PROBLEMA 1

Linealice las siguientes funciones alrededor de

(a)

f ( x )=x 2

(b)

f ( x , y ) =xy

(c)

f ( x , y , z )=xyz

(d)

f ( x )= x

(e)

f ( x , y ) =x y

(f)

f ( x , y ) =ln ( xy )

(g)

f ( x , y ) =x cos y

(h)

f ( x , y ) =exp ( xy )

x ,

y ,

SOLUCIN:
Utilizando la expansin de Taylor de orden 1 alrededor de

f ( x , y , z ) f ( x , y , z ) +

(a)

f ( x )=x 2

f ( x , y ) =xy

xy xy
+ y ( x x ) + x ( y y )
(c)

f ( x , y , z )=xyz

xyz xyz
+ yz
( x x ) + xz
( y y ) + xy
( zz )
(d)

f ( x )= x

x x +
(e)

1
2 x

( xx )

f ( x , y ) =x y

y ,

f
f
+ f
( x , y , z )( x x ) +
( x , y , z ) ( y y ) +
( x , y , z ) ( z z )
x
y
y

x 2 x 2+ 2 x ( x x )
(b)

x ,

x y x y + y ( xx )+

(f)

x
2 y

( y y )

f ( x , y ) =ln ( xy )

1
1
ln ( xy ) ln ( xy
) + ( x x ) + ( y y )
x
y
(g)

f ( x , y ) =x cos y

x cos y x cos y +cos y ( x x ) x sen y ( y y )

(h)

f ( x , y ) =exp ( xy )

exp ( xy ) exp ( xy
) + y exp ( xy
) ( xx ) + x exp ( xy
) ( y y )
PROBLEMA 2. Modelo matemtico de un tanque

Descripcin:
T-1: Tanque
V-1: Vlvula reguladora
LT: Medidor y Transmisor de nivel
LC: Controlador de nivel

Set point

H R : Set point del nivel del

tanque o valor deseado
T-1

LT

h (t)

LC

: Nivel del tanque

Q0 (t ) : Caudal de entrada
Q (t ) : Caudal de salida
u ( t ) : Seal de control

LT

proveniente de LC

V-1

PROBLEMA 3. Modelo matemtico en funciones de transferencia de

dos tanques en serie
Considere un sistema isotrmico que consiste en dos tanques en serie como se
muestra en la figura. El fluido en fase lquida es impulsado al primer tanque
con un caudal de alimentacin
transversales

constantes

A1 ,

Q0 (t ) . Ambos tanques tienen reas

A2

respectivamente.

El

caudal

que

abandona el primer tanque a travs de la vlvula V-1 que deja caer por
gravedad el fluido siguiendo la ecuacin

Q1 ( t )=C V 1 h 1 ( t )
donde

Q1 ( t )

es el caudal que abandona el primer tanque,

lquido en el primer tanque y

CV 1

h1 ( t )

el nivel de

el coeficiente de descarga de la vlvula

V-1. El caudal que abandona el segundo tanque a travs de una vlvula

reguladora V-2 viene dada por

Q2 ( t )=C V 2 v p ( t ) h2 ( t )
Donde

Q2 ( t )

es el caudal que abandona el segundo tanque,

de lquido en el segundo tanque,

vlvula V-2 y

v p (t )

CV 2

valores

de

CV 1=0,005 [ m5/ 2 /s ] ,

el nivel

el coeficiente de descarga de la

es la posicin de la vlvula, es decir, la fraccin que est

0 v p (t ) 1 .

abierta esta vlvula en cualquier instante donde

Los

h2 ( t )

las

constantes

A 1=1 [ m2 ] ,

son

A 2=2 [ m2 ] ,

CV 2=0,006 [ m5/ 2 /s ] . Los valores en el punto de operacin

en estado estacionario son

Q 0=0,005 [ m3 /s ]

vp =0,5 . Inicialmente, el

caudal se encuentra en el punto de operacin.

(a) Formule el balance de masa en estado transitorio y estado estacionario.
Calcule los niveles del tanque en el punto de operacin.
(b) Escriba el modelo matemtico del sistema en trminos de las variables
de perturbacin.
(c) Cuidadosamente identifique las funciones no lineales del sistema.
Linealice el modelo presentado en (b).
(d) Obtenga las funciones de transferencia

H 2 ( s ) /Q0 ( s )

H 2 ( s ) / v p ( s ) .

(e) Construya el diagrama de bloques del sistema, indique las seales

entrada y salida.
(f) Identifique las variables medida, manipulada y controlada. Construya
diagrama de bloques del lazo de control que seale variable
referencia (Set Point) y perturbaciones sobre el sistema. La funcin
transferencia del medidor-transmisor es

GC ( s ) y la del actuador es

GV ( s ) .

de
un
de
de

Gm ( s ) , la del controlador es

V-1

Tanque 1
V-2 Tanque 2

SOLUCIN:
(a)Ecuaciones de balance de masa transitorio y en estado
estacionario para cada tanque:

Acumulacin=EntraSale

{
{

d h1
=Q0 ( t )Q1 ( t )
dt
d h
A 1 1 =Q 0Q 1=0
dt

A1

d h2
=Q1 ( t )Q2 ( t )
dt
d h
A 2 2 =Q 1Q 2=0
dt

A2

Punto de operacin:

Q 1=Q 2=Q 0 =0,005 [ m3 /s ]

