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Dinmica analtica
ndice
2.1. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . 2.2
2.2. Ecuaciones de Lagrange
. . . . . . . . . . . . . . 2.7
La dinmica analtica comprende una serie de mtodos cuya caracterstica principal es el tratamiento puramente abstracto, analtico, de los sistemas mecnicos. De esta forma, se separan al mximo las consideraciones
fsicas y geomtricas necesarias para definir el movimiento, de las puramente matemticas para plantear y solucionar las ecuaciones. Las primeras son
necesarias para formular las coordenadas, enlaces y magnitudes cinticas
de un sistema dado; una vez realizada definicin de un sistema mediante la
adecuada seleccin de las magnitudes anteriores, los mtodos de la mecnica
analtica permiten obtener las ecuaciones de la dinmica (o las condiciones
de la esttica en su caso) de forma casi automtica.
El iniciador de estas tcnicas fue Joseph Louis Lagrange, a partir de la
2.1
2.2
2.1.
Coordenadas generalizadas
2.3
Gb
i = q1
Figura 2.1: El movimiento del slido articulado de la figura queda descrito por
una nica coordenada generalizada, el
ngulo . De esta forma se engloban todos
los enlaces, tanto internos (ligaduras de
slido rgido) como externos (rtula cilndrica en O).
{mi , r i , i = 1, . . . , N }
m enlaces holnomos
k enlaces anholnomos
m
k enlaces anholnomos
Esta reduccin en el nmero de coordenadas se efecta gracias a la eliminacin de los m enlaces holnomos, que quedarn implcitos en la eleccin de
2.4
j = 1, . . . , n)
(2.1)
n
X
r i
j=1
qj
qj +
r i
,
t
(2.2)
2.5
y
x
(x1 , y1 )
m1
(x2 , y2 )
m2
y1 = ` cos 1 ;
y2 = ` cos 1 ` cos 2 .
y
x
v
m0
x0 + vt
(x1 , y1 )
m1
2.6
y1 = ` cos .
Se observa en la ecuacin anterior que la expresin de x1 depende explcitamente del tiempo. Esto es debido al enlace mvil (movimiento impuesto)
de m0 . Asimismo, podemos considerar que el sistema de coordenadas (generalizadas) para definir la posicin de m1 es mvil, ya que el origen de las
coordenadas polares est en m0 .
Ejemplo 2.3: Establecer los grados de libertad, coordenadas generalizadas
y enlaces de un sistema formado por dos partculas A y B, unidas por una
varilla rgida sin masa de longitud l. El conjunto se mueve sobre un plano
horizontal liso, existiendo en A un pequeo cuchillo que obliga a que ese
punto se mueva segn la direccin de la varilla (figura 2.4).
x
Solucin. Al estar en un plano, se precisan en principio 4 coordenadas cartesianas para definir la configuracin, {xA , yA , xB , yB }. Estas se hallan sujetas
a 2 condiciones de enlace. Primeramente, el enlace holnomo correspondiente a la varilla rgida entre A y B
(xB xA )2 + (yB yA )2 = l2 .
Por otra parte, la condicin de apoyo mediante el cuchillo de cargas en A
resulta en imponer que la velocidad de este punto lleve la direccin de la
varilla, lo que constituye un enlace anholnomo:
x A (yB yA ) + y A (xB xA ) = 0.
2.7
El sistema posee por tanto 2 grados de libertad. Podran escogerse coordenadas generalizadas que eliminen el enlace holnomo (aunque no el anholnomo). Tomaremos para ello las coordenadas del centro de masas (x, y) y el
ngulo formado con el eje x, un total de tres coordenadas. En funcin de
stas, la velocidad de A se expresa como v A = (x+
2l sen )i+(y
2l cos )j,
y la normal a la varilla es n = sen i + cos j. La condicin del enlace es
v a n = 0, resultando
l
x sen + y cos = 0.
(2.3)
2
De esta forma, el sistema queda definido por tres coordenadas generalizadas
sujetas a una ecuacin de enlace anholnomo. A pesar de que tiene dos
grados de libertad, debido a la naturaleza de este enlace no es posible definir
explcitamente un conjunto de dos coordenadas libres.
