UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

ICEA- Instituto de Cincias Exatas e Aplicadas

Campus- Joo Monlevade
Disciplina: Sistema de Controle II
Curso: Engenharia Eltrica

Relatrio VI
Mtodos de discretizao de sistemas
contnuos

A
utores: William Csar Viana
Jos Andr Tebar de Faria

Joo Monlevade, 14 de Maio de 2015.

INTRODUO
Para o projeto de um controlador em tempo discreto, ser usada uma
aproximao discreta do sistema contnuo obtido por meio da transformada de Laplace.
Ser obtida uma funo de transferncia em Z atravs da transformao bilinear, ou
Tustin como conhecida.
Como se trata de uma aproximao, a transformao bilinear pode ocasionar
uma distoro na resposta em frequncia quando comparado ao sistema continuo. Para
compensar essa distoro pode-se usar a transformao com compensao prewarping.
Atravs das equao (1) a seguir, possvel visualizar os efeitos que ocorrem
durante essa transformao. Seja a transformao bilinear dada por:
s=

2( z1)
T ( z+1)

(1)
Fazendo
s=

s= j s

z=e jT

e substituindo na equao acima encontra-se:

2
T
tan (
)
T
2

Essa equao mostra onde sistema contnuo

(2)
s

mapeado no sistema discreto. A

Figura I abaixo mostra a distoro em frequncia ocorrida ao se aplicar esse tipo de

transformao.

Figura I. Efeito da distoro na resposta em frequncia.

A relao entre

e pode ser visualizado pela Figura II. Pode-se concluir que

a resposta em frequncia distorcida, sendo que a distoro menor para baixos valores
s=
de . Na prtica, se o argumento da funo for menor que 17 ,
.

Figura II. Relao entre

s e .

A transformao bilinear comprime a frequncia contnua

digital limitada a 0<T < .

0< s <

em uma faixa

No sendo possvel compensar esta distoro em todas as frequncias, ajusta-se apenas

a frequncia crtica do sistema, como por exemplo, no limite superior da banda de
passagem. Para o ajuste de frequncia na frequncia crtica do sistema, os mdulos das
funes do sistema contnuo e discreto so os mesmos e valem 0,707.
DESENVOLVIMENTO
1. Dada a funo de transferncia do sistema contnuo:
G ( s )=

2
s+ 2

(3)

1.1 Determine a funo de transferncia do sistema discreto usando a

transformao bilinear com e sem compensao de distoro em frequncia. No
caso da transformao com compensao deseja-se que o sistema discreto tenha o
mesmo mdulo que o sistema contnuo na frequncia =2 rad /s . Suponha um
perodo de amostragem T =1 s .
Aplicando a relao (1) em (3) chaga-se a seguinte funo de transferncia
discreta sem compensao:
G ( z )=

z +1
2z

(4)
A equao de diferenas para esse sistema sem compensao :
y ( k )=

u ( k ) +u ( k 1 )
2

(5)
Para o sistema compensado em frequncia em 2 rad/s, aplicando (2) em (3), chega-se a
seguinte FT em tempo contnuo:
G ( s )=

3,114
s+ 3,114

(6)

Aplicando a transformao bilinear em (6), a FT do sistema compensado no domnio

discreto torna-se:
G ( z )=

z (0,6089)+0,6089
z+0,2178

A equao de diferenas para esse sistema :

(7)

y ( k )=0,6089 u ( k ) + 0,6089u ( k 1 )0,2178 y (k1)

(8)

1.2 Obtenha a resposta em frequncia (comparando em um mesmo grfico) do

sistema contnuo e dos sistemas discretos com e sem compensao de frequncia.
O Algoritmo I do Anexo I implementa o plot em um mesmo grfico das trs
respostas de interesse, como mostrado na Figura III abaixo:

Figura III. Resposta temporal.

Devido ao alto tempo de amostragem, as aproximaes do sistema contnuo a

partir do mtodo bilinear com e sem compensao no so to fieis. A compensao
notria na frequncia crtica, no sendo possvel observar pelo grfico.

2. Obtenha as aproximaes discretas para o sistema contnuo da Figura IV por

meio dos seguintes mtodos: retangular para trs, mapeamento polo-zero, bilinear
sem compensao e com compensao de distoro na frequncia. Para cada
mtodo, simule a resposta da sada y(k) (todas em um mesmo grfico) quando a
entrada u(k) for um degrau unitrio. Suponha T = 1 s.

Figura IV. Sistema contnuo.

2.1 Retangular para trs

A relao para esse tipo de aproximao que mapeia o plano S em Z mostrado na
Figura V abaixo:

Figura V. Mapeamento do mtodo de discretizao retangular para trs.

Aplicando a relao de transformao para esse mtodo, a FT do sistema da Figura IV

no domnio da frequncia discreto obtida foi:

G ( z )=

z
2 z1

(9)
Para esse sistema, a equao de diferenas em funo da sada :
y ( k )=

u ( k ) + y (k1)
2

(10)
2.2 Mapeamento polo-zero.
Os polos

G( s)

so mapeados atravs da relao

z=e sT . Como o sistema da

Figura IV possui um zero no infinito, esse zero mapeado no ponto

z=1

transformao no domnio discreto Z obtida atravs do domnio contnuo S por meio da

tcnica de mapeamento polo-zero :
G ( z )=K

z+ 1
ze1

(11)

Ao se realizar essa transformao, o ganho

G( z)

deve ser casado com o ganho

G( s) . Escolhe-se o ganho na frequncia crtica do sistema, geralmente em

(Ganho DC). Neste caso,

Ganho DC =lim G ( s )=lim G ( z )
s 0

z 1

(12)

s=0

lim G ( s )=1

(13)

s 0

lim G ( z )=K
z1

2
1e1

(14)