Q 1 2 0,005 2
Q 1=C V 1 h1 h1=
=
=1 [ m ]
CV 1
0,005

( )( )
(

Q 2=C V 2 v p h2 h2=

Q 2 2
0,005 2
=
=1,56 [ m ]
C V 2 v p
0,008 0,5

)(

(b)Modelo matemtico en trminos de las variables de

perturbacin:
Restando el balance en estado transitorio y el balance en estado estacionario
se obtiene

d h 1
d

A 1 ( h1 h1 )= ( Q0 (t )Q 0 )( Q 1 ( t )Q1 )
A1
=Q0 ( t )Q1 ( t )
dt
dt

d
d
h2
A 2 ( h 2h2 ) =( Q1 ( t )Q 1) ( Q2 ( t )Q 2 )
A
=Q 1 ( t )Q2 (t )
2
dt
dt

Sustituyendo las ecuaciones constitutivas escritas en trminos de las variables

de perturbacin

Q1 ( t )=C V 1 h1 ( t )
Q1 ( t )=C V 1 ( h1 ( t ) h1 )
Q 1=C V 1 h1

Q2 ( t )=C V 2 v p ( t ) h2 ( t )
Q2 ( t ) =CV 2 ( v p ( t ) h 2 ( t ) v p h2 )
Q 2 =CV 2 vp h2
(c) Linealizacin del modelo:
Las expresiones

h1 ( t )

v p ( t ) h2 ( t )

no son lineales. Linealizando cada

expresin

f ( x , y ) f ( x , y ) +

h1 h1 +

f
f
( x , y ) ( x x ) +
( x , y ) ( y y )
x
y

1
1

h1 h1 ) h1 h1=
h1 ( t )
(

2 h 1
2 h1

v
v
v p h2 v p h2+ h2 ( v p vp ) + p ( h 2h2 ) v p h2 vp h2= h2 v p ( t ) + p h2 (t )
2 h1
2 h1
C
Q1 ( t )=C V 1 ( h1 (t ) h1)= V 1 h1 ( t )
2 h1
Q 2 ( t )=C V 2 ( v p ( t ) h2 ( t ) vp h2 )=CV 2

h2 v p ( t ) +

v p
h2( t )
2 h
2

(d)Funciones de transferencia del modelo:

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del balance de masa

L [ f ( t ) ] F ( s ) = est f ( t ) dt
0

[
[

]
]

d h 1
L A1
= L [ Q0 ( t ) Q1 ( t ) ]
A 1 ( s H 1 ( s )h1 ( 0 ) ) =Q0 ( s )Q1 ( s )
dt

d h 2
A2 ( s H 2 ( s )h2 ( 0 ) )=Q1 ( s )Q2 ( s )

L A2
=L [ Q1 ( t ) Q2 ( t ) ]
dt

h1 ( 0 )=h 2 ( 0 )=0 . Aplicando la transformada de

Las condiciones iniciales son

Laplace a las ecuaciones constitutivas

L [ Q1 ( t ) ]=

CV 1
C
L [ h1 ( t ) ] Q 1 ( s )= V 1 H 1 ( s )
2 h1
2 h1

C v
C v
L [ Q2 ( t ) ]=CV 2 h2 L [ v p ( t ) ]+ V 2 p L [ h 2 ( t ) ] Q2 ( s )=C V 2 h2 v p ( s ) + V 2 p H 2 ( s )
2 h1
2 h2
Sustituyendo en las ecuaciones de balance de masa

A 1 s H 1 ( s )=Q0 ( s )

A 2 s H 2 ( s ) =

CV 1
H 1 ( s )
2 h1

CV 1
C v
H 1 ( s )C V 2 h2 v p ( s ) V 2 p H 2 ( s )
2 h1
2 h2

De la primera expresin se obtiene

2 h1
H 1 ( s )
CV 1
1
=
=

C
Q0 ( s )
A 1 s+ V 1 2 A 1 h 1 s+ 1
2 h1
CV 1
Y de la segunda expresin se obtiene

H 2 ( s ) =

CV 1
2 h1
A 2 s+

CV 2 vp
2 h2

H 1 ( s )

C V 2 h2
v p ( s )
C v
A 2 s+ V 2 p
2 h2

CV 1
2 h1

2 h1
CV 1
CV 2 h2

H 2 ( s) =

Q0 ( s )
v p (s )

C v
C v
A 2 s+ V 2 p 2 A 1 h1 s+1
A2 s + V 2 p
2 h2
CV 1
2 h2
De las cuales se obtienen las siguientes funciones de transferencia respecto a
las entradas:

CV 1
2 h1
2 h2
H (s )
CV 1
2 h1
C V 2 v p
=

=
C V 2 vp
Q ( s ) 2 A 1 h1
2 A1 h1
2 A2 h2
s+ 1 A2 s +
s
+1
s +1
CV 1
2 h2
CV 1
CV 2 vp

)(

2 h2

H2 (s )
C V 2 h2
v p
=
=

C v

v p (s )
A 2 s+ V 2 p 2 A2 h2 s +1
2 h2
CV 2 vp

Las funciones anteriores pueden escribirse de la forma (es recomendable

escribirlas asi)

H 2 ( s )
K1
=

Q0 ( s ) ( T 1 s +1 ) ( T 2 s +1 )

H 2 ( s )
K2
=

v p ( s ) T 2 s+ 1

Donde las constantes de tiempo y las ganancias son

T1=

2 A 1 h1
CV 1

T2=

2 A2 h2
C V 2 vp

K 1=

2 h2
CV 2 vp

K 2=

2 h2
vp

(e)Diagrama de bloques del sistema:

H 2 ( s )
H 2 ( s )
H ( s ) = Q0 ( s ) v p ( s )
Q0 ( s )
v p (s )

Los diagramas de bloque de un sistema se pueden representar de muchas

maneras. Otra forma de representar el diagrama de bloques anterior de forma
equivalente es el siguiente diagrama

(f) Variables medida, controlada y manipulada. Lazo de control y

descripcin
Variable medida: variable que se mide en el proceso, generalmente la
variable medida es la variable controlada, pero existen casos donde la variable
controlada no se puede medir directamente y se recurre a medir otra variable
que permita obtener indirectamente la medicin de la variable controlada. En
este caso la variable medida es

h2 ( t )

puede ser medida directamente.

Variable controlada: es la variable en constante monitoreo, es la variable

que no debe alejarse del valor deseado. En este caso la variable controlada es

h2 ( t ) .
Variable manipulada: es la variable que puede modificarse durante el
proceso. Siempre est asociada a vlvulas reguladoras en los sistemas de
tanques. La variable manipulada es una de las variables de entradas al
sistema. La variable manipulada es la posicin de la vlvula

v p (t ) .

