INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE PURSIMA DEL RINCN

INGENIERA INDUSTRIAL
NOVENO SEMESTRE
MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA
PRACTICA
BRAZO ROBTICO (COLOCAR LAS FIGURAS EN LOS CONTENEDORES)
M.C. CESAR ALEJANDRO FRAUSTO DVILA

JAIME ALEJANDRO GUTIRREZ RAMREZ

RODRGUEZ GONZLEZ GUSTAVO ALBERTO
MARTN ALONSO BELMONTES QUIROZ
MARA ISABEL ESPINOSA ROSAS

26 DE OCTUBRE DEL 2015

NDICE
INTRODUCCION.........................................................................................1
OBJETIVO..................................................................................................2
EL MOVIMIENTO CIRCULAR DE UN BRAZO ROBOT.....................................3
LISTA DE MATERIALES...............................................................................8
REPORTE DE PRCTICA............................................................................9
RESULTADOS...........................................................................................18
CONCLUSINES......................................................................................19

INTRODUCCION
El brazo robtico es un equipo funcional dentro de las industrias hoy en da ya que
es utilizado para llevar a cabo algunas actividades dentro de sus procesos, es un
tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones parecidas a las
de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot ms complejo.
Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional, como un movimiento
trasnacional o desplazamiento lineal. El anlisis de las articulaciones bsicas nos
permite identificar los grados de libertad es decir su capacidad de movimiento.
Como bien sabemos un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas
diversas los cuales utilizamos para la realizacin de la prctica presentada y que
continuacin se presenta el reporte de la misma la cual se realiz con unas figuras
geomtricas y contenedores de plstico que consista en mover las piezas de un
lugar especificado por el equipo hacia los contenedores, los cuales dentro tenan
la figura dibujada y que por lo cual adems de moverlos tenamos que colocarlos
como correspondan, todo esto con un fin de interactuar con el brazo robtico y
conocer ms a fondo las funciones que tiene como interaccin con el control y as
mismo poder aterrizar esta prctica en los procesos que se llevan a cabo con este
equipo dentro de las industrias y cul es la importancia la utilizacin del mismo.

OBJETIVO
Por medio del brazo robtico se colocara las figuras geomtricas en los
recipientes o bandejas correspondientes con los movimientos apropiados para su
correcta colocacin.

EL MOVIMIENTO CIRCULAR DE UN BRAZO ROBOT

En el MOVIMIENTO CIRCULAR Su movimiento al punto destino describe una
circunferencia, es necesario dar un punto intermedio por lo que en la instruccin
hay 2 puntos.

Instruccin de movimiento circular

El paso del movimiento lo asigna automticamente el sistema pero se puede
sobrescribir.

MOVIMIENTO CIRCULAR 1
Para llegar al mismo punto con movimiento circular se puede cambiar el punto
intermedio. As este movimiento pudiera servir para evitar golpear un obstculo

Movimiento circular (tambin llamado movimiento circunferencial) es el que se

basa en un eje de giro y radio constante, por lo cual la trayectoria es
una circunferencia. Si adems, la velocidad de giro es constante (giro ondulatorio),
se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de
movimiento circular, con radio y centro fijos y velocidad angular constante.

Eje de giro: es la lnea recta alrededor de la cual se realiza la rotacin, este

eje puede permanecer fijo o variar con el tiempo pero para cada instante
concreto es el eje de la rotacin (considerando en este caso una variacin
infinitesimal o diferencial de tiempo). El eje de giro define un punto
llamado centro de giro de la trayectoria descrita (O).

Arco: partiendo de un centro fijo o eje de giro fijo, es el espacio recorrido en

la trayectoria circular o arco de radio unitario con el que se mide el
desplazamiento angular. Su unidad es el radin (espacio recorrido dividido
entre el radio de la trayectoria seguida, divisin de longitud entre longitud,
adimensional por tanto).

Velocidad angular: es la variacin del desplazamiento angular por unidad de

tiempo (omega minscula,

).

Aceleracin angular: es la variacin de la velocidad angular por unidad de

tiempo (alfa minscula,

).

En dinmica de los movimientos curvilneos, circulares y/o giratorios se tienen en

cuenta adems las siguientes magnitudes:

Momento angular (L): es la magnitud que en el movimiento rectilneo

equivale al momento lineal o cantidad de movimiento pero aplicada al
movimiento curvilneo, circular y/o giratorio (producto vectorial de la cantidad
de movimiento por el vector posicin, desde el centro de giro al punto donde se
encuentra la masa puntual).