2.2.
2.2.1.
Ecuaciones de Lagrange
El principio de DAlembert en coordenadas generalizadas
(f i mi r i ) r i = 0,
{r i } compatibles.
(2.4)
En esta expresin f i incluyen slo las fuerzas activas, excluyendo las reacciones de los enlaces lisos.
Considerando una variacin (es decir, infinitesimal y a tiempo constante) de las coordenadas en (2.1), se obtienen los desplazamientos virtuales:
r i =
n
X
r i
j=1
qj
qj ,
i = 1, . . . , N.
(2.5)
r i
Ntese que en esta expresin no existe trmino
t, ya que t = 0 para
t
un desplazamiento virtual. La variacin se realiza en un instante fijo de
tiempo, no a lo largo del movimiento. En esto difiere de los desplazamientos
infinitesimales reales a lo largo del movimiento, que a partir de (2.2) seran
dr i =
n
X
r i
j=1
qj
dqj +
r i
dt .
t
2.8
i=1
i=1
Analicemos con mayor detalle cada uno de los dos trminos dentro del
corchete en esta expresin. El primero define unos coeficientes escalares que
llamaremos Fuerzas generalizadas:
N
X
def
Qj =
i=1
r i
qj
fi
j = 1, . . . , n.
(2.7)
i=1
j=1
i=1
mi r i
mi r i
mi r i
qj
dt
qj
dt qj
(2.9)
i=1
i=1
i=1
r i
r i
=
.
qj
qj
Demostracin. En efecto, desarrollando el primer trmino,
r i
=
qj
qj
z"
r i
}|
n
X
r i
k=1
qk
qk +
r i
t
#{
=
n
X
r i
k=1
qk
kj =
r i
.
qj
r i
qj
=
2.9
r i
.
qj
k=1
Empleando
estos dos resultados y la definicin de energa cintica, T =
PN 1
2
m
r
i
i , la ecuacin (2.9) resulta:
i=1 2
!
N
N
N
X
X
r i
d X
r i
r i
mi r i
=
mi r i
mi r i
qj
dt
qj
qj
i=1
i=1
i=1
d T
T
=
,
(2.10)
dt qj
qj
Finalmente, empleando (2.7) y (2.10), el principio de DAlembert (2.4) queda expresado en coordenadas generalizadas como:
n
X
d T
T
Qj qj = 0,
dt qj
qj
j=1
{qj } compatibles
(2.11)
Esta expresin, al tratarse del principio de Dalembert, puede ser considerada por tanto como ecuacin fundamental de la dinmica.
Conviene notar que en (2.11) no se emplean fuerzas fsicas en ningn
trmino. Tan slo entran los coeficientes Qj , fuerzas generalizadas, calculadas directamente a partir de la expresin (2.7) o como coeficientes del
trabajo virtual W (2.8) segn se ha dicho. Al igual que en el principio
de DAlembert, en la definicin de Qj tampoco intervienen las fuerzas de
reaccin de los enlaces lisos, que no realizan trabajo virtual.
2.2.2.
2.10
caso en que todos los enlaces sean holnomos, ser posible siempre establecer
un conjunto de coordenadas libres {qj }, en el que las variaciones {qj } se
puedan escoger de manera arbitraria, manteniendo la compatibilidad con
los enlaces. En este caso, (2.11) equivale a enunciar que cada uno de los
coeficientes de las {qj } ha de anularse:
d
dt
T
qj
T
= Qj ,
qj
(j = 1, . . . , n).
(2.12)
T
r j
"
d
=
dt r j
N
X
1
i=1
!#
mi r 2i
d
(mj r j ) = mj r j .
dt
2.11
Los trminos T /qj pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la eleccin de coordenadas generalizadas {qj }. En caso
de que stas sean simplemente las componentes cartesianas de los
vectores {r i }, desapareceran. Estas fuerzas se aaden a las fuerzas
generalizadas Qj en la direccin de qj .