Perturbacin

Controlador + actuador

sistema
Medidor

Set point

H 2,ref ( s )

El Set Point

es el valor deseado o de referencia en el nivel del

tanque. La seal de error

E (s )

es la diferencia entre el set point y el valor

medido

M ( s)

control

U ( s ) , es la seal que le enva el controlador a la vlvula,

del nivel del tanque en cualquier instante. La seal de

generalmente consiste en una serie de seales elctrica neumtica (en este

orden), donde el actuador manipula directamente una variable del proceso, en
este caso la posicin de la vlvula

H ( s)

medicin realizada a

Gm ( s )=1

por lo que

v p ( s ) . La seal medida

en un instante, en un caso ideal,

M ( s)

es la

M ( s ) =H 2 ( s )

(se denomina retroalimentacin unitaria), en un caso

desfavorable puede tener un retardo, si es as, la funcin de transferencia del

G m ( s )=et

medidor es

PROBLEMA 4. Diagrama de bloques de un sistema de un reactor Batch

con conveccin-radiacin
Dentro de un recipiente metlico se lleva a cabo una reaccin de orden cero
cuyo balance de energa en la carcaza metlica del reactor tiene el modelo
matemtico siguiente

dT ( t )
m M C PM
= H R V k 0 e
dt

Ea / R
T (t )

Se consideran constantes los parmetros

Ea / R , UA

UA ( T ( t ) T ( t ) )A ( T ( t )T ( t ) )

mM C PM

H R V , k0

T es conocido.

(a) Linealice el modelo matemtico.

(b) Aplique la transformada de Laplace, sin realizar simplificacin alguna
construya el diagrama de bloques del sistema.
(c) Simplifique y obtenga la funcin de transferencia

T ( s ) /T ( s ) .

SOLUCIN:

Ea / R

dT ( t )
T (t )
4
4
mM C PM
= H R V k 0 e
UA ( T ( t )T ( t ) ) A ( T ( t ) T ( t ) )
dt
E /R
d T

m M C PM
=0= H R V k 0 e T UA ( T T )A ( T 4T 4 )
dt
a

Obteniendo la ecuacin en trminos de variables de perturbacin

d T (t )
m M C PM
= H R V k 0 e
dt

E a/ R
T(t)

Ea / R
T

)UA ( T ( t )T

( t ) ) A (( T 4 ( t )T 4 ) ( T 4 ( t ) T 4 ) )

(a) LPrimero linealizando los trminos de potencia 4:

4
4
3
x x + 4 x ( x x )
4
4
3
4
4
3
T (t )T 4 T ( T ( t )T ) T ( t )T =4 T T ( t )

T 4 ( t )T 4 4 T 3 ( T (t )T ) T 4 ( t ) T 4 =4 T 3 T (t )
Luego, linealizando el trmino exponencial

Ea / R
T (t )

Ea / R
T

+e

E a/ R
T

E a /R
( T ( t ) T ) e
T 2

( )

Ea / R
T (t )

E a/ R
T

Ea
e
R T 2

Ea / R
T

T (t )

Sustituyendo los trminos linealizados

Ea
d T (t )
m M C PM
= H R V k 0
e
dt
R T 2

Ea /R
T

3
3

T ( t )UA ( T ( t )T ( t ) )A ( 4 T T ( t )4 T T ( t ) )

(b) Aplicando la transformada de Laplace ambos lados de la ecuacin

anterior

L [ f ( t ) ] F ( s ) = est f ( t ) dt
0

En este caso el nico teorema que hay que aplicar es el teorema de la

derivada, con

T ( 0 )=0

E
mM C PM s T ( s )= H R V k 0 a 2 e
R T

Ea / R
T

T ( s )UA ( T ( s )T ( s ) )A ( 4 T 3 T ( s )4 T 3 T ( s ) )

Por lo tanto la relacin entre las seales

T ( s )

T ( s )

viene dada por

(sin simplificar)

H R V k0 E a
m M C PM s T ( s )=
e
2
R T

Ea / R
T

T ( s )UA T ( s )+ UA T ( s )4 T A T ( s )+ 4 T A T ( s )

El diagrama de bloques que representa la ecuacin anterior es

(c) Simplificando la funcin obtenida en (b)

H R V k 0 Ea
mM C PM s+
e
R T 2

T (s )
=
T ( s )

E a/ R
T

+UA + 4 T 3 A T ( s )=( UA + 4 T 3 A ) T ( s )

UA + 4 T 3 A
H R V k0 E a
m M C PM s +
e
R T 2

Ea / R
T

+UA + 4 T 3 A

O tambin se representa cannicamente

T (s )
K
=

T ( s ) Ts+1
Donde, la ganancia y la constante de tiempo son respectivamente

K=

T=

UA +4 T 3 A
H R V k0 E a
e
R T 2

Ea / R
T

+UA +4 T 3 A

mM C PM
H R V k 0 Ea
e
R T 2

E a/ R
T

+UA + 4 T 3 A

PROBLEMA 5
(a) Reduzca el siguiente diagrama de bloques y obtenga

Y ( s ) / X 1 ( s)

C ( s) / R ( s )

Y (s )/ X2( s )

(b) Reduzca el siguiente diagrama de bloques y obtenga

C ( s) / L ( s )

SOLUCIN:
(a)Reduccin del diagrama de bloques (a)

A partir de las seales resueltas en el diagrama de bloques, se obtiene que

Y = X 1 G3 ( G1G2 ) + X 2 ( G 4 1 )
Cuyas funciones de transferencia son

Y
=G3 ( G1G 2)
X1

Y
=G41
X2

(b)Reduccin del diagrama de bloques (b)

