CoursG7 4 Implantation

Le Grafcet G7
grafcet fonctionnel
vs
grafcet technologique
Grafcet fonctionnel / technologique

grafcet fonctionnel : prise en compte de la partie fonctionnelle, en
faisant abstraction de toute ralisation technologique
grafcet technologique : en s'appuyant sur le grafcet fonctionnel, intgre

les contraintes technologiques et oprationnelles.
grafcet fonctionnel
principe
karen.godary@lirmm.fr
technologie
pneumatique
Polytech' Montpellier, ERII4 - Cours "Automatismes et SED "
grafcet
technologique
Pour garantir l'indpendance du grafcet fonctionnel, faire attention certains cas particuliers.
Gestion des fronts : permet de tester l'apparition / disparition d'evt plutt que leur
prsence. C'est le cas lorsqu'une information est dj prsente dans l'tat initial.
Exemple : commande d'un moteur : lorsque l'oprateur commande la rotation, l'information
du capteur p de position est dj vraie => tester l'apparition de p et non sa prsence.
Rmq : en fait le test d'un front montant se traduit ds le grafcet technologique l'aide d'une
tape supplmentaire.
Exclusivit au niveau des divergences : l'exclusivit de a et c peut tre :

{
{
{
lie au procd : par ex. capteurs "opposs" (objet gauche / objet droite);
incompatibilit temporelle : a priori jamais en mme temps;
exclusion logique : structurellement, cf. schma.
Mais pour garantir l'indpendance, il vaut mieux expliciter l'exclusivit de faon

structurelle

Gestion des simultanits en fin de convergence
Hypothse sur les capteurs
Pb : si une action finie

avant l'autre, elle ne
peut pas s'arrter
1 solution, mais avec

hypothse : capteurs
contact maintenus
solution la meilleure.
Le Grafcet G7
Dialogue entre grafcets
Le Grafcet G7
Dialogue entre grafcets :
Communication dans l'entreprise
CF COURS RLI
Communications
Evolution des architectures d'automatismes : introduction de communications
de faon hirarchique
En entreprise : hirarchie des communications = pyramide CIM (Computer

Integrated Manufacturing)
Cf. cours
RLI
Avantages :
{
Rduction du cblage
Rduction des cots (cblage, interface PO/PC (interface capteurs))
Modularit
Inconvnients :
{
Gestion des dlais, pertes, contraintes temporelles, rpartition des donnes
problmatique des rseaux locaux industriels (RLI)
Le Grafcet G7
Dialogue entre grafcets :
Division technologique
Ralisation technologique
Il est donc souvent ncessaire ou judicieux de diviser la partie
commande et/ou la partie oprative :
Application complexe divise en sous parties de moindre complexit;
Synchronisation et dialogue entre sites rparties gographiquement;
Intgration du concept de CIM avec ncessit d'optimiser les

communications entre niveaux.
11
Exemple : 2 chariots
12
Le Grafcet G7
Hirarchisation de la partie
commande
Hirarchisation
Exemple : 3 chariots.
{
Les chariots 1 et 2 se chargent (CPi) gauche et se

dchargent (Dpi) droite dans le chariot 3;
chariot 1 en 1er
Le chariot 3 se dcharge (Dp3) droite.
14
Hirarchisation
Dcoupage de la PC :
{
Gestion des chariots (3 grafcets, un par chariot)
Gestion des synchronisations, mmorisations, ressources.
chariot 1
chariot 2
chariot 3
synchro
synchro
synchro
15
Hirarchisation
Synchronisation et gestion de la ressource chariot 3 :
chariot 1
grafcet de
synchronisation
chariot 2
chariot 3
16
Hirarchisation
Commande hirarchise :
17
Le Grafcet G7
Implantation
Mise en oeuvre
La norme dfinit les symboles et les rgles ncessaires la
reprsentation graphique de ce langage, ainsi que linterprtation qui
en est faite.
Les techniques de mise en uvre (passage dune spcification