Momento de inercia (I): es una cualidad de los cuerpos que depende de su

forma y de la distribucin de su masa y que resulta de multiplicar una porcin
concreta de la masa por la distancia que la separa al eje de giro.

Momento de fuerza (M): o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al

eje de giro (es el equivalente a la fuerza agente del movimiento que cambia el
estado de un movimiento rectilneo).

EL MOVIMIENTO PARABLICO

Se denomina movimiento parablico al realizado por un objeto cuya trayectoria

describe una parbola. Se corresponde con la trayectoria ideal de un proyectil que
se mueve en un medio que no ofrece resistencia al avance y que est sujeto a
un campo gravitatorio uniforme.
En realidad, cuando se habla de cuerpos que se mueven en un campo gravitatorio
central (como el de La Tierra), el movimiento es elptico. En la superficie de la
Tierra, ese movimiento es tan parecido a una parbola que perfectamente
podemos calcular su trayectoria usando la ecuacin matemtica de una parbola.
La ecuacin de una elipse es bastante ms compleja. Al lanzar una piedra al aire,
la piedra intenta realizar una elipse en uno de cuyos focos est el centro de la
Tierra. Al realizar esta elipse inmediatamente choca con el suelo y la piedra se
para, pero su trayectoria es en realidad un "trozo" de elipse. Es cierto que ese
"trozo" de elipse es casi idntico a un "trozo" de parbola. Por ello utilizamos la
ecuacin de una parbola y lo llamamos "tiro parablico". Si nos alejamos de la
superficie de la Tierra s tendramos que utilizar una elipse (como en el caso de los
satlites artificiales).
El movimiento parablico puede ser analizado como la composicin de dos
movimientos

rectilneos:

un movimiento

rectilneo

uniforme horizontal

un movimiento rectilneo uniformemente acelerado vertical.

El tiro parablico tiene las siguientes caractersticas:

Conociendo la velocidad de salida (inicial), el ngulo de inclinacin inicial y

la diferencia de alturas (entre salida y llegada) se conocer toda la trayectoria.

Los ngulos de salida y llegada son iguales (siempre que la altura de salida
y de llegada sean iguales)

La mayor distancia cubierta o alcance se logra con ngulos de salida de

45.

Para lograr la mayor distancia fijado el ngulo el factor ms importante es la

velocidad.

Se puede analizar el movimiento en vertical independientemente del

horizontal.

Movimiento Joint
Articulacin, movimiento manual de eje a eje y habilita el movimiento
independiente de cada una de las articulaciones del robot. Actualmente se define
como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, diseado para mover
materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos especializados, a travs de
distintos movimientos, para el desempeo de una variedad de tareas (Craig,
2006). Seleccin de movimiento manual eje a eje. Cada eje puede desplazarse de
forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Este movimiento se mide
en grados. Cada eje posee una marca fsica de 0 (una fija y otra mvil). Hay que
pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5 y J6.

Movimiento lineal
Es la programacin de un movimiento llevado a cabo por la mesa de trabajo eJl
fresadora o de la herramienta en el caso del tomo a una cierta velocidad de
avance; la" debe ser definida por el usuario dependiendo del tipo de material y del
acabado que quiera obtener. Cuando nos referimos a interacciones entre cuerpos
7

siempre

hablamos

de fuerzas.

En

forma

natural,

estos

dos

hechos

fsicos, movimiento de un cuerpo y fuerzas que actan sobre l, se relacionan.

Todos sabemos que un cuerpo en movimiento tiene la capacidad de ejercer una
fuerza sobre otro que se encuentre en su camino. Llamaremos momento
lineal o cantidad de movimiento a la magnitud que nos permite medir esta
capacidad.