Aplicando la reduccin del lazo interno

G2 G4
C (s )
=
R ( s ) 1+GC 2 G1 G3 +GC 1 GC 2 G1 G4 G5

G C 1 GC2 G1 G 4
C (s)
=
L ( s ) 1+GC 2 G1 G3 +GC 1 GC 2 G1 G4 G5

PROBLEMA 5. Modelo matemtico de un reactor isotrmico con

balance de masa
Considere un reactor cuya geometra se muestra en la figura. Una solucin
acuosa cuyo soluto es A entra al recipiente con un caudal constante
una concentracin de

f0

C A 0 ( t ) . Esta solucin se mezcla con agua pura que

entra al recipiente con un caudal manipulable

una reaccin de hidrlisis

A B

f 1 ( t ) . El soluto experimenta

, y debido a que el agua est en

abundancia se tiene una cintica de orden cero en el reactor, cuyo coeficiente

cintico es constante e igual a

k0 :

r A ( t )=k 0
El caudal que abandona el recipiente

f ( t ) , a travs de una vlvula

manipulable (V-1) que deja caer por gravedad el fluido siguiendo la ecuacin
de mecnica de fluidos

f ( t )=C V v p ( t ) h ( t )
Donde

h (t )

el nivel de lquido en el segundo tanque,

denominada coeficiente de descarga de la vlvula y

CV

es una constante

v p (t )

es la posicin de

esta vlvula, es decir, la fraccin que est abierta esta vlvula en cualquier

instante donde

CA (t )

0 v p (t ) 1 . El fluido sale a la concentracin del tanque

suponiendo que el tanque est bien agitado y suponga tambin que

las densidades de los fluidos que entran y salen son iguales. Considere que el
sistema es isotrmico.
(a) Formule el balance de masa en estado transitorio y estado estacionario y
escriba el modelo matemtico del sistema en trminos de las variables
de perturbacin.
(b) Cuidadosamente identifique las funciones no lineales del sistema.
Linealice el modelo.
(c) Construya el diagrama de bloques del sistema, indique las seales de
entrada y salida.

H ( s ) / F1 ( s ) ,

(d) Halle

H ( s ) /v p ( s ) ,

CA ( s ) /C A 0 ( s ) ,

CA ( s ) / v p ( s ) ,

C A ( s ) / F 1 ( s) .
(e) Suponga que el nivel
manipulndose

h (t)

puede medirse y desea controlarse

v p ( t ) . Construya un diagrama de bloques del lazo de

control que seale variable de referencia (Set Point) y perturbaciones

sobre el sistema. La funcin de transferencia del medidor-transmisor es

Gm ( s ) , la del controlador es

GC ( s ) y la del actuador es

GV ( s ) .

V-1

Tanque

El volumen del recipiente prismtico viene dado por

a+ ( ba )
V ( t )=V max

a+b

h (t )
H max

h (t)
= h ( t ) + h 2 ( t )
H max

SOLUCIN:
(a) De la conservacin de la masa en estado transitorio y estacionario se
obtiene que

dV ( t )
=f 0 + f 1 ( t )f ( t )
dt
d V
=f 0 + f1 f =0
dt

Restando las dos ecuaciones anteriores, se obtiene el balance de masa en

trminos de variables de perturbacin

d V (t )
=f 1 ( t )f ( t )
dt
Donde el caudal de salida es

f ( t ) =CV v p ( t ) h ( t )

f ( t )=C V ( v p ( t ) h ( t )vp h )
f =C v h
V

Del balance de masa de soluto se obtiene que

d n A (t )
=f 0 C A 0 ( t )f ( t ) C A ( t )+ r A ( t ) V ( t )
dt

d
( C ( t ) V ( t ) ) =f 0 C A 0 ( t ) f ( t ) C A ( t ) k 0 V ( t )
dt A
d
( C V )=f 0 CA 0f C Ak 0 V =0
dt A

Restando las ecuaciones anteriores se obtiene el balance de soluto en trminos

de variables de perturbacin

d
( C ( t ) V ( t )C A V )=f 0 ( C A 0 ( t ) CA 0) ( f ( t ) C A ( t ) f C A )k 0 ( V ( t )V )
dt A

C A ( t ) V ( t )C A V )=f 0 C A 0 ( t )( f ( t ) C A ( t ) f C A ) k 0 V ( t )
(
dt
Sustituyendo el caudal de salida

d
( C ( t ) V ( t )C A V )=f 0 CA 0 ( t )C V ( v p ( t ) h ( t ) C A ( t )vp h C A )k 0 V ( t )
dt A
(b) Antes de continuar se linealizan todos los trminos

f ( x , y , z ) f ( x , y , z ) +

f
f
f
( x , y , z )( x x ) +
( x , y , z ) ( y y ) + ( x , y , z ) ( zz )
x
y
z
CA (t ) V (t ) :

Trmino de moles en el tanque

C A ( t ) V ( t ) C A V + V ( C A ( t )C A ) + C A ( V ( t )V )
C A ( t ) V ( t )C A V =V CA ( t )+ C A V ( t )
v p (t )h (t) :

Trmino del caudal de salida

h ( v p ( t ) vp ) +
v p ( t ) h ( t ) vp h+

vp
( h ( t ) h )
2 h

h v p ( t ) + vp h ( t )
v p ( t ) h ( t ) vp h=
2 h
Trmino del flujo molar de soluto

v p (t )h (t) C A (t) :

C A + h C A ( v p ( t )vp ) + v p C A ( h ( t )h ) + vp h ( C A ( t )C A )
v p ( t ) h ( t ) C A ( t ) vp h
2 h
v p ( t ) h ( t ) C A ( t ) vp h C A = h C A v p ( t )+
Trmino

del

volumen
2

V ( t )= h ( t ) + h ( t )

del

vp C A
C A ( t )
h ( t ) + vp h

2 h

tanque

de

V ( t )= h ( t )+ h2 ( t ) V ( t ) = h ( t )+ ( h2 ( t ) h 2 )
h2
V = h+

rea

transversal

variable

h ( t ) h +2 h ( h ( t ) h ) h ( t )h =2 h h ( t )
2

h (t )= ( +2 h ) h (t )
V ( t ) h ( t ) + 2 h
Sustituyendo las linealizaciones en el balance de masa

d (
( + 2 h ) h ( t ) ) =f 1 ( t )C V
dt

h v p ( t ) +

v p
h ( t )
2 h

C v
( )
( + 2 h ) d h t =f 1 ( t )C V h v p ( t ) V p h ( t )

dt

2 h

Sustituyendo las linealizaciones en el balance de soluto

d
( V C A ( t ) + C A V ( t ) ) =f 0 C A 0 (t )C V
dt

h C A vp ( t )+

d C A (t )
d h ( t )