GRAFCET une ralisation cble et (ou) programme) ne font pas
partie du domaine dapplication de cette norme.
Rmq : ds le cas des systmes de commande intgrant un automate

programmable, la norme CEI 61131-3 (1993) dfinie un ensemble de
langages de programmation destins aux automates programmables.
19
Implantation du grafcet
Description du comportement du grafcet = rgles d'volution => modle
comportementale.
Pour l'implantation, on a besoin d'une formalisation supplmentaire :

{
Soit algorithme d'volution
Soit quation boolennes quivalentes (quations logiques)
Ces 3 reprsentations sont quivalentes (mme comportement du systme

vis--vis des E/S)
20
Le Grafcet G7
Algorithme d'volution
22
Exemple :
23
Exemple :
24
IMPLANTATION INFORMATIQUE : plusieurs faons selon des critres
d'optimisation (taille mmoire, tps d'excution..)
Exemple simple :
Donnes
Paramtre.
ou
Proprit
Entre
Nom
Valeur
N Connex.
1 = vert
0 =rouge
Sortie
Nom
Valeur
N Connex.
1 = vert
0 =rouge
Etapes
Nom
Etat
Initiale ?
Liste Trans. Amont
Liste Trans. Aval
Transition
Nom
Franchissable ?
Rceptivit
Liste Etapes Amont
Liste Etapes Aval
Rceptivit
Nom
Valeur
Fonction
Paramtre.
ou
Proprit
Paramtre.
ou
Proprit
Paramtre.
ou
Proprit
Paramtre.
ou
Proprit
25
Algorithme :
26
Variantes :
{
Algorithme sans recherche de stabilit : le prcdent; (nom : SRS)
Algorithme avec recherche de stabilit (nom : ARS) : de nouvelles entres ne

sont lues que lorsque le grafcet a atteint un tat stable.
27
Intrt de la recherche de stabilit
Exemple : dplacement d'un mobile
Fonctionnement :
{
Dplacements initiaux : H et D
Si atteinte de b avant a : le mobile repart gauche

jusqu' c
Si atteinte de a avant b, et le bouton poussoir m

enclench : continu d'aller droite jusqu' d (ne
monte plus)
Si atteinte de a avant b, et m non enclench : va
droite jusqu' b, puis revient gauche jusqu' c.
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
28
Mise en uvre SANS stabilit :

1)
Lecture des entres
2)
Evolution de la situation (franchissement d'1 ou plusieurs transitions simultanes)
3)
Excutions des actions
Exemple de scnario d'entre : capteur m, puis a, puis b rapidement aprs a
Comportement : (situation initiale {1,2} )

{
Lecture de m
Evolution {1,2} {1,4}

Action : H,D
Lecture de a
{
{
Rmq : si b arrive + tard, la transition n6 sera franchie

avant la n5 => comportement non dterministe, ce
qui n'est pas dans l'esprit du Grafcet
Evolution {1,4} {3,4}

Action : D
Lecture de b
Transitions franchissables : n5 ET n6
simultanment franchies, pas trs correct a priori (branches censes tre exclusives)
Actions : G et D => confirmation du problme !!
29
Une solution : assurer explicitement l'exclusivit des branches d'une structure

de choix, ou viter les situations instables (difficile, et grafcet souvent limit).
Autre solution : Mise en uvre AVEC stabilit
1)
Lecture des entres
2)
Evolution de la situation jusqu' atteinte d'une situation stable
3)
Excutions des actions
Sauf cas particulier, la recherche de stabilit est indispensable la mise en

uvre correcte d'un grafcet.
30
Optimisations :
{
Diminution du nb de transitions explorer : au lieu d'explorer toutes les

transitions, on slectionne les transitions aval des tapes actives.
Diminution du nb de transitions explorer : au lieu d'explorer toutes les

transitions, on ne slectionne que les transitions associes aux entres
qui ont changes.
Rmq : ces optimisations sont + ou efficaces suivants l'implmentation

mmoire des donnes (listes, chanes ou doublement chanes,
tableaux, etc..)
31
Le Grafcet G7
quations quivalentes
Equation logique d'une tape
Principe : on considre une tape Xp et son environnement.
Une tape p est active (Xp vaut 1) si :

