UNIDAD I.- INTRODUCCION A LOS MECANISMOS.

1.1.- Generalidades de mecanismos..

El problema inicial en el diseo de un sistema mecnico es la comprensin de su movimiento. La
teora de mquinas y mecanismos es una parte de la mecnica que ayuda a comprender las
relaciones existentes entre la geometra y los movimientos de los elementos de una mquina o
mecanismo, as como tambin las fuerzas que generan tales movimientos.
1.1.1.- Mquinas y mecanismos.
Mquina.
Existen numerosas definiciones de mquina, por ejemplo:
a).- Es una combinacin de cuerpos resistentes, de tal manera que por medio de ellos las
fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo acompaado de
movimientos predeterminados.
b).- Es una disposicin de partes para efectuar un trabajo.
c).- Es un dispositivo para aplicar potencia.
d).- Es un arreglo de elementos cuyos movimientos son definidos y su objetivo es transformar
energa.
Mecanismo.
De igual manera que en el caso anterior existen muchas definiciones de mecanismo:
a).- Es un sistema formado por cuerpos resistentes dispuestos de tal forma que puedan
transmitir un movimiento en forma predeterminada.
b).- Es un arreglo de los movimientos de una mquina y cuya representacin se hace en forma
esquemtica.
Podemos decir entonces que los mecanismos sirven para estudiar el movimiento de las
mquinas.
No existe una lnea divisoria bien definida entre mecanismos y mquinas. Difieren en grado ms
que en clase. Si las fuerzas y los niveles de energa son significativos, ste se considera una
mquina; si no es as, se considera un mecanismo.

1.1.2.- Clasificacin.
Los mecanismos se pueden clasificar de acuerdo a las caractersticas del movimiento de los
eslabones en:
-

Planos.
Esfricos.
Espaciales.

Mecanismo plano.
Es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el espacio y todas estas se
encuentran en planos paralelos; es decir, los lugares geomtricos que describen dichas
partculas son curvas planas paralelas a un solo plano comn. La mayora de los mecanismos en
uso son del tipo plano. Por ejemplo, el mecanismo de manivela-biela-corredera que se muestra a
continuacin:

Mecanismo esfrico.
Es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario conforme al
movimiento del eslabonamiento, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones
estn en una ubicacin comn; o bien, el lugar geomtrico que describen las partculas es una
curva contenida dentro de una superficie esfrica y las superficies definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ejemplo, la articulacin universal de Hooke.

Mecanismo espacial.
Es aquel que no incluye restriccin alguna en los movimientos relativos de las partculas. La
transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar ni es preciso que sea
concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partculas que describen lugares geomtricos
de doble curvatura. Por ejemplo el par de tornillo.

1.2.- Conceptos bsicos..

1.2.1.- Eslabn.
Un eslabn es un elemento componente de un sistema mecnico, ya sea una mquina o un
mecanismo. Un eslabn est conectado con otros eslabones en puntos conocidos como nodos,
y tiene un movimiento relativo a ellos. Un eslabn puede servir como soporte, como gua de
otros eslabones o para transmitir movimiento. Un eslabn puede estar compuesto de varias
piezas, si y solo si stas se encuentran unidas firmemente para que se muevan como un solo
elemento.
Tabla 1.1.- TIPOS DE ESLABONES PLANOS.

1.2.2.- Par cinemtico o junta.- Es la unin de dos o ms eslabones (en sus nodos) que permite
el movimiento relativo entre ellos. Esta unin puede ser un punto, una lnea o una superficie.
Clasificacin de pares cinemticas de acuerdo al tipo de contacto (segn Reauleaux):
a).- Par inferior.- Es aquel en el cual los eslabones tienen contacto superficial, por ejemplo, el
pistn y el cilindro en una mquina de combustin interna.
b).- Par superior.- Es aquel en el cual el contacto entre los eslabones es lineal o puntual, por
ejemplo, los engranes, rodamientos, leva y su seguidor, etc.
Los pares cinemticas inferiores se clasifican en:
1.- Par rotacional o revoluta (R).- Este par solo permite una rotacin relativa, y por lo
consiguiente, solo posee un grado de libertad. Tambin se le conoce como articulacin de
pasador o de espiga..

Par rotacional (R)

2.- Par prismtico (P).- Este par solo permite movimiento relativo de deslizamiento y, en
consecuencia, posee un grado de libertad. Tambin se denomina como articulacin de
deslizamiento, trasnacional o progresivo.