(
)
V
+ C A +2 h
=f 0 CA 0 ( t )C V
dt
dt

v p C A
h ( t ) + vp h C A ( t ) k 0 V ( t )

2 h

h C A v p ( t )+

v p C A
h ( t ) + vp h C A ( t ) k 0 ( +2 h ) h ( t )
2 h

d C A ( t )
d h ( t )
C A v p ( t )C V vp h C A ( t ) CV v p C A +k 0 ( +2 h ) h ( t )
V
+ C A ( +2 h )
=f 0 CA 0 ( t )C V h
dt
dt
2 h

Aplicando la transformada de Laplace a ambas ecuaciones. Las condiciones

iniciales de todas las variables de perturbacin son iguales a cero

( + 2 h ) s H ( s )=F 1 ( s )C V h v p ( s )

C V vp
H ( s)
2 h

C v C
V s CA ( s )+ C A ( +2 h ) s H ( s ) =f 0 C A 0 ( s )C V h C A v p ( s )C V vp h C A ( s ) V p A + k 0 ( + 2 h ) H ( s )
2 h

Despejando la seal

H ( s )=

H (s )

( +2 h ) s +

CV vp
2 h

se obtiene

F1 ( s )

CV h

( +2 h ) s +

CV vp
2 h

v p ( s )

Despejando la seal

CA ( s )

se obtiene

(V s +CV v p h ) C A ( s )=f 0 CA 0 ( s ) CV h C A v p ( s )

C V vp C A
+ k 0 ( +2 h ) + C A ( +2 h ) s H ( s )

2 h

CV v p C A
+k 0 ( +2 h ) + C A ( +2 h ) s

f
C
h

2 h
0
V
A
CA ( s )=
C A 0 ( s )
v p ( s )
H ( s)

V s +CV v p h
V s+C V vp h
V s+C V vp h

El modelo se puede abreviar si se definen nuevas constantes, en la forma de

ganancias y constantes de tiempo para reescribir el sistema con el menor

H (s )

nmero de constantes posibles. Si es as, las seales

CA ( s )

se

escriben de la forma (es recomendable siempre escribir las funciones de esta

forma):

KF
KV
F 1 ( s )
v p ( s )
T H s +1
T H s+1
KC
K VC
T s+1
C A ( s )=
C A 0 ( s )
v p ( s )K H HC
H (s )
T C s+1
T C s +1
T C s+1
H ( s )=

Donde cada una de las ganancias son

KF=
K C=

2 h
CV v p

KV =

f0

2 h
vp

K VC =

CV v p h

C A
vp

CV v p C A
+k 0 ( +2 h )

2 h
KH =
CV vp h

Y las constantes de tiempo son

T H=

2 h (
+2 h )
CV v p

TC =

V
C V vp h

T HC =

C A ( +2 h )
C V vp C A
+k 0 ( +2 h )

2 h

(c) Con esta informacin se realiza el diagrama de bloques del proceso. Las
seales de entrada son
salida son

H (s ) ,

F1 ( s ) ,

v p ( s )

CA 0 ( s ) . Las variables de

CA ( s ) . En total se tienen dos sumadores en el

diagrama de bloques (ya que hay dos ecuaciones)

(d) Las funciones de transferencia para la seal

H (s )

como variable de

salida son

KF
H ( s)
=

K
K
T H s+ 1
F
V
H ( s )=
F ( s)
v ( s ) F 1 ( s )
T H s+ 1 1
T H s +1 p
H ( s ) K V
=
v p ( s ) T H s+1
Las funciones de transferencia para la seal

CA ( s )

como variable de salida

son

C A (s )
KC
=

C A 0 ( s ) T C s +1
C A ( s ) K VC
T HC s +1 H ( s )
T HC s +1
K VC
=
K H
=K H K V

T C s+1 v p ( s )
v p ( s ) T C s +1
( T C s +1 ) ( T H s+ 1 ) T C s+ 1

K H K V ( T HC s+1 ) K VC ( T H s+1 )

( T C s +1 ) ( T H s+1 )

( K H K V T HC K VC T H ) s+ K H K V K VC
( T C s +1 ) ( T H s+1 )

C A ( s)
T HC s +1 H ( s )
T s +1 K F
T HC s +1
=K

=K H HC

=K H K F

H
T C s +1 F 1 ( s )
T C s+1 T H s +1
F1 ( s )
( T C s +1 ) ( T H s+1 )
Variable medida: En este caso la variable medida es
medida directamente.

h (t)

puede ser

Variable controlada: es la variable en constante monitoreo, es la variable

que no debe alejarse del valor deseado. En este caso la variable controlada es

h (t) .
Variable manipulada: es la variable que puede modificarse durante el
proceso. Siempre est asociada a vlvulas reguladoras en los sistemas de
tanques. La variable manipulada es una de las variables de entradas al
sistema. La variable manipulada es la posicin de la vlvula

v p (t ) .

H ref ( s )

El Set Point

es el valor deseado o de referencia en el nivel del

E (s )

tanque. La seal de error

Perturbaciones

es la diferencia entre el set point y el valor

medido

M ( s)

control

U ( s ) , es la seal que le enva el controlador a la vlvula,

del nivel del tanque en cualquier instante. La seal de

generalmente consiste en una serie de seales elctrica neumtica (en este

orden), donde el actuador manipula directamente una variable del proceso, en
este caso la posicin de la vlvula

H ( s)

medicin realizada a
por lo que

Gm ( s )=1

v p ( s ) . La seal medida

en un instante, en un caso ideal,

M ( s)

es la

M ( s ) =H ( s )

(se denomina retroalimentacin unitaria), en un caso

Controlador + actuador

desfavorable puede tener un retardo, si es as, la funcin de transferencia del

medidor es

Gm ( s )=et

.
sistema
Medidor

PROBLEMA 1. Clculo de la funcin de transferencia a partir de la

representacin de estados
Un motor elctrico est descrito en base a su posicin angular
corriente elctrica

i (t )

(t)

y a la

que circula a travs de l, de la manera siguiente

d2
d
J Set
2point
+ B + K =K 1 i
dt
dt
R i+ L

di
d
+ K 2 = (t )
dt
dt

Adicionalmente se conoce que el error posicional del motor es proporcional a la

diferencia entre el ngulo de giro del motor
(entrada variante en el tiempo,

R(t )

(t)

y un ngulo de referencia

) de la manera siguiente

( t )=K 3 ( R )
Donde

J , B , R , L , K , K1 , K2 , K3

son

parmetros

asociados

al

sistema,

constantes e invariantes en el tiempo. (a) Determine la representacin en

variables de estado del sistema, si la salida del sistema es el error posicional

( t ) . (b) Encuentre la funcin de transferencia

E ( s ) /R ( s ) .