En el caso en que las coordenadas {qj } no sean libres, sus variaciones
{qj } no pueden ser arbitrarias, y no es posible llegar a ecuaciones
como las (2.12). Es necesario partir de la ley fundamental (2.11) y
emplear tcnicas especiales de resolucin, segn se discute en el apartado 2.2.7.
2.2.3.
V
,
r i
Qj =
N
X
i=1
fi
X V r i
V
r i
=
=
.
qj
r i qj
qj
(2.13)
i=1
=0
(j = 1, . . . , n).
dt qj
qj
3
2.12
Se define la funcin Lagrangiana como:
def
= 0, (j = 1, . . . , n).
(2.14)
dt qj
qj
Estas expresiones constituyen las ecuaciones de Lagrange en su forma estndar, aplicables para sistemas en que las fuerzas provienen de un potencial.
Es necesario comprender la importancia de la funcin Lagrangiana L en
la caracterizacin dinmica de un sistema: basta con conocer su expresin,
L(qj , qj , t), para poder determinar a partir de ella las ecuaciones dinmicas
(2.14); toda la informacin dinmica del sistema est por tanto contenida
en la estructura de L(qj , qj , t).
Ejemplo 2.4: Sea el problema de Poggendorf (ver ejemplo 1.8). Resolver
por los mtodos de la dinmica analtica, obteniendo las ecuaciones de Lagrange.
A
x
m1
B
x
m3
m2
Solucin. El sistema es conservativo, ya que las poleas son lisas y slo acta
la gravedad. La funcin Lagrangiana es:
1
1
1
L = T V = m1 x 21 + m2 x 22 + m3 x 23 + m1 gx1 + m2 gx2 + m3 gx3 . (2.15)
2
2
2
2.13
x 3 = 2x 1 x 2 .
(2.16)
d
G
C
Figura 2.6: Ejemplo 2.5 . Semidisco que rueda sin deslizar en una configuracin genrica, definida por el ngulo . La distancia del centro de masas
G vale d = 4R
3 .
2.14
1
16
IG =
M R2 ;
2 9 2
4R
cos ;
yG = R
3
2
4R
4R
2
vG
= R2 2 +
2 2R 2 cos .
3
3
(La expresin de vG se obtiene considerando que es la suma del arrastre del
cos M R M Rg 1
.
(2.20)
2 2 3
3
Realizando las derivadas se obtiene la ecuacin de Lagrange:
d
dt
L
L
=
3
8
4
4
cos M R2 +
M R2 2 sen = M Rg
sen . (2.21)
2 3
3
3
8 + g/R sen
=
.
9 16
(2.22)
2.15
l
l1
m1
l
2
l2
m2
(2 1 )
l1
estn unidas mediante articulaciones entre s y a un punto fijo. El movimiento se desarrolla en un plano vertical, sometido al peso propio. Determinar las
ecuaciones de la dinmica, empleando como coordenadas (libres) los ngulos
(1 , 2 ) (ver figura 2.7).
Solucin. El sistema es conservativo y descrito mediante coordenadas libres. La velocidad de m1 es l1 y la de m2 se halla como suma de los dos
vectores (figura 2.7) l1 y l2 que forman un ngulo (2 1 ). Con todo, la
Lagrangiana resulta:
h
i
1
1
L = T V = m1 l2 12 + m2 l2 12 + 22 + 21 2 cos(2 1 )
2
2
+ m1 gl cos 1 + m2 g(l cos 1 + l cos 2 ). (2.23)
Derivando la Lagrangiana se obtienen las ecuaciones de Lagrange:
d
dt
L
L
=
1
1
(m1 + m2 )l2 1 + m2 l2 2 cos(2 1 ) m2 l2 22 sen(2 1 )
d
dt
L
2
2
m2 l2 1 cos(2 1 ) + m2 l2 2 + m2 l2 12 sen(2 1 )
=
+ m2 gl sen 2 = 0.
(2.25)
2.16
L0 (qj , qj , t) = L(qj , qj , t) +
d
F (qj , t);
dt
(2.26)
L0 L =
X F
F
dF
=
qk +
,
dt
qk
t
k=1
dF
d F
2F
2F
=
=
qk +
dt qj dt
dt qj
qj qk
qj t
k=1
qj
dF
dt
=
n
X
2F
2F
qk +
qk qj
tqj
k=1
def
(QVj =
Qj = QVj + QN
j =
5
V
+ QN
j ,
qj
2.17
L
qj
L
= QN
j ,
qj
j = 1, . . . , n
(2.27)
2.2.4.
