Rglage robuste

Exercice 11.8.3 On connat la fonction de transfert continue linarise entre la vanne d'entre et la
temprature de sortie au secondaire de l'changeur thermique BA4 qui assure le refroidissement
d'une partie du LEP au CERN. L'automate programmable a une priode d'chantillonnage de 30 [s],
on exprime aussi la fonction de transfert chantillonne.
3,669 10-3 s2 + 7,797 10-5 s + 3,209 10 -7
GBA4 ( s ) = 3
s + 3,488 10-2 s2 + 1,156 10 -4 s + 1,48110 -7

G ' BA4 ( z) =

9,3482 10 -2 z 2 - 0,13806 z + 4,9904 10-2

z 3 - 2,2858 z 2 + 1,63956 z - 0,35124

On veut dimensionner un rgulateur robuste pour que le systme asservi ait les performances
suivantes:
Face un changement de consigne: un cart statique nul, un dpassement infrieur 5 % sur la
rponse indicielle et un temps de rponse infrieur 10 [min].
Le temps de correction de la temprature de sortie au-dessous d'un cart de 1 % doit tre
infrieur 8 priodes (4 minutes) pour une perturbation intervenant sur l'entre de commande,
valant environ 40 % de la valeur de celle-ci pour le maintien.
A Dfinir les gabarits W1 et W2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte correspondant
au cahier des charges en l'approximant un systme d'ordre 2.
B Calculer MATLAB le rgulateur RST chantillonn.
C Vrifier le comportement dynamique avec regech_R.mdl. On veillera dfinir les polynmes
avec les dsignations utilises dans la simulation.
D Comparer le rgulateur RST avec celui calcul au diplme 2003 et le PID actuel. On utilisera les
valeurs contenues dans Exercice11803s3.m.

Corrig 11.8.3 A Dans un premier temps, on estime que la modlisation du processus est meilleure
pour les frquences moyennes que pour les hautes et basses frquences:
W2

10

10

Amplitude
10

-2

10

-3

10

-2

-1

10
Frquence [radians/s]

10

10

On dfinit ensuite le profil de performance W1: comportement intgral basse frquence et

marge tendant vers 1 haute frquence. La pulsation naturelle peut tre calcule en fonction du
temps de rponse (valeur de 4,2 valable pour dpassement de 5 %).
4,2
0
= 0,005
600 2
Exo 11803

20040825

Rglage robuste

Pour celle pulsation, on veille ce que le module du profil soit infrieur 1.

10

W1
10

Amplitude
10

-1

10

-3

10

-2

-1

10
Frquence [radians/s]

10

10

B On calcule les limites en haute et basse frquence pour faire passer la fonction de transfert en
boucle ouverte.
omegaC=0.017;%calcul de la pulsation de cassure en fonction du
%temps de rponse et du dpassement souhaits
gainBO=omegaC*omegaC/3;%Calcul du facteur d'Evans pour que
%le module soit gal 1 pour omaga1=omegaC/2
[num0,den0]=zp2tf([],[0;-omegaC],gainBO);%
10

10

10

10

10

10

-1

-2

10

-3

10

-2

10

-1

10

10

On calcule le rgulateur continu par division polynomiale. On essaye une rponse indicielle
linarise.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
Amplitude
0.3
0.2
0.1
0
0

Exo 11803

14

28
Time (sec.)

42

56

70

20040825

Rglage robuste

Vu la marge importante par rapport aux limites, on observe une rponse 10 fois plus rapide
que celle demande. On peut reprendre le calcul en chantillonn.
Step Response

1.2
1
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
0
0

10

15

Time (samples)

Systme rgler:
Zero/pole/gain:
0.0036688 (s+0.01567) (s+0.005582)
-----------------------------------------(s+0.03134) (s^2 + 0.003539s + 4.727e-006)
Rgulateur:
Zero/pole/gain:
14.2871 (z-0.3906) (z+0.2395) (z^2 - 1.895z + 0.8993)
----------------------------------------------------(z-1) (z-0.8454) (z-0.6315) (z-0.006738)
Sampling time: 30
Le comportement est manifestement plus oscillatoire que ce qu'on attendait, on devra donc
placer un filtre de consigne. Aprs quelques essais, on se contente d'un filtre du premier ordre de 1
[min].
[numz,denz]=con2disf3(1,[60,1],30);
numz
numz =
3.9347e-001
denz
denz =
1.0000e+000 -6.0653e-001
On n'a donc pas un vrai RST, car le dnominateur du filtre de consigne est choisi librement,
et non gal au numrateur du rgulateur.

Exo 11803

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Rglage robuste

C Rgulateur calcul en B. On simule 50 [min]. Perturbation intervient aprs 2000 [s].

1.4
1.2

1
0.8

0.6

0.4

0.2

500

1000

1500

2000

2500

3000

D Rgulateur calcul au diplme 2003

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

500

1000

1500

2000

2500

3000

500

1000

1500

2000

2500

3000

Rgulateur actuel
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

Exo 11803

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