{
elle est active par l'amont
elle valait dj 1 et n'est pas dsactive par l'aval
Xp(tn +1) = ConditionActivation + Xp(tn) (ConditionDesactivation)
33
Equation logique d'une tape
Initialisation : activation des tapes initiales, dsactivation des autres :

{
Init(Xp) = 1 t0 si Xp est une tape initiale, 0 sinon.
Xp (t n +1 ) = Init ( Xp ) + ConditionActivation + Xp(t n ) (ConditionDesactivation)
34
Exemple : dbut de choix de squences
b+c
d
e
X10 = X9.a + X10.(b + c)

X21 = X10.b + X21.d
X31 = X10.c + X31.e
35
Exemple : fin de choix de squences
a
g
f
X9 = (X22.g + X32.f) + X9.a

X22 = X21.d + X22.g
X32 = X31.e + X32.f
36
Exemple : dbut de squences parallles
b
d
e
X10 = X9.a + X10.b

X21 = X10.b + X21.d
X31 = X10.c + X21.e
37
Exemple : fin de squences parallles
a
X30.e
X31.b
X21.b
X10 = X21.X31.b + X10.a

X21 = X20.d + X21.X31.b
X31 = X30.e + X31.X21.b
38
Conditions d'activation (CAXp) : pour Xp l'instant n+1

i , j amont de p

( Xi . Ri ) + Xj1 .. Xjd . Rj )
i
j ju

Ti
instant n
jd
j1
i
Ri
instant n+1
Rj
Tj
p
l1
Conditions de dsactivation (CDXp) :
Tk
Rk
Tl
k ,l aval de p
ld
Rl
+
k
l
1
ld
l
(
R
)
X
..
X
.
R
)
l lv
k
39
Gestion des actions
Action continue : son activit dpend de l'activit des tapes

auxquelles elle est associe.
Exemples :
A = X1
B = X2
A = X1 + X3
B = X2
40
Gestion des actions
Action conditionelle : son activit dpend de l'activit des tapes

auxquelles elle est associe ET des conditions.
Exemple :
A = X1 . e
41
Gestion des arrts d'urgence :

{
AU doux : stop des actions
A = Xp . AUd
Signaux d'arrt d'urgence
AU Dur : dsactivation des tapes
Xp(tn +1) = ( Init(Xp) + CAXp + Xp(tn) (CDXp) ). AUD
42
Exemple 1 :
le grafcet
Les quations quivalentes

Xi(0) = 0 i
Init = 1 t=1
43
Exemple 2 : commande du cycle d'1 vrin avec initialisation et dtect de dpassement du tps
le grafcet
1
T1
NonGA
2
T2
T3
Ordre VaGauche
T5
X4
11
Dbut dtection
Attente
GoCycle
10
GA
GA
3
T4
T2
T6
X3
T7
Ordre VaDroite
DA
t/X11/5 sec
12
T8
ALARME
ACQ
44
le grafcet
Les quations quivalentes
X1 = Init + X1.(GA + GA)

X1 = Init + X1.1 = Init + X1.0
X1 = Init
X2 = X1.GA + X4.DA + X2.GA
X3 = X2.GA + X1.GA + X3.GoCycle
Les quations de sorties

VaGauche = X2
VaDroite = X4
ALARME = X12
X4 = X3.GoCycle + X4.DA
X10 = Init + X12.ACQ + X11.X3 + X10.X4
X11 = X10.X4 + X11.( X3 + (t / X11 / 5 sec))
X12 = X11.(t / X11 / 5 sec) + X12.ACQ
45
Conclusion
Ces principes montrent comment passer d'un Grafcet une

ralisation algorithmique ou un circuit.
Ils s'appliquent quelque soit la technologie:

{
circuits logiques
programmation logique sur API
programmation classique sur PC industriels
etc...
46
Le Grafcet G7
Quelle technologie ?
Mise en uvre
Le Grafcet n'impose aucune solution : le choix ne dpend que de
critres conomiques ou des conditions d'utilisation.
Exemples :
{
Si besoin de modification, si bcp d'E/S ou si implmentation personnalise : API,

programm directement en G7 par une console de programmation (et / ou rseau).
Si : langage simple (ET, OU, mmoires)
Si fonctionnement prdfini et fig, et simple : cblage lectronique (portes et

bascules).
Si environnement peu compatible avec l'lectronique : cblage non lectronique