Par prismtico (P)

3.- Par helicoidal o de tornillo (S).- Este par tiene dos movimientos, rotacin y traslacin, sin
embargo, solo tiene un grado de libertad puesto que ambos movimientos estn relacionados
entre si por el ngulo de la hlice de la rosca.

Par de tornillo (S)

4.- Par cilndrico (C).- Este par permite tanto rotacin angular como un movimiento de
deslizamiento independiente. Por consiguiente, el par tiene dos grados de libertad.

Par cilndrico (C)

5.- Par globular o esfrico (G).- Este par es una articulacin de rtula. Posee tres grados de
libertad, una rotacin en torno a cada uno de los ejes coordenados.

Par esfrico (G)

6.- Par plano (F).- Este par rara vez se encuentra en los mecanismos. Tiene tres grados de
libertad.

Par plano (F)

Par

Smbolo

Variable

Resoluta
Prismtico
Tornillo
Cilndrico
Esfrico
Plano

R
P
S
C
G
F

o x
y x
, ,

x ,

y ,

Tabla 1.2.- Pares inferiores.

Grados de
libertad
1
1
1
2
3
3

Movimiento
relativo
Circular
Lineal
Helicoidal
Cilndrico
Esfrico
Plano

1.2.3.- Cadena cinemtica.

Cuando dos o ms eslabones estn conectados o unidos entre s mediante pares cinemticos,
estos forman una cadena cinemtica.
Existen dos tipos de cadenas cinemticas:
a).- Cadena cinemtica abierta.- Es aquella en la que un extremo es un eslabn que est fijo,
mientras que el otro extremo es un eslabn que est libre. A este tipo de cadenas corresponden
las gras y los brazos manipuladores.

Figura 1.3.- Cadena cinemtica abierta.

b).- Cadena cinemtica cerrada.- Es aquella en la que el primer eslabn es fijo y el ltimo
eslabn est unido al primero. A este tipo de cadena corresponden los mecanismos.

Figura 1.4.- Cadena cinemtica cerrada.

1.3.- Grados de libertad.

El grado de libertad de un eslabn es el nmero de coordenadas independientes que se
requieren para describir su movimiento. Por ejemplo, el eslabn plano que se muestra a
continuacin tiene tres grados de libertad.

Tres grados de libertad.

1.4.- Movilidad de un mecanismo plano. Criterio de Gruebler y sus excepciones.
La movilidad de un mecanismo o sistema mecnico, es el nmero de grados de libertad de dicho
sistema, o sea, el nmero de parmetros de entrada que se deben controlar de manera
independiente, con el fin de que el sistema sea colocado en una posicin en particular.
Los grados de libertad (GDL) de un ensamblaje e eslabones puede predecirse a partir de la
investigacin de la condicin de Gruebler.
Un eslabn en el plano tiene tres GDL. Por lo tanto, un sistema de n eslabones no conectados
en el mismo plano tendr 3n GDL

.
Dos eslabones no conectados (GDL= 6)

Dos eslabones conectados en una junta completa (GDL= 4)

Dos eslabones conectados por una semijunta de rodamiento-deslizante (GDL=5)

De las figuras anteriores podemos observar que una junta completa se eliminan dos grados de
libertad, mientras que en una semijunta se elimina solamente un grado de libertad.
Cuando un eslabn cualquiera se fija o sujeta al marco de referencia, se eliminan sus tres GDL.
Este razonamiento conduce a la ecuacin de Gruebler:
m 3n 2 J 3

donde: m = grados de libertad o movilidad del mecanismo

n = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
La ecuacin de GRuebler se puede representar como:
m 3(n 1) 2 J ---------- (1.1)

El valor de J en la ecuacin (1.1) debe reflejar el valor de todas las juntas en el mecanismo
Para una junta completa J 1 , mientras que para una semienta J 1/ 2 . Esto es menos
confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach para la ecuacin de Gruebler en la forma
siguiente:
m 3( n 1) 2 j1 j 2 ---------------- (1.2)

en donde j1 = nmero de pares con un solo grado de libertad

j 2 = nmero de pares con dos grados de libertad
De acuerdo con el criterio de Gruebler:
Si m > 0, el mecanismo posee m grados de libertad.
Si m = 0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura o armadura.
Si m < 0, la cadena cinemtica forma una armadura estticamente indeterminada.

