FUNDAMENTOS DE CONTROL DE

PROCESOS INDUSTRIALES

PRESENTADO POR:
RAMOS CUTIPA JOSE MANUEL

TRABAJO FINAL
2014

1. INTRODUCCIN.
El presente trabajo, es el informe del trabajo final de la asignatura de FUNDAMENTOS DE
CONTROL DE PROCESOS impartido en el programa TECSUP virtual, con el objetivo de
modelar y controlar un sistema de control de temperatura planteado en la gua del
presente trabajo utilizando el software de simulacin de sistemas dinmicos Simulink,
asociado al paquete de computacin tcnica Matlab.
La descripcin del trabajo y los puntos tratados corresponden bsicamente a la
simulacin de un controlador PID y su comparacin con PID en paralelo, PID Interactivo,
PID no interactivo, aplicado a un proceso de temperatura descrito en la gua para la
elaboracin del trabajo final.
2. MODELAMIENTO.
SISTEMA A CONTROLAR
El sistema a controlar se ha tomado de la gua del trabajo final, el cual corresponde a
sistema de primer orden representando a un proceso de temperatura:

0.7

TCNICA DE CONTROL A EMPLEAR

El controlador PID es una estructura de control en la que la seal de control del proceso
se expresa en funcin del error, e(t)=yref (t) - y(t), segn la expresin estandar:

donde Kp, Ki y Kd corresponden respectivamente a las constantes Proporcional, Integral y

Derivativa del controlador.
Suele utilizarse los valores Ti = 1/Ki, Td=1/Kd, que representan las constantes de tiempo
integrativa y derivativa.
CONTROLADOR PID EN PARALELO.

CONTROLADOR PID INTERACTIVO.

Tambin conocido como PID en serie, usado en controladores analgicos, existen

tablas de equivalencia entre los parmetros de los PID serie y prelo, presenta un
filtro en la accin derivativa.

CONTROLADOR PID NO INTERACTIVO.

No es realizable fsicamente, muy sensible a ruidos.

MODELADO EN SIMULINK.
Los controladores PID utilizados en este informe pueden ser construidos a partir de
bloques elementales de SIMULINK como se muestra a continuacin.

PID INTERACTIVO

PID NO INTERACTIVO

PID EN PARALELO

Tambin se puede emplear el bloque PID que proporciona el software para este
controlador.

MODELO CONTROLADOR UTILIZANDO BLOQUE PID EN SIMULINK

3. ON-OFF, PID.
CONTROL ON-OFF.

CONTROL ON-OFF CON RELAY.

CONTROL PID EN PARALELO.

Seal de referencia.
Seal de controlador.
Seal de salida del sistema.

CONTROL PID INTERACTIVO

Seal de referencia.
Seal de controlador.
Seal de salida del sistema.

CONTROL PID NO INTERACTIVO.

Seal de referencia.
Seal de controlador.
Seal de salida del sistema.

CONTROL PID BLOQUE SIMULINK.

Seal de referencia.
Seal de controlador.
Seal de salida del sistema.

4. PARAMETROS.
Para la determinacin de parmetros utilizamos el mtodo de la curva de reaccin
planteada considerando alcanzar el 63.2% de la respuesta del sistema frente a una
entrada tipo escaln de amplitud 0.4, para lo cual se utiliz el siguiente esquema para
poder encontrar la respuesta.

Se ha considerado un retardo de una unidad de tiempo.

Respuesta de sistema
Entrada tipo escaln amplitud 0.4
Para la seleccin de parmetros se utiliza los valores que se muestran a continuacin:

Considerando estos ajustes se selecciona para el Control PID a utilizar los siguientes
parmetros:

0.28

0.176

63.2%

0.39
5.69
5.69

0.39

0.28
0.4

5.3

0.7

0.39
1.2
2
0.5

1.2 5.3
0.7 0.39
2 0.39
0.5 0.39

23.2967
0.78
0.195

5. FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
PID PARALELO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA G(s)

23.2967

1
0.78

0.195

0.10647
12.72
0.78 5
1

0.7

0.7

1
0.10647
12.72
0.78 5
1
0.10647

PID INTERACTIVO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA G(s)

0.7
12.72

0.7

23.2967 1
2.4804

1
0.78

15.9
0.78 5

0.195

0.7

16.30769
1

1
2.4804
15.9
0.78 5
1
2.4804

16.30769
15.9
16.30769

PID NO INTERACTIVO

FUNCIN DE TRANSFERENCIA G(s)

23.2967 1
2.4804

1
0.78
12.72
0.78 5

0.195
1

0.7

16.30769

1
2.4804
12.72
0.78 5
1
2.4804

16.30769
12.72
16.30769

6. OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES.
RESULTADOS.
1. Al comparar los diferentes PID utilizados en el presente trabajo podemos observar,
haciendo una comparacin entre ellos que el PID interactivo reacciona con mayor
precisin y rapidez.

2. Con respecto a la respuesta el efecto del PID en paralelo es un efecto sobre

amortiguado, llegando a la temperatura de referencia en mas de 5 horas.
3. Con respecto a la respuesta el efecto del PID interactivo es un comportamiento
subamortiguado, llegando a temperatura de referencia en aprox. 3 horas.
4. Con respecto a la respuesta el efecto del PID no interactivo es tambin un
comportamiento subamortiguado, llegando a temperatura de referencian en 3.5 horas
aproximadamente.

Respuesta PID paralelo.

Respuesta PID interactivo.
Respuesta PID no interactivo.
5. Utilizando el bloque PID simulink, se obtiene el siguiente resultado:

Seal de referencia.
Seal de controlador.
Seal de salida del sistema.
RECOMENDACIONES.
1. Realizar el proceso de simulacin con otros variantes de controlador PID y comparar
con los resultados obtenidos en este informe.

2. Hacer una comparacin real, utilizando controladores industriales, para entender en

forma prctica el funcionamiento de estos tipos de controladores y verificar el grado
de precisin que se encontr en la simulacin.
3. Se recomienda estudiar con mayor detenimiento el modelo de primer orden y el
mtodo de sintona, en esta simulacin se tuvo que adicionar un delay para poder
encontrar el punto de inflexin para poder utilizar el mtodo de sintona (estos
retardos son tpicos de sistemas de primer orden).
7. CONCLUSIONES.
Se logro el objetivo de poder simular y modelar un proceso de control de temperatura
utilizado, para ello PID paralelo, interactivo, no interactivo y bloque PID en Simulink.
Con respecto a la velocidad de respuesta, se aprecia que para este sistema el bloque
PID interactivo presenta ms precisin y velocidad de respuesta, acercndose al valor
de referencia a 29.95 en 5 horas.
El valor de temperatura alcanzado es de 0.298 en 3 horas.
El control PID es mejor en respecto al control ON-OFF.
8. REFERENCIAS.
www.mathworks.es
Control Automtico, recuperado el 01/09/13 de
http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/formulario.pdf
Control PID de temperatura, recuperado el 10/03/2014 de
http://antares.itmorelia.edu.mx/~talfaro/Materias/Instrumentacion/Control%20
PID%20Temperatura.pdf
El PID un bucle simple de realimentacin, recuperado el 10/03/2014 de
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/17212/t4_control_pid_introducc
ion.pdf