LISTA DE MATERIALES

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REPORTE DE PRCTICA

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RESULTADOS
En la prctica realizada se tena que tomar tres figuras geomtricas y
posicionarlas en unas bandejas o charolas utilizando el brazo robtico.
La primera figura que se agarr con el brazo robtico fue el cuadrado, para que no
se callera la figura cuadrada se aument considerablemente la presin. En la parte
de la velocidad de los movimientos se utilizaron tanto velocidades rpidas para
llegar a la figura como velocidades lentas para tomar la figura y velocidades
rpidas para llevar la figura hasta el recipiente como velocidades lentas para dejar
la figura dentro de la charola y soltarla.
Se gener un problema para dejar la figura dentro de la charola, ya que al abrir las
pinzas que tiene el brazo a lo ancho de la charola la movera o movera las
charolas, por lo tanto se lleg a la conclusin de abrir las pinzas del brazo a lo
largo de la charola para no vmer nada y con esto nuestros movimientos fueron
los mas indicados para llevar la figura a la charola.
La segunda figura que se agarr con el brazo robtico fue el hexgono, en esta
figura fue ms fcil de llevar ya que se tena ms nocin de los movimientos y
velocidades indicadas, en esta pieza tambin se tomaron velocidades tanto
rpidas para llegar a la figura y llevar la figura a la charola, como lentas para
tomarla y dejarla dentro de ella.
La tercera figura fue que se agarr con el brazo robtico fue la cruz, en esta ltima
figura se utilizaron las mismas velocidades en los movimientos para tomar, llevar y
dejar la figura.
En general los movimientos apropiados y ligados a las velocidades que se le
otorgaron, nos gener un programa eficiente, cumpliendo satisfactoriamente con el
objetivo de la prctica, tomando en cuenta la presin y acercamientos apropiados
para no daar el equipo.

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CONCLUSINES
MARTN ALONSO BELMONTES QUIROZ
La prctica realizada tuvo algunas complicaciones ya que no se observ
detalladamente la presin ejercida por el pincel, tuvo que ver mucho la forma en
que colocamos y posicionamos la cartulina ya que al momento de realizar las
coordenadas, marcarlas y utilizar los distintos tipos de movimientos todo marchaba
bien pero al momento de poner el modo play del teach pendant no marco todas las
figuras solo marcaba ciertas partes y cabe mencionar que las dems funciones si
fueron revisadas y en cierta forma las figuras se dibujaron pero no se marcaron en
su totalidad debido a lo ya mencionado. En la prctica aprend a utilizar un poco
ms el brazo robtico y otras de sus funciones espero seguir aprendiendo un poco
ms la utilizacin de la mquina.

MARA ISABEL ESPINOSA ROSAS

Al seguir interactuando con el brazo robtico cada vez ms aprendo a manipularlo
y a conocer cada uno de los botones y funciones que contiene el control, ahora
con la prctica realizada de colocar tres figuras en un contenedor se obtuvo la
oportunidad de tener una interaccin ms satisfactoria para el aprendizaje
personal y grupal del funcionamiento de este tipo de mecanismos que contienen
este tipo de mquinas.
De una forma ms general me di cuenta de lo til que pueden ser estos equipos
en la industria en general para llevar a cabo sus procesos con una mayor calidad y
fluidez, as mismo cumplir con sus pedidos a tiempo y lograr prosperar como
empresa.

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GUSTAVO ALBERTO RODRGUEZ GONZLEZ

Con esta prctica se me facilito ms la manipulacin del brazo robtico, lo ms
complicado de la manipulacin es programar con las velocidades correctas y
movimientos correctos. Ya que este es un equipo costoso y requiere de
precauciones en su manejo para no daarlo.
Para programar que las pinzas del brazo robtico que abran y cierren, tenemos
que activar los call y seleccionar la opcin cerrar y abrir, para esto es importante
mantener una buena presin para poder tomar las piezas.
Las velocidades y los movimientos que utilizamos para esta prctica fueron las
correctas, ya que utilizamos movimientos lineares y en cuanto a la velocidad,
manejamos velocidades rpidas para llevar a la pieza y una velocidad ms lenta al
llevar a la pieza, al igual para llevar esa pieza a las bandejas manejamos una
velocidad rpida y al bajar la pieza utilizamos movimientos lentos. Esto nos dej
unos satisfactorios movimientos y velocidades.
Cada que utilizamos el brazo robtico tenemos el debido cuidado de las
velocidades, distancias y movimientos al momento de manipularlo.

JAIME ALEJANDRO GUTIRREZ RAMREZ

Mediante esta prctica se pudo comprobar que la utilizacin de distintos tipos de
movimientos (joint, linear y circular) se puede lograr unas trayectorias limpias y
rpidas para la manipulacin de objetos con el brazo robtico.
Se pudieron colocar cuatro figuras plsticas dentro de cajones plsticos
(previamente se haba marcado en el fondo de cada cajn la figura que se
depositara en cada uno de ellos) con cuidado de no hacer chocar la figura contra
el cajn, sino que deba colocarse con delicadeza y respetando la figura marcada
en cada caso. Se desarrollaron velocidades de trayectorias rpidas en secciones

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que no exista la posibilidad de una colisin con algn otro objeto. Y trayectorias
lentas en donde se corra el riesgo de colisionar.

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