(2.28)
T =
N
X
1
i=1
mi r 2i = T2 + T1 + T0 ,
(2.29)
2.18
T2 =
n
X
1
akl qk ql ,
2
def
siendo akl =
n
X
def
ak qk ,
siendo ak =
N
X
1
i=1
r i r i
qk ql
(2.30)
N
X
mi
r i r i
qk t
(2.31)
i=1
k=1
T0 =
mi
i=1
k,l=1
T1 =
N
X
mi
r i
t
2
(2.32)
En el caso en que no exista dependencia explcita del tiempo en la definicin de las coordenadas generalizadas (r i /t = 0), la expresin de la
energa cintica ser cuadrtica homognea en qj ,
n
X
1
T = T2 =
akl qk ql ,
2
(2.33)
k,l=1
pj =
L
qj
(j = 1, . . . , n);
(2.34)
pj =
X
T
=
ajk qk + aj .
qj
(2.35)
k=1
L
=0
qj
(j = 1, . . . , n).
(2.36)
2.19
Desarrollando estas expresiones puede comprobarse7 que la forma ms general de las ecuaciones puede expresarse como
n
X
ajk qk +
k=1
n
X
[kl, j]qk ql +
l,k=1
n
X
jk qk +
k=1
n
X
ajk
k=1
qk +
aj T0 V
+
= 0,
t
qj qj
(2.37)
,
2 ql
qk
qj
ak
def aj
jk = kj =
(j, k = 1, . . . , n) .
qk
qj
(2.38)
(2.39)
2.2.5.
Integrales primeras
Coordenadas cclicas
Partiendo de las ecuaciones de Lagrange expresadas en la forma (2.36),
si la funcin Lagrangiana L no depende explcitamente de una coordenada qj es decir, L/qj = 0, se verifica la conservacin del momento
generalizado correspondiente:
si
L
=0
qj
pj = cte.
(2.40)
Se dice entonces que qj es una coordenada cclica o ignorable. Las expresiones (2.40) constituyen integrales primeras del movimiento, ya que son
ecuaciones en las que intervienen slo derivadas primeras de las coordenadas.
Se puede interpretar el significado de las coordenadas cclicas considerando que, si una coordenada qj es cclica, se puede sustituir (qj ) por (qj + C),
siendo C una constante, y las ecuaciones no varan. Esto se debe a que L
no depende de qj , y por otra parte qj es invariante ante ese cambio. Por el
contrario, hacemos notar que el hecho de que una coordenada sea cclica no
quiere decir que su valor sea constante, ni tampoco la velocidad generalizada
correspondiente.
7
2.20
Sin embargo, para una coordenada cclica qj , ser posible eliminar de las
ecuaciones la velocidad correspondiente qj , empleando la integral primera
(2.40). Si el sistema tiene n grados de libertad, de los que k corresponden
a coordenadas cclicas, se podrn eliminar stas y quedar descrito el movimiento mediante dos conjuntos desacoplados de ecuaciones: k ecuaciones
(2.40) para las coordenadas cclicas, y (n k) ecuaciones (2.14) para las
dems coordenadas. El problema se ve considerablemente simplificado, procedindose en primer lugar a resolver estas ltimas (n k) ecuaciones; una
vez resueltas, se obtiene el valor de las k coordenadas cclicas8 .
Es posible extender el concepto de coordenada cclica para el caso en
que las fuerzas no procedan de un potencial. Para ello se define el momento
generalizado en direccin j como
def
pj =
T
.
qj
T
= 0 y Qj = 0
qj
pj = cte.
j=1
d
(L/ qj ), y operando:
dt
n
n
n
X
dL X d L
L
L
d X L L
=
qj +
qj +
=
qj +
dt
dt qj
qj
t
dt
qj
t
j=1
j=1
j=1
n
X
d
L
L
qj L = ,
dt
qj
t
j=1
En Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010), apartado 12.7 se describe el procedimiento general de Routh para proceder a esta reduccin.