(ralisation pneumatique ou lectrique)
Si fonctionnement complexe avec besoin de rapidit ou de calcul numrique : carte

-contrleur ou mme -processeur.
48
Mise en uvre
Approches de mise en uvre :

{
Approche cble asynchrone

bascules RS
Approche cble synchrone

diagramme d'tats, squenceur bascules D
Approche cble programme

mmoire et bascules D
Approche programme
contrleur et processeur boolen
Automate Programmable
+ flexible
49
Le Grafcet G7
Programmation par logique cble
Programmation en logique cble :

{
Logique combinatoire
Logique squentielle asynchrone
Bascule RS
Logique squentielle synchrone
Squenceur lectrique
Squenceur pneumatique
51
Le Grafcet G7
Exemple :
Cblage par bascules RS
Cblage asynchrone
Mise en uvre par cblage asynchrone : cas simple d'un grafcet linaire.
{
{
{
Une bascule RS par tape

Une tape s'active si son tape amont est active + rceptivit vraie
Une tape se dsactive qd la suivante est active
Etape 2 :
{
{
{
Activation : S2 = Q1.d
Sortie X : X=Q2
Dsactivation : R2=Q3
Etape i :
Si : Set
Ri : Reset
Qi : Sortie
53
Cblage asynchrone
Schma du cblage du systme complet :
54
Cblage asynchrone
Principale difficult : le routage, surtout pour un circuit imprim (croisements de pistes
impossibles). D'autant plus que chaque composant doit tre aliment (alimentations non
reprsentes ici). Mais il existe dsormais de bons logiciels de routage.
La mise en uvre d'un Grafcet par cblage n'est pas trs complique, par contre la
modification est difficile (souvent, nouveau cblage si modif du G7). De mme, la
recherche d'erreurs aprs coup tant difficile => test du cblage ds sa ralisation.
Autre problme de cette mthode :

{
une tape active dsactive son tape amont en permanence, tant qu'elle reste active (au lieu
de ne le faire qu'au moment de la transition).
L'tape amont ne peut alors pas tre active par un autre signal (ex : bouton "init")
Solution : mmoriser par une bascule intermdiaire l'tat des transitions.

{
trop complexe !
reste des difficults lies aux tps de rponse des bascules
cblage synchrone (bascule D),
55
Le Grafcet G7
Automate Programmable Industriel

(API)
Caractristiques essentielles : adapt pour le contrle de procd

{
Un ordinateur durci : ambiance industrielle
Une connectique adapte : connexion rapide
Un systme d'exploitation adapt : fonctionnement prform
Programme et exploitation adapts : formalisme proche de la dfinition des

quations de commande.
S
E/
rit
a
l
du
o
m
Cycle de base :
57
Structure des systmes

automatiques :
Principe de fonctionnement
d'un API :
58

si machine = -processeur
spcifique au -processeur
si machine = machine logique spcialise
proche du langage boolen
LANGAGE
Langages des API
59

Programmation en langage boolen
Fonctions combinatoires lmentaires :

{
{
{
{
{
ET logique : entre la variable et le rsultat prcdent,

OU logique : entre la variable et le rsultat prcdent,
LIRE : l'tat de la variable indique,
RANGER : le rsultat dans la variable indique,
NON : inverser l'tat de la variable slectionne
Ex : langage STEP5
sur une console
PG605 pour les
automates de types
SIMATIC S5 Siemens
Pour chaque tape i :

{
{
{
{
crire sa condition d'activation CAXi

crire sa condition de dsactivation CDXi
(U : fonction ET)
crire son action associe

