder a n 1 ,
proporciona la mxima elongacin del sistema cuyo valor ser:

yt1 1 e

1 2

Por lo que la mxima elongacin ser mx e

(ecc. 22)

1 2

El otro parmetro caracterstico de la respuesta transitoria es el tiempo de respuesta

definido como el tiempo que tarda la respuesta transitoria en alcanzar el 2% del valor final.
Este valor es, aproximadamente, para los sistemas de 2 orden:
Tp

4
wn (ecc. 23)

Una representacin de la ecuacin 17 para diferentes valores de se dibuja en la figura

19.

18

2
=0,1

1,6

=0,2

amplitud

=0,3
=0,4
=0,5

1,2

=0,6

0,8

=0,7
=0,8
=0,9

0,4

0
0

12

16

20

24

28

32

36

40

tiempo

Figura 19. Respuesta temporal a una entrada escaln unitario para <1.

1
Para este caso la solucin de la ecuacin caracterstica de 2 orden suministra una raz real
doble y su respuesta temporal ser de la forma:

yt 1 e wnt 1 wn t (ecc. 24)

Este caso se conoce como amortiguamiento crtico. Su respuesta temporal la tenemos en la
figura 20.

19

=1

0,8

amplitud

0,6

0,4

0,2

0
0

10

15

tiempo

Figura 20. Respuesta temporal a una entrada escaln unitario para =1.

1
En este caso la ecuacin caracterstica suministra dos races reales y por lo tanto la
respuesta temporal ser la suma de dos exponenciales convergentes de la forma:
1
wn
yt 1 1
e
2
2 1

2 1 t

1
wn
1
e
2
2 1

2 1 t

(ecc. 25)

La rapidez de respuesta vendr dada por el valor del coeficiente de amortiguamiento .

Una representacin para diferentes valores de se tiene en la figura 21, en la cual se puede
apreciar que cunto mayor sea el amortiguamiento ms lenta ser la respuesta del sistema.
Estos sistemas se denominan sobreamortiguados.

20

1,2

1
=2
=3

amplitud

0,8

=4
=5

0,6

0,4

0,2

0
0

10

15

20

25

30

35

40

45

tiempo

Figura 21. Respuesta temporal a una entrada escaln unitario para >1.

En este caso no se proceder a analizar la respuesta temporal ante una entrada impulso,
pero la resolucin del problema se hara de la misma forma que la seguida en el caso anterior,
solo habra que introducir la transformada de la entrada correspondiente.

11. Estudio de la estabilidad de sistemas continuos realimentados

Hay dos tipos de estabilidad, la absoluta y la relativa. La primera hace mencin a si el
sistema es estable o no, mientras que la estabilidad relativa cuantifica el grado de estabilidad
del sistema.
La condicin necesaria para que un sistema sea estable es que todos los polos de su funcin
de transferencia se encuentren en el semiplano complejo de parte real negativa. Las regiones
de estabilidad e inestabilidad se muestran en la figura 22.

21

Regin
estable

Regin
inestable

Regin
estable

Regin
inestable

Figura 22. Regiones estables e inestables en el dominio complejo.

Cuando se tiene un sistema de control realimentado como el representado en la figura 23,

la funcin de transferencia en bucle cerrado resulta:

M s

r s

Gs
1 Gs H s (ecc. 26)

Gs

ys

H s

Figura 23. Sistema de control realimentado.

La ecuacin 1 Gs H s 0 se denomina ecuacin caracterstica del sistema en bucle

cerrado y permite determinar la ubicacin de los polos del sistema (valores de s para los
cuales se anula el denominador). A partir del estudio de la ecuacin caracterstica del sistema
es posible analizar la estabilidad del mismo. Si todas las races de la ecuacin caracterstica (o
lo que es lo mismo, todos los polos) se encuentran en el semiplano complejo de parte real
negativa el sistema ser estable. En caso contrario, el sistema tendr un comportamiento
inestable.
Para realizar la comprobacin de tal circunstancia existen, entre otras, tres criterios
claramente diferenciados:

Criterio de Routh.

22

Lugar de las races

Criterio de Nyquist

De entre ellos slo se proceder a desarrollar el Criterio de Routh. Para los otros dos
criterios, debido a su complejidad, slo se explicar en qu consisten.