SOLUCIN:
(a) Primero se descompone todas las ecuaciones diferenciales
ecuaciones de primer orden introduciendo el cambio de variable

( t )=

en

d d d2

=
dt
dt dt 2

Por lo tanto el sistema de ecuaciones puede descomponerse mediante tres

ecuaciones diferenciales

K1
d
d K
B
+ B + K =K 1 i
=
+ i
dt
dt
J
J
J
d
d

=
=
dt
dt
di
K
K
di K 3
R
R i+ L + K 2 =K 3 ( R )
=
2 i+ 3 R
dt
dt
L
L
L
L
J

Construyendo las matrices con las variables en el orden

entradas

{ , , i }

y para las

{ R }

[][

][ ] [ ]

0
1
0

0
d
=
K
/J
B
/J
K
/J
+

0 R
1
dt
i
K3/ L
K 3 / L K 2 / L R / L i
La salida debe ser

( t )=K 3 ( R ) , entonces

[]

y=[ K 3 , 0,0 ] + K 3 R
i

0
1
0
A= K /J B/ J K 1 / J
K 3 /L K 2 /L R / L

] [ ]
B=

0
0
K 3 /L

C=[ K 3 , 0,0 ]

D=K 3

(b) Se aplica la transformada de Laplace a la representacin de espacio de

estados

dx
= Ax+ Bu
dt
y =Cx+ Du

sX ( s ) =A X ( s ) + B U ( s ) ( s I A ) X ( s )=B U ( s ) X ( s )=( s I A )1 B U ( s )
Y ( s )=C X ( s ) + D U ( s )
Y ( s )=C ( s I A )1 B U ( s )+ D U ( s )

s
1
0
s I A= K /J s +B /J K 1 /J
K 3 /L K 2 / L s+ R/ L
La matriz inversa

( s I A )1

se expresa (sin calcular sus elementos)

mediante

a11 a12 a 13
1
( s I A ) = a 21 a22 a 23
a 31 a32 a 33

]
][ ]

a11 a12 a 13
0
Y ( s )=[K 3 ,0,0 ] a21 a22 a 23
0 U ( s )+ K 3 U ( s )
a31 a32 a 33 K 3 /L

Y ( s )=[K 3 a11 ,K 3 a12 ,K 3 a13 ]

[ ]

0
0 U ( s ) + K 3 U ( s )
K3/ L

K 3
K
Y ( s)
Y ( s )=
a13 U ( s )+ K 3 U ( s )
=K 3 1 3 a13
L
L
U ( s)
Slo falta calcular el trmino

a13

)
s IA

de la inversa de la matriz

][

b11 b 12 b13
a 11 a12 a13
adj ( s I A )
1
( s I A )1=
=
b
b
b = a 21 a22 a23
det ( s I A ) det ( s I A ) 21 22 23
b31 b 32 b33
a 31 a32 a33

De la expresin anterior se tiene que el elemento

a13

puede encontrar a partir del cofactor-3,1 de la matriz

de la matriz inversa se

s I A

el elemento

b31 .
a13=

1
1
0 =
det ( s I A ) s + B/J K 1 /J

K 1 /J
K 1
B
R K K
s+ 1 3
J
L
J L
J

K2
K
R
s
s+
L
J
L

( )( ) ( )

( )( )

s s+

K 1 /J

a13=

s3 +

K 1 K 3 K R
B R 2 B R K1 K2 K
+ s+ +
s+

J L
J L J L J
J
L J L

) (

K
Y ( s)
=K 3 1 3 a13
L
U ( s)

) (

K R

J L
=
K 1 K 3 K R
B R
B R K K K
s 3+ + s 2 + + 1 2
s+

J L
J L J L J
J
L
J L
K 3

) (

) (

PROBLEMA 2. Modelo dinmico de un sistema sin entradas ni

perturbaciones
Considere el sistema mvil masa-resorte-amortiguador sin friccin, sin
entradas manipulables ni perturbaciones como se muestra en la figura

Donde

z(t )

es la posicin de la masa en cualquier instante. La fuerza viscosa

ejercida por el amortiguador es proporcional a la velocidad del bloque (el

lubricante se comporta como fluido Newtoniano)

F B=b

dz
dt

Y la fuerza del resorte es proporcional a la posicin y viene dada por la Ley de

Hooke

F k =k z

Los valores de las constantes son

k =2 [ N /m ]

b=3 [ N s /m ] ,

M =1 [ kg ]

(a) Formule el modelo matemtico del sistema. Linealice si es necesario.

(b) Realice la representacin simple en variables de estado (en forma
matricial)

dx
= A x (t )
dt
(c) Aplique la transformada de Laplace a la ecuacin anterior si las
condiciones iniciales del sistema son, la posicin es 6 [m] y el mvil
parte del reposo:

dz
( 0 )=0
dt

z ( 0 )=6
Obtenga

X ( s )=L [ x ( t ) ]

explcitamente.

(d) Utilizando la ecuacin obtenida en (c) encuentre la respuesta dinmica

de la posicin en funcin del tiempo

z(t )

y tambin su velocidad

dz /dt , aplicando la inversa de Laplace.