2.21
n
X
L
qj L = cte
h =
qj
def
(2.41)
j=1
Observaciones:
En el caso en que r i /t = 0, segn vimos, la energa cintica es una
expresin cuadrtica homognea en qj . Entonces, a partir de (2.29,
2.30):
n
X
L
T = T2
=
ajk qk
qj
k=1
y por tanto
h=
n
X
L
qj L = 2T2 (T2 V ) = T2 + V = T + V,
qj
j=1
2.22
V (qj , t)
V
, siendo
= 0 y r i (qj , t) = 0
qj
t
t
E = T + V = cte.
N
X
V (r i , t)
k=1
r k
dr k = dV +
V (r i , t)
dt
t
por lo que
V (r i , t)
dt 6= 0,
t
es decir, no se conserva la energa T + V . Hacemos la observacin de que
en la expresin anterior se emplea la derivada parcial respecto del tiempo
en relacin con las coordenadas vectoriales (absolutas), que es en general
distinta de la derivada cuando se consideran coordenadas generalizadas (posiblemente relativas o mviles):
d(T + V ) =
V (qj , t)
V (r i , t)
6=
.
t
t
Ejemplo 2.7: Sea el sistema formado por la masa m1 que puede deslizar
libremente sobre una recta horizontal, y m2 unida mediante una varilla
rgida y sin masa a m1 , pudiendo girar libremente en un plano vertical.
a. Considerando los parmetros (libres) (x, ) (ver figura 2.8), obtener
las ecuaciones de Lagrange e integrales primeras que hubiere.
b. Considerando ahora que se impone una velocidad constante v a m1 ,
discutir la existencia de integrales primeras.
Solucin.
2.23
m1
x
m2
dt
2.24
(2.47)
2.2.6.
(cte.).
(2.48)
Sistemas naturales
ajk qk +
n
X
[kl, j]qk ql +
k,l=1
V
=0
qj
(j = 1 . . . , n).
(2.49)
2.25
l0 + x
Figura 2.9: Sistema formado por una masa m y un muelle de constante k y longitud
natural l0 , capaz de moverse en direccin x,
cuya base tiene un movimiento impuesto de
velocidad constante v0 .
m
v0
T1 = mv0 x;
1
T0 = mv02 .
2
La energa potencial es
1
V = kx2 .
2
Se comprueba inmediatamente que L/t = 0, por lo que existe la integral
de Jacobi, que vale
1
1
1
h = T2 T0 + V = mx 2 mv02 + kx2 .
2
2
2
En este ejemplo, T0 es constante, por lo que la conservacin de h conduce
tambin a la conservacin de T2 + V , aunque ambas constantes tengan
distinto valor.
2.26
P
m
A
t
Solucin. Para calcular la energa cintica debemos expresar antes la velocidad del punto P , lo que puede hacerse a travs del movimiento relativo al
disco,
9
Se denomina as a los trminos lineales en las velocidades y con coeficientes hemisimtricos jk en las ecuaciones (2.37), vase Curso de Mecnica, J.M. Goicolea (2010),
apartado 7.2.8.
2.27
v P = v A + v P |A
= [a sen(t) r( + )
sen(t + ) + r cos(t + )] i
+ [a cos(t) + r( + )
cos(t + ) + r sen(t + )] j
La expresin de la Lagrangiana es
L=
k
m 2 2
a + r2 ( + )
2 + r 2 + 2ar( + )
cos + 2a r sen (rr0 )2 .
2
2
= 2mr, r = r = 2mr
ar =
2.2.7.
Sea un sistema descrito mediante coordenadas generalizadas {qj } no libres. En este caso, las variaciones {qj } no pueden considerarse arbitrarias
y el sistema est gobernado por la ecuacin fundamental de la dinmica
2.28
(2.11). Si el sistema admite potencial V se puede escribir esta ltima ecuacin en funcin de la Lagrangiana L:
n
X
d L
L
qj = 0,
dt qj
qj
j=1
{qj } compatibles.
(2.50)
10