Criterio de Routh

Este criterio nos dice que la condicin necesaria para que un polinomio tenga todos sus
ceros de parte real negativa es que no hay ningn cambio de signo en el polinomio y no falte
ningn trmino del mismo. Si se cumplen estas dos premisas el sistema podra ser estable.
Asumiendo que la ecuacin caracterstica del sistema viene dada por:
1 Gs H s a0 s n a1 s n1 ... an1 s an 0 (ecc. 27)

La condicin de suficiencia viene dada por la tabla 1, calculada a partir de los coeficientes
de dicha ecuacin.
Tabla 1: Tabla de Routh.
n

a0

a2

a4

a6

s n-1

a1

a3

a5

a7

s n-2

b1

b2

b3

b4

s2

c1

u1

c2

u2

c3

u3

c4

u4

s1

v1

v2

v3

v4

w1

w2

w3

w4

n-3

Donde los nuevos coeficientes de la tabla se calculan segn:

b1

a1 a 2 a0 a3
a1

b2

a1 a 4 a0 a5
a1

b3

a1 a6 a0 a7
a1

.
.
.
23

c1

b1 a3 a1b2
b1

c2

b1 a5 a1b3
b1
.
.
.

d1

c1b2 b1c 2
c1

d2

c1b3 b1c3
c1

y as sucesivamente hasta que se completen todas las filas.

La condicin de suficiencia es que todos los coeficientes de la primera columna del
conjunto formado sean positivos.
Al realizar la tabla anterior nos podemos encontrar con dos problemas: primero, que algn
trmino de la primera columna sea cero lo cual no nos permitira seguir, y lo segundo, que
toda una fila sea cero lo cual tampoco nos permitira continuar. Vamos a ver, con dos
ejemplos, ambos casos y como se pueden resolver.
Sea el polinomio:
s 4 2s 3 4s 2 8s 5 0

Como vemos cumple la condicin necesaria para tener ceros estables; vamos a ver la
siguiente tabla:
s4
s3
s2

1
2
0

4
8

Vemos que no podramos continuar el proceso y entonces lo que hacemos es sustituir el

cero por un valor positivo y muy pequeo, , para continuar el proceso, y tendramos:
s2

8 10

24

Se observa que para un valor pequeo de el primer coeficiente de la fila de s se hace

negativo y por lo tanto existen races positivas y no es necesario continuar.
El segundo caso es ms complejo de resolver. Este caso se resuelve tomando el polinomio
anterior de la fila nula y derivndolo respecto a s ; los coeficientes del polinomio obtenido se
utilizan para sustituir los ceros de la fila nula y poder, de esta forma, continuar el proceso.
Visto en un ejemplo, sea el polinomio:
s 5 4s 4 8s 3 8s 2 7s 4 0

Lo mismo que en el caso anterior se cumple la condicin necesaria; para ver si se cumple
la suficiente se recurre como siempre a la tabla:
s5
s4
s3
s2
s

1
4
6
4
0

8
8
6
4
0

7
4

No es posible continuar el proceso. Se toma entonces el polinomio anterior al de la fila

nula:
4s 2 4s 0

se deriva con respecto a s y se obtiene:

8s 0

Y se contina sustituyendo en la fila nula los coeficientes obtenidos:

s
s0

8
4

Esto indica que todos los coeficientes de la primera columna son positivos y por lo tanto
las races del polinomio son estables.

Lugar de las races

Este criterio ofrece la posibilidad de obtener grficamente la posicin de las races de la

ecuacin caracterstica del sistema en funcin de un determinado parmetro, como puede ser
la

ganancia

K,

expresndose

en

ese

caso

la

ecuacin

caracterstica

como

1 K Gs H s 0 . Este mtodo permite evaluar la estabilidad tanto absoluta como

relativa del sistema.

25

Criterio de Nyquist

Este criterio permite obtener informacin sobre la estabilidad de un sistema sin necesidad
de hallara las races de su ecuacin caracterstica. Determina mediante un mtodo grfico la
estabilidad de un sistema en bucle cerrado, partiendo de la funcin de transferencia senoidal

G jwH jw en bucle abierto del mismo. Su principal ventaja frente a los mtodos anteriores
es que permite calcular el grado de estabilidad o inestabilidad del sistema y proporciona
informacin de cmo mejorar el comportamiento del mismo tanto en rgimen transitorio
como en rgimen permanente.
Adems de poder determinar la estabilidad absoluta de un sistema, con el criterio de
Nyquist tambin se obtiene informacin acerca de la estabilidad relativa. Como principal
inconveniente se puede decir que no permite la localizacin exacta de los polos del sistema en
bucle cerrado como lo determina el mtodo del lugar de las races.

12. Bibliografa
LEWIS, Paul H. y YANG, Chang. Sistemas de control en ingeniera. Madrid: Prentice Hall
Iberia, 1999. 458 p.
MARCOS ELGOIBAR, Jos M. Introduccin a los sistemas de control automtico. 1 ed.
Madrid: Bellisco, 2008.
ECO GARCA, Ramn P. [et al.]. Apuntes de sistemas de control. Elche: Club
Universitario, 2003. 379 p.
OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. 2a. ed. Mxico: Prentice Hall
Hispanoamericana, 1993. 1020 p.

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