SOLUCIN:
(a) La ley de Newton para este sistema es

Ma= F z=F B + F k
Sustituyendo las ecuaciones constitutivas, se obtiene la ecuacin diferencial
del sistema
2

d z
dz
=b k z
2
dt
dt

(b) Debido a que la ecuacin anterior es de orden 2, entonces se separa la

ecuacin anterior en dos ecuaciones de orden simple mediante la
introduccin del siguiente cambio de variable

v=

dz dv d 2 z
=
dt dt dt 2

Por lo tanto

dv
dv k
b
=b vk z =
z v
dt
dt M
M

La ecuacin diferencial de segundo orden fue separada en dos ecuaciones de

primer orden

dz
=v
dt
dv k
b
=
z v
dt M
M

Escribiendo la ecuacin en trminos de matrices queda

[ ][

][ ]

d z
0
1
z dx = A x ( t )
=
dt v
k / M b /M v
dt
Donde

[ ] [

][

1 = 0
1
x ( t )= z A= 0
v
k / M b/ M
2 3

Adicionalmente las condiciones iniciales son

[ ][ ]

x ( 0 )= z ( 0 ) = 6
v (0 ) 0

(c) Es posible obtener la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial

matricial

[ ]

dx
dx
= A x (t ) L
= A L [ x ( t ) ] s X ( s ) x ( 0 ) =A X ( s )
dt
dt
X (s )

Arreglando y despejando

mediante la matriz inversa

1

s X ( s ) A X ( s )= x ( 0 ) ( s I A ) X ( s ) =x ( 0 ) X ( s ) =( s I A ) x ( 0 )
Calculando la inversa de

s I A=

[ ][

s I A , mediante determinantes y cofactores:

][

s 0
0
1
s 1

=
0 s
2 3
2 s +3


1
2
s +3 s+2
s+3
2
s +3 s+ 2

2
s2 +3 s+2
T
s+3 2
s+3 1
+1
s
2 s
s
adj ( s I A )
1
(s I A ) =
=
=
=[ 2
]
s + 3 s+ 2
adj ( s I A )
s ( s+3 ) +2
s ( s+3 )+ 2

] [

En la calculadora HP puede generarse la matriz identidad

mediante el

comando IDN cuyo argumento es el nmero de filas (en este caso es 2). La
inversa de

s IA

puede calcularse mediante el comando INV.

La transformada de Laplace

X (s )

viene dada por

1
s 2+ 3 s+ 2
s+ 3
2
s +3 s+2

2
s 2+ 3 s+ 2

[ ]

6 ( s +3 )
s
X ( s )=( s I A )1 x ( 0 )= [ 2
] 6 = s +3 s+2
s +3 s+2 0
12
2
s +3 s+ 2

[ ]

(d) Por ltimo, se encuentra la respuesta dinmica del sistema aplicando la

transformada inversa de Laplace. Primero, expresando cada funcin de
una forma conveniente utilizando la separacin en fracciones simples
(en la calculadora HP puede aplicarse el comando PARTFRAC)

6 ( s +3 )
6 ( s+ 3 )
12
6
=
=

2
s+1
s
+2
s +3 s+2 ( s +1 ) ( s+ 2 )
12
12
12 12
=
=
+
s +3 s+2 ( s +1 ) ( s+ 2 ) s +1 s +2
2

Luego, se aplica la transformada inversa de Laplace a cada trmino sabiendo el

siguiente teorema operacional de la transformada de Laplace

L1

[ ]

1
=eat
s+a

Para obtener las siguientes funciones de posicin y velocidad

x ( t )=

][

t
2 t
z
= 12 e t6 e 2 t
dz /dt
12 e +12 e

z ( t )=12 et 6 e2 t
dz
=12 et +12 e2 t
dt

Observacin: Los valores en estado estacionario se obtienen tomando lmites

del tiempo cuando tiende a infinito

z =lim z ( t )=lim ( 12 et 6 e2t )=0

t

v =lim

dz
=lim ( 12 et +12 e2 t )=0
dt t

La velocidad final es cero por la disipacin de energa en el amortiguador

viscoso que elimina la energa cintica del sistema.

PROBLEMA 3. Modelo dinmico de un sistema con varios tipos de

entradas y perturbaciones
Considere el sistema mvil masa-resorte-amortiguador sin friccin que se
estudia en vibraciones mecnicas, como se muestra en la figura

Donde

z(t )

es la posicin de la masa en cualquier instante,

posicin de perturbacin (primera entrada al sistema) y

f (t )

h (t)

es una

es una fuerza

manipulable (segunda entrada al sistema). La fuerza viscosa ejercida por el

amortiguador y la fuerza del resorte son respectivamente

F B=b

dz
dt

Los valores de las constantes son

F k =k ( zh )
k =2 [ N /m ]

b=3 [ N s /m ] ,

M =1 [ kg ]

(a) Formule el modelo matemtico del sistema en trminos de las variables

de perturbacin.
(b) Realice la representacin en variables de estado completa (en forma
matricial)

dx
=A x + B u
dt
y =C x+ D u
Si la salida deseada es la diferencia de posiciones

y (t )=z ( t )h ( t )

Como condiciones iniciales, considere las variables de perturbacin

estn inicializadas en cero. Los valores en estado estacionario para las

z =0
h=
.

posiciones son
(c) Obtenga
las
explcitamente

funciones

de

transferencia

Y (s )
H ( s)

de

salida/entradas

Y ( s)
F (s )

Donde

F ( s )=L [ f ( t ) ]=L [ f ( t ) f ]

H ( s )=L [ h ( t ) ]=L [ h ( t )h ]