Utilisation d'une variable interne associe M0,i
60

Programmation en langage contacts (ladder)
Type d'lments :
{
Entres (contacts) : contact ouvert ou ferm
Sorties (bobines) : set et reset
Fonctions : AND, OR, XOR, NOT (NAND, NOR)
Projet
P5+P7
Ex : langage PL7-2 sur un

terminal TSX-T407 pour
les automates
Tlmcanique TSX 1720/27/47-J/47-10/20
Programmation d'une tape i avec action A :

{
crire sa condition d'activation CAXi
crire sa condition de dsactivation CDXi
remplacement de chaque tape Xi par une variable interne de

lautomate note Bi ;
cblage de la CAXi sur le SET de Bi et de la CDXi sur le RESET de Bi;
cblage de laction A associe Xisur la variable interne Bi.
61

Programmation en expressions boolennes
Langage proche de l'criture directe et non du schma.
Ligne :
Ln : NomVariable = ExpressionBooleenne
Instruction de saut
exemple : L20 : (E3+E5) = L35
si (E3+E5) est vraie, le programme va ligne L35 (sinon L21)
utilisation :
Initialisation
Mode Panne ou Normal
Calcul en fonction d'une valeur de variable
62

Programmation "directe" en GRAFCET
Programmation structure en 3 parties :
Projet
P5+P7
Ex : automate
Tlmcanique TSX 47
avec le langage
GRAFCET PL7-2 sur un
terminal TSX-T407
63

Programmation "directe" en GRAFCET
Exemple
Bits systmes de l'automate :

SY21=I1,7 : init du G7
SY22=I1,6 : RAZ du G7 (AUD)
SY09=I1,5 : mise 0 des Out (Aud)
64
Programmation des API : alas

{
Il existe une diffrence entre l'excution du systme d'quations

squentielles thoriques et l'excution d'une suite d'quations sur un API.
Dans un API, l'tat final atteint peut dpendre de l'ordre des quations /
instructions / ladder.
Pour viter cela : si modification d'une variable pendant un cycle, ne pas

faire les calculs restant avec la nouvelle valeur mais avec celle de dbut du
cycle (utiliser une variable temp).
Exemple :
a = b+c
d=a
d=a
a = b+c
temp = a
a = b+c
d = temp
d=a
a = b+c
65

Programmation en langage volu
Le programme est galement structur de

faon squentielle (comme pour l'API) afin de
tenir compte du traitement squentiel des
informations du systme automatique.
Implmentation de l'algorithme d'volution.
Ex : Pascal, C.
66

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Grafcet fonctionnel / technologique

grafcet technologique : en s'appuyant sur le grafcet fonctionnel, intgre

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Mais pour garantir l'indpendance, il vaut mieux expliciter l'exclusivit de faon

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Pb : si une action finie

1 solution, mais avec

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Synchronisation et dialogue entre sites rparties gographiquement;

Intgration du concept de CIM avec ncessit d'optimiser les

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Les chariots 1 et 2 se chargent (CPi) gauche et se

Le chariot 3 se dcharge (Dp3) droite.

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Gestion des chariots (3 grafcets, un par chariot)

Gestion des synchronisations, mmorisations, ressources.

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Synchronisation et gestion de la ressource chariot 3 :

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Rmq : ds le cas des systmes de commande intgrant un automate

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Pour l'implantation, on a besoin d'une formalisation supplmentaire :

Soit algorithme d'volution

Soit quation boolennes quivalentes (quations logiques)

Ces 3 reprsentations sont quivalentes (mme comportement du systme

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Liste Trans. Amont

Liste Trans. Aval

Liste Etapes Amont

Liste Etapes Aval

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Algorithme sans recherche de stabilit : le prcdent; (nom : SRS)

Algorithme avec recherche de stabilit (nom : ARS) : de nouvelles entres ne

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Intrt de la recherche de stabilit

Exemple : dplacement d'un mobile

Si atteinte de b avant a : le mobile repart gauche

Si atteinte de a avant b, et le bouton poussoir m

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Mise en uvre SANS stabilit :

Lecture des entres

Evolution de la situation (franchissement d'1 ou plusieurs transitions simultanes)

Excutions des actions

Exemple de scnario d'entre : capteur m, puis a, puis b rapidement aprs a