El criterio de Gruebler no siempre se cumple, ya que existen casos en los que producir un
resultado errneo. Por ejemplo, en la siguiente figura, (a) representa una estructura cuya

movilidad es m = 0 segn el criterio, lo cual es correcto. Sin embargo, si el eslabn 5 se coloca

como en (b), el resultado es un mecanismo con doble paralelogramo con m = 1, lo cual
contradice al criterio de Gruebler.

1.5.- Inversin cinemtica.

Una inversin se crea mediante la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Por
lo tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento dado como eslabones haya.
Los movimientos resultantes de cada inversin pueden ser muy distintos, pero algunas
inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a los de otras
inversiones del mismo eslabonamiento.
En la siguiente figura se muestran las cuatro inversiones del eslabonamiento de manivelacorredera de cuatro barras., cuyos movimientos estn bien definidos.

1.6.- Mecanismo articulado de cuatro eslabones..

Es uno de los mecanismos ms simples y tiles. Normalmente el eslabn 1 es el eslabn fijo o

de referencia. El eslabn 2 es el elemento motriz que puede girar completamente o puede
oscilar. En cualquiera de los casos, el eslabn 4 oscila. Si el eslabn 2 gira completamente,
entonces el mecanismo transforma un movimiento rotatorio en movimiento oscilatorio. Si la
manivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el movimiento oscilatorio.
El mecanismo de cuatro barras articuladas puede tomar las siguientes formas:

Abierto.

Cruzado.

1.6.1.- Regla de Grashoff.

La regla o condicin de Grashoff es una relacin muy simple que pronostica un comportamiento
de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo
en las longitudes de los eslabones.
Sean:

S = Longitud del eslabn ms corto

L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = Longitud de otro eslabn restante

Luego si S L P Q el eslabonamiento es de Grashoff y por lo menos un eslabn podr

realizar una revolucin completa con respecto al plano de fijacin. A sta se le llama cadena
cinemtica de clase I. Si sta desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no
Grashoff y ningn eslabn podr realizar una revolucin completa relativa con respecto al plano
de fijacin. Esta es una cadena cinemtica de clase II.
Los movimientos posibles a partir de un eslabonamiento de cuatro barras dependern de la
condicin de Grashoff y de la inversin elegida. Las inversiones se definirn en relacin con el
eslabn ms corto. Los movimientos son:

Clase I: S L P Q
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn, en el
cual el eslabn ms corto girar completamente y el otro eslabn oscilar pivotado a la fijacin.
Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble-manivela, en la que tanto el acoplador como
los eslabones pivotados a la fijacin realizan revoluciones completas.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto se obtendr un doble-balancn de Grashoff en el que
oscilan los dos eslabones fijos pivotados a la fijacin y solo el acoplador realiza una revolucin
completa.
Clase II: S L P Q
Todas las inversiones sern triples-balancines, en las cuales ningn eslabn puede girar
completamente.
Clase III: S L P Q
Todas las inversiones sern dobles-manivelas, o manivelas-balancn, pero tendrn puntos de
cambio dos veces por revolucin de la manivela de entrada, cuando todos los eslabones
quedan colineales. En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volver
indeterminado.
1.6.2.- Ventaja mecnica.
La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida
ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada que se necesita en el
impulsor. Matemticamente se expresa por
T
VM sal

Tent

Consideremos la siguiente figura:

Se puede demostrar que la ventaja mecnica en el mecanismo mostrado, es directamente

proporcional al seno del ngulo comprendido entre el acoplador 3 y el seguidor 4, e
inversamente proporcional al seno del ngulo formado por el acoplador 3 y el impulsor 2. Por
supuesto al cambiar stos dos ngulos, cambia tambin la ventaja mecnica.

Cuando el seno del ngulo se hace cero la ventaja mecnica se hace infinita, y en dicha
posicin, solo se necesita un pequeo momento de torsin de entrada para contrarrestar una
carga de momento de torsin de salida sustancial. En ste caso el impulsor AB est
directamente alineado con el acoplador BC.

1.6.3.-Posiciones de trabamiento.
Cuando el eslabn 2 gira completamente, no hay peligro que ste se trabe. Sin embargo, si el
eslabn 2 oscila, se debe tener cuidado de proporcionar los eslabones e impedir que haya
puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas.
Estos puntos muertos ocurren cuando la lnea de accin de la fuerza motriz se dirige a lo largo
del eslabn 4, como se muestra en la figura siguiente.