Igualando as equaes (13) e (14) para encontrar o valor do ganho e substituindo em

(11), a FT normalizada no domnio discreto agora :

1e1 z +1
0,31606 z +0,31606
G ( z )=
=
1
2
z0,36787
ze
(15)
A equao de diferenas para esse sistema, em funo do sinal de entrada e sada
(amostra anterior) :
y ( k )=0,31606 u ( k )+ 0,31606u ( k1 ) +0,36787 y (k1)

(16)

2.3 Bilinear sem compensao

Aplicando a transformao bilinear (descrita no item 1 da prtica) sem compensao no
sistema da Figura IV, a FT discreta obtida foi:
G ( z )=

z +1
3 z1

(17)
A sada do sistema escrito na forma da equao de diferenas :
y ( k )=

u ( k ) +u ( k 1 )+ y (k 1)
3

(18)
2.4 Bilinear com compensao
Para esse mtodo, compensaremos o sistema na frequncia crtica da planta (

s=1

A FT contnua do sistema compensado torna-se:

G ( s )=

1,092
s+ 1,092

Aplicando a transformao bilinear em (19), a FT discreta do sistema torna-se:

(19)

G ( z )=

0,35316 z +0,35316
z0,29366

(20)
A sada do sistema escrito na forma da equao de diferenas :
y ( k )=0,35316 u ( k )+ 0,35316u ( k1 ) +0,29366 y (k 1)

(21)

2.5 Tabela de equivalentes transformadas

Para o sistema da Figura IV, as transformadas obtidas para cada mtodo de
aproximao discreta a partir desse sistema contnuo foram:
Quadro I. Mtodos de aproximao discreta.

MTODOS/RESULTADO
S

FT Discreta G ( z )

Retangular para trs

z
2 z1

Mapeamento Polo-Zero

0,31606 z +0,31606
z0,36787

Bilinear sem compensao

z +1
3 z1

Bilinear com compensao

0,35316 z +0,35316
z0,29366

Sada temporal

y (k)

u ( k )+ y (k 1)
2

0,31606 u ( k ) +0,31606 u ( k 1 )+ 0,36787 y (k

u ( k )+ u ( k1 ) + y ( k1)
3

0,35316 u ( k ) +0,35316 u ( k 1 )+ 0,29366 y (k

Vemos, portanto que, para cada mtodo, relaciona-se uma distinta FT que mais o
menos precisa do sistema contnuo.
2.6 Resultados e simulaes
Veremos nesse item a resposta do sistema discreto para uma entrada degrau
unitrio. Compararemos a resposta do sistema contnuo com os sistemas discretos
obtidos atravs de cada transformao para que possamos identificar qual foi o melhor
mtodo, ou seja, o mtodo que mais se aproxima da resposta do sistema contnuo.
O Algortimo II do Anexo I foi implementado a fim de se plotar em um mesmo
grfico as respostas dos sistemas contnuo e discretos para uma entrada degrau unitrio.

A Figura VI abaixo mostra as diferentes respostas temporais para cada mtodo

abordado em prtica.

Figura VI. Resposta do sistema para os mtodos de discretizao.

Atravs desse grfico vemos que o melhor mtodo de aproximao do sistema

contnuo para o sistema discreto refere-se ao mapeamento Polo-Zero e o pior mtodo o
retangular para trs.
CONCLUSO
Neste relatrio viu-se os mtodos de converso do sistema contnuo para o
discreto e o quanto esses mtodos se aproximam do sistema contnuo real. No primeiro
item da prtica vemos que o baixo perodo de amostragem (1s) no fui suficiente para
aproximar o sistema real.
No segundo item da prtica vemos os diferentes tipos de transformaes
discretas do sistema contnuo e pelos grficos obtidos viu-se que o mapeamento polozero a melhor aproximao do sistema contnuo real visto rela resposta temporal pela
equao de diferenas.
ANEXO I
Algoritimo I
num=[2];
den=[1 2];
FC = tf(num,den);
k = 0:1:14;
u = ones(1,15);
%Sem compensao
y1(1)=0;
for i=2:1:14
y1(i)=(u(i)+u(i-1))/(2);
end

plot(k,y1,' black o')

hold on
%Com compensao
y2(1)=0;
for i=2:1:14
y2(i)=0.6089*u(i)+0.6089*u(i-1)-0.2178*y(i-1);
end
plot (k,y2,'red x')
hold on
step(FC)
legend( 'Sem compensao','Com compensao','Resposta contnua')

Algortimo II
clear
num = 1;
den = [1 1];
FC = tf(num,den);
%RETANGULAR PRA TRAS
k = 0:1:14;
u = ones(1,15);
y(1) = 0;
for i=2:1:15
y(i) = (u(i) + y(i-1))/2;
end
plot(k,y,'o')
hold on
%MAPEAMENTO POLO ZERO
y2(1) = 0;
for i=2:1:15
y2(i) = 0.31606*u(i-1) + 0.31606*u(i) + 0.36787*y2(i-1);
end
plot(k,y2,'ro')
hold on

%BILINEAR SEM COMPENSAO

y3(1) = 0;
for i=2:1:15
y3(i) = (u(i) + u(i-1) + y3(i-1))/3;
end
plot(k,y3,'go')
hold on
%BILINEAR COM COMPENSAO
y4(1) = 0;
for i=2:1:15
y4(i) = 0.35316*u(i) + 0.35316*u(i-1) + 0.29366*y4(i-1);
end
plot(k,y4,'yo')
hold on
step(FC)
legend('RETANGULAR PARA TRAS', 'MAPEAMENTO POLO ZERO', 'BILINEAR SEM
COMPENSACAO', 'BILINEAR COM COMPENSACAO')