(d) Encuentre la respuesta transitoria de

y (t )

para cada uno de los

siguientes casos
CASO

f ( t )=0

1:

h (t)

sigue

un

movimiento

armnico

h ( t )=R sen ( t )
CASO 2:

f (t)

es la funcin escaln unitario,

CASO 3:

f (t)

es la funcin impulso de magnitud 2,

Los valores para la entrada senoidal son

SOLUCIN:

h ( t )=0

R=2 [ m ] ,

h ( t )=R sen ( t )
=1 [ rad /s ]

simple

(a) El modelo matemtico del sistema a partir de la ley de Newton es

Ma=F B + Fk f ( t )
Sustituyendo las ecuaciones constitutivas

d2 z
dz
=b k ( zh ) f ( t )
2
dt
dt

La ecuacin en estado estacionario es

d 2 z
d z
M 2 =0=b k ( z h ) f
dt
dt
Restando ambas ecuaciones se obtiene en trminos de variables de
perturbacin

d 2 z ( t )
d z ( t )
M
=b
k ( z ( t )h ( t ) ) f (t )
2
dt
dt
(b) Como la ecuacin diferencial es de segundo orden, entonces
introduciendo un cambio de variable se convierte en dos ecuaciones de
primer orden

v ( t )=

d z ( t ) dv d 2 z ( t )
=
dt
dt
dt 2

dv
=b v ( t )k ( z ( t )h ( t ) )f ( t )
dt

La ecuacin diferencial de segundo orden fue separada en dos ecuaciones de

primer orden

d z
=v
dt
dv b
k
k
=
v z + h f
dt M
M
M

Las variables de estado del sistema son

x={ z , v }

y las entradas son

u= { h , f } . Construyendo en trminos de matrices de estado

dx
=A x + B u
dt
y =C x+ D u

[ ][

][ ] [
][ ]
[ ]
[ ]

d z
0
1
0 h
z + 0
=
dt v
k / M b/ M v k / M 1 f

y=z h =[ 1 , 0 ] z + [1 , 0 ] h
v
f

Por lo tanto las matrices de estado son

A=

0
1
k / M b/ M

B=

0
0
k / M 1

C=[ 1, 0 ]

D=[ 1 ,0 ]

C=[ 1, 0 ]

D=[ 1 ,0 ]

Sustituyendo los valores de las constantes

A=

0
1
2 3

B=

0 0
2 1

Aplicando la transformada de Laplace a la representacin de estados

dx
=A x + B u sX ( s )=A X ( s ) + B U ( s )
dt
Y ( s )=C X ( s ) + D U ( s )
y =C x+ D u

sX ( s ) =A X ( s ) + B U ( s ) ( s I A ) X ( s ) =B U ( s )
Multiplicando por la matriz inversa ambos lados de la expresin anterior

( s I A )1 ( s I A ) X ( s )=( s I A )1 B U ( s )
X ( s )=( s I A )1 B U ( s )
Sustituyendo en la segunda ecuacin de la representacin

Y ( s )=C ( s I A )1 B U ( s )+ D U ( s )
Y ( s )=( C ( s I A )1 B+ D ) U ( s )
Calculando la inversa de

[ ][

s I A , mediante determinantes y cofactores:

][

1 = s 1
s I A= s 0 0
0 s
2 3
2 s +3


1
2
s +3 s+2
s+3
2
s +3 s+ 2

2
s2 +3 s+2
T
s+3 2
s+3 1
+1
s
2 s
s
adj ( s I A )
1
(s I A ) =
=
=
=[ 2
]
s + 3 s+ 2
adj ( s I A )
s ( s+3 ) +2
s ( s+3 )+ 2

] [

Sustituyendo las matrices en

Y ( s )=( C ( s I A ) B+ D ) U ( s )
1

1
s 2 +3 s +2
s +3
2
s +3 s+2

2
s 2 +3 s +2
s
Y ( s )= [ 1 , 0 ] [ 2
] 0 0 + [ 1, 0 ] U ( s )
s +3 s+2
2 1

][

([

s +3
1
, 2
0 0 + [ 1 , 0 ] U ( s )
s +3 s+2 s +3 s +2 2 1

([

2
1
, 2
+ [ 1 , 0 ] U ( s )
s +3 s+2 s +3 s +2

Y ( s )=

Y ( s )=

Y ( s )=

2
1
1, 2
+0 U ( s )
s +3 s+ 2
s + 3 s+ 2

Y ( s )=

s23 s
1
( )
, 2
H s
2
s +3 s+ 2 s +3 s+2 F ( s )

][ ]

(c) Por lo tanto la seal de salida es

Y ( s )=

s 3 s
1
H (s )+ 2
F(s)
2
s + 3 s+2
s +3 s+2

Y las funciones de transferencia son

Y ( s ) s 23 s
=
H ( s ) s 2+ 3 s+ 2

Y ( s ) s2 3 s
=
F ( s ) s2 +3 s+2

(d) Obteniendo la respuesta transitoria para los siguientes casos de

entradas

f ( t )=0

CASO 1.

h (t)

sigue un movimiento armnico simple

h ( t )=R sen ( t ) :
h ( t )=R sen ( t ) H ( s )=L [ h ( t ) ] =L [ R sen ( t ) ] =

R
s + 2
2

6
8
s
s 3 s
s 3 s
2
2 4 /5 5
5
Y ( s )= 2
H ( s )= 2
2 2=
+
+ 2
s+
1
s+
2
s + 3 s+2
s +3 s +2 s +1
s +1
2

4
6
8
y (t )=L1 [ Y ( s ) ] =2 et e2 t cos t sen t
5
5
5
f (t)

CASO 2.

Y ( s )=

es un escaln unitario, y sin entrada en

h (t)

1
1
1 1/2 1 1/2
F ( s )= 2
=
+
+
s
s+1 s+ 2
s + 3 s+2
s +3 s+2 s
2

y (t )=L1 [ Y ( s ) ] =
f (t)

CASO 3.

1 t 1 2 t
+e e
2
2
es la funcin impulso de magnitud 2,

h ( t )=R sen ( t )

f ( t )=2 ( t ) F ( s )=L [ f ( t ) ] =L [ 2 ( t ) ] =2
Y ( s )=

s 23 s
1
s 23 s 2
1
(
)
(
)

H
s
+

F
s
=
2 2+ 2
2
2
2
2
s + 3 s+2
s +3 s+2
s +3 s+2 s + 1 s +3 s+2

Y ( s )=2

s +3 ss 1
4
7
=
+
2
s +1 s +2
s + 3 s+ 2

y (t )=L

[ Y ( s ) ] =4 et +7 e2 t