Si el mecanismo de cuatro barras articuladas est diseado de tal manera que el eslabn 2
pueda girar completamente pero se hace que el 4 sea el motriz, entonces ocurrirn puntos
muertos, por lo que es necesario que haya un volante para ayudar a pasar estos puntos muertos.
El ngulo entre el acoplador 3 y el seguidor 4 se llama ngulo de transmisin.
1.7.- Mecanismos diversos.
A parte del mecanismo de cuatro barras articuladas descrito anteriormente, existe una gran
variedad de mecanismos que han sido utilizados y que se siguen utilizando en muchas
aplicaciones. Entre los ms conocidos tenemos:

a).- Mecanismo de manivela-biela-corredera..- Se utiliza ampliamente en mquinas de pistn

reciprocante como son: motores de combustin interna y compresores.

b).- Yugo escocs.- Es un mecanismo que proporciona movimiento armnico simple. Su primera
aplicacin fue en bombas de vapor. Actualmente se utiliza en excitadores de vibraciones y
tambin como mecanismo de clculo generador de senos y cosenos.

c).- Mecanismos de retorno rpido.- Estos mecanismos se emplean en mquinas herramientas

que tienen una carrera lenta de corte y una carrera rpida de retorno para una velocidad angular
constante de la manivela motriz. La siguiente figura representa un mecanismo de cepillo.

d).- Mecanismo de palanca.- Este mecanismo tiene muchas aplicaciones cuando es necesario
vencer una gran resistencia con una fuerza motriz muy pequea Este mecanismo se emplea en
quebradoras de piedra y tambin puede utilizarse en forma esttica como dispositivo sujetador

de palanca para detener o fijar piezas de trabajo. Este mecanismo se representa en la siguiente
figura:

En el mecanismo de palanca, los eslabones 4 y 5 son de la misma longitud. Al disminuir el

ngulo y conforme los eslabones 4 y 5 se hacen colineales, la fuerza F necesaria para
vencer una resistencia dada P disminuye en la forma indicada en la siguiente relacin:
F 2 tan
P

Se ve que para una fuerza F dada, conforme

se aproxima a cero, P se aproxima a infinito.

e).- Mecanismos de movimiento intermitente.- Hay muchos casos en que es necesario convertir
un movimiento continuo en movimiento intermitente. Uno de estos mecanismos es la Rueda de
Ginebra que se muestra a continuacin.

1.8.-Manipuladores.

Un manipulador es un sistema componente de un robot. La principal diferencia entre un robot y

otras mquinas es su carcter multifuncional; es decir, un mismo robot puede realizar diferentes
tareas dentro de una determinada regin del espacio, con autonoma de operacin, pudiendo ser
stas labores desde las ms sencillas hasta aquellas que representan grandes riesgos y/o
complejidad.
En forma general un sistema robtico est compuesto por tres partes fundamentales:
a).- El manipulador.
b).- El sistema de control.
c).- Los sistemas sensitivos.
Un manipulador est formado por los componentes siguientes:
1.- Elementos rgidos unidos mediante pares cinemticas cuyo movimiento relativo entre ellos
puede ser de par de rotacin (R) y par prismtico o par de traslacin (P). Los pares R y P son
los ms utilizados y se denominan clase I porque permiten un nico movimiento relativo entre los
dos elementos conectados. Otro tipo de par cinemtico es el esfrico (E) o de rtula denominado
de clase III, debido a que permite tres grados de libertad.
2.- Dispositivos de agarre y sujecin gripping, tambin conocidos como manos o tenazas y
que tienen la capacidad de sujetar, orientar y operar sobre las piezas manipuladas. En
ocasiones, en lugar de alguno de stos dispositivos de agarre, se colocan herramientas como
para el caso de aplicaciones de soldadura y pintura.
3.- Sistemas motores, que pueden ser motores elctricos, dispositivos hidrulicos y neumticos.
Estos sistemas proporcionan una energa mecnica que a su vez es transmitida ya sea
directamente o a travs de engranajes, bandas, etc.
Clasificacin de los manipuladores.
Existen varias formas y criterios para clasificar los manipuladores: una clasificacin es la
concerniente a las caractersticas fsicas como son el nmero de grados de libertad, capacidad
de carga o bien aquellos que tienen determinada forma; o aquellos destinados a cierta
aplicacin.
Entre los diferentes tipos de movimiento del brazo manipulador, los ms utilizados son:

a).- Sistema cartesiano.

b).- Sistema de revolucin.

c).- Sistema cilndrico.

d).- Sistema esfrico.